実車走行試験用ロボットシステム

実車走行試験用ロボットシステム GPS 制御実車走行試験ロボット Navicontrol ステアリングロボットシステム ステアリング動作をロボットで高再現性へ 車両 姿勢 RTK 自動車 補正 （ホスト） RTK ADAS 評価用車間計測システム 補正 距離 Navicontrol を応用した車間評価システム 横方向 距離 自動車 （ローカル） 車両 縦方向 姿勢 距離

HITEC 社　自動ロボットシステムを使用した製品群 主に 3 つのラインナップを取り揃えております。 1．GPS 制御実車走行試験ロボット Navicontrol a. 単独で使用　 縁石衝突やポッド（穴落ち）試験等1台でのパッケージモデル b.複数台でコースを走行できる　マルチカーパッケージ 2．ステアリングロボットシステム 基本有人でステアリングのみをロボットで制御するモデルです。 主に操縦安定試験に使用されます 車両 姿勢 RTK 自動車 補正 （ホスト） 3．ADAS 評価用車間計測システム RTK 補正 距離 横方向 距離 自動車 GPS制御実車走行試験ロボットNavicontrol と互換の （ローカル） 車両 縦方向 姿勢 距離 車間評価システム HITEC 社　自動ロボットシステムを使用する2つの理由 再現性のある試験が可能 速度や走行軌跡を一定に保つことができる 制御の違いを比較しやすい 急激な車両制御や大きな路面入力 テストドライバの負荷を減らすことができる を決められた軌道、速度を無人で 自動運転 2

1. GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol とは？ テストコース内において各種自動車を定義された軌跡および速度でハンドルブレーキ / アクセル / クラッチ、ギアロボットを使い、かつ高再 現性かつ安全に実走行試験をする RTK-GPS 制御のロボットです。 各ロボットは脱着可能で簡単に各種自動車に取り付けられます。 NaviControl は RTK-GPS を装備することで極めて高精度かつ再現性の高い走行を実現します。完全な無人走行が可能で、悪路長時間 / 急ブ レーキ / 衝突 / 横転 / ポッドテスト（穴落ち）等を ドライバーを危険にさらすことなく行えます。 車両に取り付けられた各ロボット 主なアプリケーション ● 高速耐久 / 各種路面での耐久試験 ● 凸凹衝撃試験 ● 急ブレーキ試験 ● 衝突試験 ● J ターン、フィッシュフック等の規格試験 ● 穴落ち試験（PODテスト） ● うねり走行 ● 波状路走行 ● 縁石乗り上げ ギアロボット ● 砂利道走行 ステアリングロボット ● 崖落ち試験 ● 長距離走行 ● 急ブレーキ・急ハンドル ● 種々の路面入力における長時間周回走行（複数台数可能：マル チカーシステム） アクセルロボット　 ブレーキロボット　 クラッチロボット ● アクセルロボットは安全上の理由で緊急停止時ガススプリングでアクセ 加減速試験 ルを戻す機能有。 ● ブレーキロボットは2シリンダでモータコントロールおよび緊急ブレー キ用エア方式 NaviControl の基本概念（2ヶ所での GPS アンテナ使用） 耐久試験 GPS衛星 基準GPSアンテナ 凸凹衝撃試験 RTK-GPS 方式 屋外 衝突試験 屋内 通信 （WiFi, LTE, etc.） ±5cm 軌道精度 ※Wi-Fi 周波数帯は 2.4GHz または 4.9GHz（要登録）選択可 こ の 製 品 は 干 渉 測 位 方 式 と 呼 ば れ る RTK-GPS（Real Time Kinematic GPS）と IMU（慣性計測ユニット：3 軸ジャイロ＋ 3 軸加速度計）を使用し、車を動かしたい軌跡で速度制御をしなが 堅牢 ら完全無人自動走行できるものです。RTK-GPS 方式の為、試験 車両（移動局）と地上に設置した基地局（固定局）の 2 か所の GPS 受信アンテナで、受信機から衛星までの正確な距離を搬送 波数と位相差から検出されます。 3

1. GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol 特長 GPS 制御実車走行試験ロボット Navicontrol の構成 ■ 高精度・高再現性 1 秒間に 50 回のトラッキング制御を行うことで　 自動車側の構成 位置制御精度 ：5cm（ 直線時）、20cm（カーブ部） 自動車側基本構成 速度制御精度 ： ± 0.5km/h を 実現しています。 ※車速、コースの路面状態による GPS&IMU 無線 LAN ステアリングロボット （モータ駆動） 車載コントロール ユニット バッテリ（電源） 高再現性でスラローム走行等の試験 アクセル ブレーキロボット シフトロボット （モータ駆動） （モータ駆動） ■ 各ロボットの取付けが簡単 各ロボットの取付時間を含めた ※電源はバッテリより供給 セットアップ時間は重要です。 すべてのロボットは小型・軽量 でねじ締めにより簡単に取り付 基地局側の構成 けられます。 基地局側基本構成 特にステアリングロボットは約 6kg と軽量化に成功しました。 装着時間はすべてのセットアッ プを含めても約 2 時間程度です。 簡単に各種車両に装着可能 ロボット取付時間：約1.5 時間（参考値） ■ 車載側のシステムの堅牢さ 当然ですがこのシステムは　急ブレーキ / 衝突 / 横転 / 凸凹衝撃 試験のような過酷な試験を想定しており。とても堅牢に設計され GPS＆通信アンテナ （Wi-Fi ,LTE,etc.） ています。インパクトで 100G、連続で 5G 以下と高耐久 G 性能 を兼ね備えています。 PC 緊急停止付 コントロールパッド EMERGENCY PUSH BUTTOM 基地局側コントロール BOX 無人での凸凹衝撃試験 衝突試験に耐えうる堅牢さ 基地局側でも緊急停止が可能 インパクト耐衝撃：100G 、連続耐振動：5G GPS 状態のあまり良くないテストコースでも対応可能 （オプション） ■ 種々の自動車でのハードやソフトウェア特注に柔軟に対応 障害物（森林や構造物）やトンネルで一時的に GPS 信号が途絶 この製品の製造元のイタリア HI-TEC 社はシステムインテグレー えても慣性計測装置で自動運転し GPS 信号復帰後通常自動運転 タ会社です。自動車ごとに異なるギアシフトの特注冶具や大型 ができるシステムにも対応できます。 車・バス・建機・フォークリフト等の特殊な形状のハンドル等に 特注対応できます。またソフトウェアに関しても画面表示や特別 なシーケンスのソフト特注にも対応可能です。 3軸で車両の状態を検知しGPS信号無しの部分を自走させます。 4

1. GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol ソフトウェア ロボットの特長＆仕様　ステアリングロボット NaviControl Software は、加減速プロファイルを持ったトラック ■ 最も汎用的なモデル　DR66PS50型 （軌道） を作成できます。トラック（軌道）の設定時にであらか モータ種類 ：ステッピングモータ じめ定義された設定を挿入ができます。 許容トルク ：8Nm 基地局は全てのナビゲーションデータ及び診断システムをモニタ 最大トルク ：20Nm（38rpm 時） します。ナビゲーションデータ（位置、速度、車首方向）がベー 最高回転数 ：60rpm スステーションにログされます。 重量 ：約 6kg（ 治具等含む） コ ン ト ロ ー ル ユ ニ ッ ト に イ ン ス ト ー ル さ れ た NaviEmbed Software は、車両のステアリングをリアルタイムに補正し、設定 軌道に対する誤差が直線上 5cm 以下およびカーブ約 20cm 以下 になるよう制御します（車両の動的挙動による）。ブレーキロボッ トは、変位または力制御で駆動することができます。 駆動モータ特性カーブ マップとナビゲーション画面 各ロボットの動きを設定するNaviEmbed その他のステアリングラインナッ ソフトウェア プは P6 をご参照ください。 ブレーキ・アクセル・ギアロボットの標準モデル 軌道の作成（マッピング）方法 方法1．実際に走行させその軌道を記憶 ブレーキロボット - BR66P8 最大荷重 800 N 最大スピード 400 mm/s 可動ストローク 50 - 150 mm モータタイプ ステッピング 緊急停止用空気圧アクチュエータ付　 ※ 400N モデル BR66P4 有 アクセル・クラッチロボット - AR46P4 最大荷重 450 N 最大スピード 250 mm/s 方法 2．PC で演算や補間をさせて作成 可動ストローク 50 - 150 mm 　　　　例：下記のように中心点、半径を設定しPCで描けます。 モータタイプ ステッピング ギアロボット - AR46P25 最大荷重 720 N 最大スピード 150 mm/s 8 の字演算 オーバル演算 可動ストローク 50 - 150 mm 上記方法で作成したデータを一部分のみ編集可能 モータタイプ ステッピング その後 座標ベースで速度を定義します。 ※車種に合わせて特注可能 複数台でコースを走行できる　マルチカーパッケージ テストコースを高効率で運用 する際、‘複数車両で同時走 行可能な機能’ にも対応可能 です。 特にサーキット内で耐久試験・ 高速走行試験を複数台同時に 行うことで大幅な試験効率向 上とコスト削減に貢献します。 アクセルロボット ギアロボット　モータおよびエアの ダブルシリンダ （踏力 400N または800Nモデル あり） 5

1. GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol ステアリングロボット ラインナップ ステッピングモータシリーズ（GPS 制御自動運転ロボット用） ダイレクトドライブシリーズ（主にステアリングロボットシステム用） DR66PS50 DR66H100 DR98PS10 DR93DD70 DR140DD50 DR210DD30 圧着グリップ お薦めしません お薦めしません 可 可 可 可 軽量グリップ 推奨 推奨 可 可 可 不可 モータタイプ ARM66AK-PS50 ARM66AK-H100 ARM98AK-PS10 TECHNAI TECHNAI TECHNAI MK-CI 93-70 MK-CI 140-50 MK-CI 210-30 最大トルク [Nm] 20 @ 38 rpm 28 @ 25 rpm 35 30 @ 350 rpm 63 @ 350 rpm 97 @ 200 rpm 連続トルク [Nm] 8 8 20 @ 200 rpm 16.5 @ 350 rpm 33.2 @ 350 rpm 45 @ 300 rpm ストールトルク [Nm] 8 8 20 5.6 11.1 16.8 最高回転数 [rpm] 60 30 200 350 350 200 モータ重量 [kg] 7 7 9 8 11 19.2 コントロールユニット コントロールユニット コントロールユニット 電源 より供給 より供給 より供給 外付け電源 外付け電源 外付け電源 DC/DC コンバータ DC/DC コンバータ DC/DC コンバータ DR66PS50 DR98PS10 DR140DD50 DR210DD30 　 中空型ダイレクトモタシリーズ（ステアリングシステム用） DR260B10 DR175B15 オンステアリンググリップ リムーバブル ライトグリッパ エアバック開閉用中空半径 195 93 取り付け方法 フロントウィンドウへ空気圧着カップ（1または 2）で取付 運転シートから柱でささえる。 ※ DR66PS50 の写真と同様 モータタイプ TECHNAI MK-CS 260-10 MK-CS 175-15 最大トルク [Nm] 88 @ 180 rpm 30 @ 20 rpm 連続トルク [Nm] 41 @ 350 rpm 8.3 ストールトルク [Nm] 10 8.3 最高回転数 [rpm] 600 280 モータ重量 [kg] 10.5 7.5 電源 バックアップ用バッテリ付 外付け電源（48V） バックアップ用バッテリ付 外付け電源（48V） DR260B10 DR175B15 ■ 圧着グリップ： ■ 軽量グリップ： 右図の様に 1 箇所の 軽量化に徹したステ ねじ調整でステアリ アリング外側を 3 箇 ング外側より圧着固 所ねじ止め。衝撃試 定。中心がとりやす 験等で脱落の危険が いというメリットが ありません。 あります。　 圧着グリップ 軽量グリップ 6

1. GPS 制御実車走行試験ロボット　Navicontrol 車載コントロールユニット 安全性（緊急停止ブレーキ等）について 助手席などに設置するコントロールユニットは、各ロボットを制 様々なトラブルによる自動車の暴走、衝突は避けるべき重大事項 御します。 です。 リモートコントローラを使用することで、軌道に車を移動、シス 軌跡の逸脱（距離設定可）、システム電源喪失や GPS 信号の一定 テムステータスを確認、簡単なシステムセットアップを行うこと 時間以上の遮断、車両 - 基地局間の通信遮断等の様々な想定に基 ができます。 づき安全機能が働きます。 さらにコントロールユニットには、GPS アンテナ、IMU（慣性 測定ユニット）、車載カメラと Wi-Fi 機器が接続されます。耐久 ー システムは車両状態を監視し、下記条件により緊急停止ブレー 性等の過酷なテストのために耐振動性の高いのペリカンケースを キが実行されます 使用しています。 条件 1 ：エアタンクユニット空気圧監視 条件 2 ：マイコン監視 条件 3 ：制御ソフトウェア監視 条件 4 ： GPS モード監視 条件 5 ：パスエラー監視 条件 6 ：アクチュエータ監視 条件 7 ：前方衝突センサ監視（オプション） 条件 8 ：電源喪失 NaviControl Control ユニット： NaviControl Control ユニット： 条件 9 ：外部緊急停止釦（車載側） マニュアルギアロボット付モデル マニュアルギアロボット付モデル 条件 10 ：外部緊急停止釦（基地局側） （ロボット接続側） （データロガー＆CANバス接続側） ー 緊急停止ブレーキ時のシステム挙動 ブレーキロボット（電動アクチュエータ）駆動 ブレーキロボット（エアアクチュエータ）駆動 アクセルロボット電源供給オフ ー 緊急停止時のブレーキロボットの挙動 リモートコントローラ GPSアンテナ エアバルブ制御ライン 3軸加速度・3軸ジャイ ロセンサ（IMUセンサ） エア チューブ 一般仕様 エアバルブ エアアクチュエータ 軌道再現精度 ± 5 cm 速度コントロール精度 ± 0.5 km/h 電源（ 車のバッテリ使用） 12 VDC 設置時間 ※ 1.5 時間 電動アクチュエータ 動作温度 -5 - +55℃ ロードセル 信号ライン 耐衝撃（ 各軸） 100 G ブレーキロボットは2種類のアクチュエータで構成され ています。制御用の電動アクチュエータと緊急停止ブレー 制御信号 ※オートマチック車　経験による キ用のエアアクチュエータです。緊急停止ブレーキの際 ライン には両方のアクチュエータを駆動させます。 自動運転のアルゴリズム 本システムでは GPS 信号からリアルタイムで車の位置情報を取 得しており現在の車の位置からマップ上の目標地点までの方向、 ー 緊急停止時のアクセルロボットの挙動 距離を計算し、ステアリングを切る角度を常時調整しています。 調整周期は 20Hz – 50Hz です。（GPS レシーバの種類によります。） 制御信号 ライン 電動アクチュエータ ガススプリング アクセルロボットは1種類のアクチュエータで構成され ています。緊急停止ブレーキ時には電動アクチュエータ の電源供給がオフとなり、ガススプリングによりストロー クが引き戻されます。 ご発注までの主な流れ ●お打ち合わせ → ●ご要望によりデモンストレーション →　●お見積り　→　●ご発注 自動運転の種類・パターンの決定 スケジュール、GPS信号等のコース事前調査 （S字、定常円旋回、等） デモフィールド確保等 その他内容 （計測パラメータ　等） 7

2. ステアリングロボットシステム ステアリングロボットシステムとは？ 重量 ：約 11kg（ 治具等含む） ステアリングロボットシステムはハンドルを全自動 / 半自動で各 無電源時の残留トルク ：> 0.5Nm 以下 種実走行試験を簡単に各種自動車に取り付けられます。 ハンドルを高再現性で動作させることができ、例として　横加速 ■ センサ 度やヨーレート、ロール角、操舵力等のレスポンスタイム、応答 ロードセル（トルク計測用） ： 200N まで 遅れ、定常ゲイン、オーバーシュート等を試験します。 エンコーダ ：12bit 分解能 ■ 電源部（外付け） モータ ：48VDC – 50A 電源ユニット ：13.5VDC カーバッテリ 標準電流消費 ：5A @13.5VDC 取り付け方 ：1 箇所をリアウィンドに吸着カップで固定お よび 1 箇所床で支え。 その他 ：GPS 制御実車走行試験でも使用可能 タッチスクリーンモニタ タッチパネルで簡単にすべてのパラメータ入力が可能です。 フィッシュフックテストのステアリング動作 運転席でタッチパネルでの試験設定 ジョイステックコントローラ ジョイスティックは、いくつかの機能があります。： 最も汎用的なモデル　DR260B10 型 1．試験中にジョイスティックを左右方向へ傾斜させると手動で車 　エアバッグ動作可能　 両を操舵できます。 2．スティック奥のボタンは、デッドマンハンドルボタンで電力供 ※小型モデルDR175B15 等仕様はP6のステアリングロボット 　ラインナップをご参照下さい。 給のため試験中ボタンは押し続けなければなりません。 3．上部ボタンはテストを開始するためのスタートボタンです。 通常　吸盤を使って運転席のサイドウィンドウに装着します。 また、テストコースへ車両を移動させるときにも使用されます。 緊急リリース BOX 緊急リリースボタンは、電源とモータの接続を切断し手動でハン ドルを操作できます。 ■ モータ モータ種類 ：ダイレクトドライブモータ 最大トルク ：88Nm（1080dig/sec 時） レーティッドトルク ：41Nm（2100dig/sec 時） 最高回転数 ：3600dig/sec 最大加速度 ：8240 dig/sec2 8

2. ステアリングロボットシステム 試験項目 タッチパネルの Select ウィンドウにはテスト項目が一覧表示さ 記録モードでのデータ取り込み例 れ簡単に設定可能です。 ※その他特注にて試験パターンを承ります 1．サインテスト（Sine test） 8．ロール・スタビリィティ・テスト（Custom） 指定の振幅及び周波数で 1 周期のサイン操舵をおこないます。 ロール・スタビリィティ・テストでは最大 3 回のターンを自由に 組合せてテストパターンを構成します。 ターン毎に独立して Amplitude（ステアリングの操舵角度）、 Velocity（操舵速度：°/ 秒）、Dwell（ステアリング保持時間） 2．スピンアウトテスト（Spin out test） が指定できます。 振幅、周波数、ステアリング保持時間、振幅比（後半周期 / 前半 周期）を指定した 1 周期のサイン操舵をおこないます。 9．パルステスト（Pulse test） パルステストでは Amplitude（ステアリングの操舵角度）と 3．連続サインテスト（Continuous sine test） Duration（継続時間）の 2 つのパラメータを指定します。 指定の振幅及び周波数でサイン操舵を連続でおこないます。 10. 緩増加操舵テスト（Slowly increase steer test） 4．サインスイープテスト（Sine sweep test） 緩増加操舵テストはテスト車両の横運動安定性を確認するための 所 定 の サ イ ン 操 舵 を 連 続 で お こ な い ま す。 周 波 数 は Start テストで SAE J266 に定められた Constant Speed, Variable Steer frequency から Stop frequency まで連続的に変化します。 に基づいています。 5．台形ステップテスト（Trapezoidal step test） 11. 外部入力テスト（External follow test） 指定されたパラメータに応じて台形状の操舵パターンを実行します。 アナログ入力チャンネルの一つに入力した外部信号で操舵させる 事ができます。 6 12. 記録 / 再現テスト ．フィッシュフックテスト（Fishhook） 　　　（Learn and replay test） NTHSA が提案した車両のハンドリング / ロールオーバテストに 基づいており、車両のロール共振を励起するために反対方向の 2 記録 / 再現テストではドライバーが手動で実行した操舵パターン つの連続する操舵で構成されています。 （操舵角度）を記録し再現します。 記録した操舵パターンを直ちに再現できます。 7．J ターンテスト（J-Turn） NTHSA が提案した車両のハンドリング/ ロールオーバテストに基づ いており、以下に示すように台形状のテストで構成されています。 J-Turn テストと台形ステップテストの違いは、J-Turn テストにお いては試験中の回転速度とは別にテスト開始時のステアリングホ イール角度まで戻るための速度を設定できることです。 9

3. ADAS 評価用車間計測システム GPS 制御実車走行試験ロボット Navicontrol と互換の車間（車 - 物）評価システム 車両の走行状態（速度、ステアリング、アクセル、ブレーキ）を一定にすることで ADAS 機能の定量的な評価が可能。 ● アダプティブクルーズコントロール ● 車線の逸脱・衝突警告システム ● 車両衝突軽減システムの評価試験が可能 ■ アプリケーション例 ① ACC機能の評価 前走車の速度変化と相対関係の計測 前方への割り込み車両との計測 ■ アプリケーション例 ② 周囲監視機能の評価 並走車両の検知評価 車線変更時の安全機能評価 メイン仕様 ■ 5 cm の位置確度 ■ 0.2 km/h の速度確度 ■ リアルタイム計測 ■ 2 CAN Bus 入力（ オプション） ■ 同期されたビデオ ■ 1 km オペレーション距離 ■ 50 Hz までのデータ出力レート 車間計測 システム概念（LTE 使用の場合） パラメータ 確度 車間距離 0.02 m ヨー角 0.1°RMS 相対および絶対速度 0.2 km/h 縦方向距離 0.03 m 横方向距離 0.03 m 縦方向速度 0.2 km/h 横方向速度 0.2 km/h レーン位置計測 パラメータ 確度 レーンまでの横方向距離 0.03 m レーン /歩行者までの距離 0.2 m レーンに対する横方向速度 0.2 km/h レーンに対する横方向加速度 0.1 m/s2 10

3. ADAS 評価用車間計測システム 車間計測の概念 DualCar Analyzer ソフトウェア 車間計測において、2 台の車の位置は測定され互いに転送されま DualCar Analyzer software はデータ収録後の後処理解析ソフト す。位置精度を 2cm に高めるため、2 台の車両はグランドベース ウェアです。 からも RTK 補正情報を受け取ります。 グランドベースのイーサネット端子へ PC をつなぎ、車載ユニッ 車両の位置と RTK 補正情報は Wi-Fi 内で通信されるため、Wi-Fi トに保存されている収録データファイル（アナログ信号、CAN 以外に無線を用意する必要がありません。 信号、ビデオ）をダウンロードし、解析します。 グランドベースが無い場合、試験車両の内の一台が RTK 補正信 同期の取れたビデオと車両姿勢で構成される Virtual Scenario は 号を生成します。この MOVING RTK モードでは、2 台の試験車 ウィンドウの上段に表示され、測定データはウィンドウの下段に 両間の相対位置を精度 3cm で測定することが可能です。 表示されます。 車両情報（速度、加速度、ヨー角）、アナログ・デジタルチャンネル、 一つもしくは複数の測定チャンネルを選択し表示できます。そし ビデオ、CAN チャンネルを同期記録し、リアルタイムで表示し てグラフエリア上のカーソルにより、指定したポイントの全ての ます。 測定値のデータを確認できます。ビデオの再生も可能です。 自動車 （ホスト） 横方向 距離 縦方向 距離 車両姿勢 距離 RTK 車両 補正 姿勢 RTK 上図： 典型的なDualCar の設置例、助手席、後部座席と対歩行者衝突軽減 補正 システム試験用バックパック（重量：約7kg）. 自動車 （ローカル） バーチャル衝突対象テストパック GPSアンテナとWi-Fi アンテナ 車線逸脱警告システムや衝突軽減システムの で構成された基地局 評価試験において、ターゲット（白線や衝突 対象など）の形状や姿勢を正確に測定が必要 になります。 外 部 GPS ア ン テ ナ を 用 意 す る こ と で、 Virtual Scenario 内にターゲットの形状を追加 できます。 例えば、直線での LDW システムの評価試験 を行う場合、レーンの始点と終点の位置情報 を取得すれば十分です。試験の際にはこの位 置情報を用いて、距離と他の試験パラメータ が評価されます。 衝突対象の形状を取得することで、ADAS システムの不具 車の屋根に取り付けたGPS , IMU, Wi-Fi, カメラ 合解析時に衝突対象と車両の距離を評価することができます。 11

メンテナンス契約 ご納品させていただいたシステムをご安心して使用した頂くための 1 年間更新等のメンテナンスプログラムの準備がございます。 主な内容：不具合の現地確認、消耗品の交換、各ユニットの動作確認等 ※詳しくは別紙メンテナンス契約資料をご参照ください。 FAQ 製品 Q. WIFI で使用できる周波数帯は？ A. 2.4GHz 帯や 4.9GHz 帯等が使用できます。 Q. デモは可能ですか？ 4.9GHz 帯を野外で使用する場合は免許が必要です。 A. コースの確保および走行車両の準備（要ご相談）をいただけ れば可能です。（約 3 日間が標準日数です。） Q. GPSアンテナの稼動最大傾きは？ 弊社で公共のコース確保も可能です。（有償の場合がございます。） A. 約 30°です。 Q. 表示画面の特注は可能ですか？ A. 可能です。お客様よりご要望をお伺いし、HITEC 社ソフトエ 安全 ンジニアが対応します。 Q. 緊急停止時の各ロボットの動作は？ A. ブレーキロボット：モータおよびエアブレーキ両方を効かせ Q. マルチカーについては最大何台までの同時走行可能ですか？ ます。 A. 通信環境やコースの規模、レイアウトにもよりますがおおよ アクセルロボット：アクセルは安全のため外部スプリングで そ 8 台程度です。 引き戻されます。 ギアロボットは N に戻します。（変更可） Q. 各ロボットやペダルの取付け冶具は製作可能ですか？ A. 実物の図面や実測をして製作可能です。 運用 Q. 車載用ロボット他、車載コントロールボックスの総重量は？ Q. ロボットの取付時間は？ A. 約 50kg 弱です。（構成品に依ります。） A. 参考値として 1.5 時間です。 通信 Q. 車両搭載機器の電源はどこからとりますか？ A. 基本車載バッテリ（12V）からとります。 Q. 一部GPS信号の受信状態が悪いところがありますが自動運転 可能でしょうか？ Q. 自動運転をさせる上でのロボット取付以外何をしますか？ A. 受信状態が悪いところを IMU ユニットで保管して走行できる A. ● マップの書込みおよび各エリアの速度定義 ユニットがございますのでご相談ください。 ● 車両による各ロボットのチューニング ● カーブや速度によるステアリングの切り方の調整等です。 Q. GPS衛星を何機確認できたら自動運転可能でしょうか？ 設定値はメモリ可能です。 A. おおよそ 5 個が最低数です。たとえ 5 個の状況でもいつ衛星 数が 5 個以下になってもおかしくないので安定した測位が難 Q. 修理はメーカ返送ですか？ しいとされています。現場での確認が必要です。 A. 基本、弊社国内修理となります。 Q. 基地局と車両との通信はWIFI と LTEのどちらが良いですか？ A. 以下のメリット、デメリットがございます。 その他 Q. 納期はどのくらいでしょうか？ WIFI LTE A. 構成や特注によりますがおおよそ 5 ヶ月－ 7 ヶ月です。 長所 ◆ 通信コストがかからない。 ◆ キャリアの環境があれば基地局、 車載アンテナで動作可能。 ◆ すべての走行コースを網羅 ◆ 通信費用がかかる。 短所 させるため複数アンテナが ◆ 使用環境で通信速度が遅くなる 必要となる場合がある。 ことがある。 機械計測部 〒103-8284 東京都中央区八重洲1-1-6　 TEL. 03-3279-0771 FAX. 03-3246-0645 E-Mail:web-car@toyo.co.jp www.toyo.co.jp/mecha/ 大 阪 支 店 〒532-0003 大阪府大阪市淀川区宮原 1-6-1（新大阪ブリックビル） TEL. 06-6399-9771　FAX. 06-6399-9781 名 古 屋 支 店 〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄2-3-1（名古屋広小路ビルヂング） TEL. 052-253-6271　FAX. 052-253-6448 宇 都 宮 営 業 所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 2-4-3（宇都宮大塚ビル） TEL. 028-678-9117　FAX. 028-638-5380 電子技術センター 〒103-8284 東 京都中央区八重洲 1-1-6 TEL. 03-3279-0771　FAX. 03-3246-0645 テクノロジーインターフェースセンタ　ー　　〒103-0021 東京都中央区日本橋本石町 1-1-2 TEL. 03-3279-0771　FAX. 03-3246-0645 本カタログに記載された商品の機能・性能は断りなく変更されることがあります。 HIT-4824-00-1709000-239-1.0-S63-CA