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周辺環境 / 路面形状計測システム XenoLidar/XenoTrack-RT

製品カタログ

【東陽テクニカ】世界初 True-Solid-State型 マルチビーム方式 LiDAR

XenomatiX社は路面計測用のXenoTrackと周辺計測用のXenoLidarの2種類の高精度LiDAR(Light Detection and Ranging:“光による検知と測距”)を提供しています。ADAS / 自動運転などの先進技術開発にあたって高精度のリファレンスとしてご利用いただけます。


【特長】
・マルチビーム方式で高空間分解能
・可動部がなく壊れにくい
・あらゆる天候で利用可能
・夜間など暗い環境でも利用可能
・小型・軽量
・低消費電力


◆詳細はカタログをダウンロードしてご覧下さい。


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関連キーワード:自動車、自動運転、計測ソリューション、計測器、LiDAR、路面形状、周辺環境、True-Solid-state方式、マルチビーム方式、高速高分解能測定、自動運転車両、アクティブサスペンション、路面プロファイル、シミュレーション試験、特異環境試験、光学センサ、レーザー照射、リアルタイム取得、距離計測能力、対象物検出、オブジェクトトラッキング、

このカタログについて

ドキュメント名 周辺環境 / 路面形状計測システム XenoLidar/XenoTrack-RT
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 2.6Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 株式会社東陽テクニカ (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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周辺環境 / 路面形状計測システム XenoLidar/XenoTrack-RT The eyes for self-driving cars Most reliable automotive LiDAR for ADAS & AD Highway pilot True-solid-state Adaptive Cruise Control Multi-beam Automated Emergency Braking Large range Safe Stop High resolution Lane Assist Reliable Free space detection Eye Safe Object tracking Predictive evasion Automated driving Active suspension The road surface prole
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周辺環境計測システム XenoLidar XenoLidarは、自動車のルーフなどに取り付けてレーザーを照 射し反射光を検知することで、周辺環境を測定する高精度な アプリケーション 光学センサです。世界で初めてL iDAR(ライダー:L i g h t Detection and Ranging “光による検知と測距”)にマルチビー 1. オブジェクトトラッキング ムを採用したTrue-solid-state型マルチビーム方式のLiDARで 車両や人、建物など一度に多くの対象物を追跡できます。車両 あり可動部分と回転機構を持たないため、壊れにくく自動車へ と各対象物との距離も正確に測定することができ、移動してい 導入する際には設置場所の自由度が広がります。さらに数千本 る対象物の速度を算出することも可能です。 のレーザー照射により一度に多くのターゲットを検出でき、昼 夜・天候を問わず200m先まで正確に検知・計測します。 特長 True-solid-state型 可動部分、回転機構を持たないため壊れにくく設置場所の自 由度が広がる 3D点群データと2D画像リアルタイム取得 ドライブシーンはシミュレーションソフトを使用 2つのデータ取得によって、対象物の高精細な判別が可能 200mの距離計測能力 20%の反射率で測定が可能で昼夜・天候問わず正確な計測を 実現 マルチビーム方式 160,000点/秒(50Hzデータ出力)と高速で高空間分解能な計 測が可能 数千本ものレーザーを同時に高速で照射 CMOS imagerと低消費のレーザーソース 前方の車両をトラッキング 道路脇の木は動いていないと判断しトラックをやめる ■ 2
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XenoWare ソフトウェア XenoWare SDK( サンプルコード,APIをご提供) 2. 走行可能エリア(フリースペース)検出 公道での実測例 通行する人や車両、車道と歩道の道幅、その他様々な対象物 3D点群データと2D画像の実測例です。自転車がこちらに近づ をXenoLidarで認識することにより、自動運転車が走行可能な いてくる様子が分かります。青色の点は近くを赤色の点は遠く エリア(フリースペース)を高速・高空間分解能で検出すること を表しています。(下図は2D画像を除いたもの) が可能です。 ドライブシーンはシミュレーションソフトを使用 今後の製品展開 測定距離 水平方向の 垂直方向の 水平方向の 垂直方向の測定範囲 測定範囲 分解能 分解能 Highwayモデル <リリース済み> 200m 30° 10° 0.12° 0.12° Intercityモデル <リリース予定> 100m 60° 20° 0.12° 0.12° Urbanモデル <リリース予定> 50m 120° 20° 0.12° 0.12° Parkingモデル <リリース予定> 10m 180° 60° 0.1° 0.1° さらにコンパクト化したLiDARシステムのリリースを計画しております。 自動車メーカーやTier1サプライヤーのシステムや部品と組み合わせた新たなソリューションを展開してまいります。 3 ■
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XenoLidar システム仕様 最長測定距離 200m(20%反射率で測定可能) 水平方向の測定範囲 30° 垂直方向の測定範囲 10° 3Dデータ水平方向分解能 0.12° 3Dデータ垂直方向分解能 0.12° 2D画像水平方向分解能 0.02° 2D画像垂直方向分解能 0.02° データ出力レート 50Hz レーザークラス Class 1 3Dデータポイント数 160,000点/秒 2Dデータポイント数 500Mbit/sec ピクセル数 0.8Mピクセル 3D測距精度 1%以内 最短測定距離 <5m データインターフェース データ出力 Ethernet データフォーマット(2Dデータ) BMP データフォーマット(3Dデータ) XPC タイムスタンプ XenoLidar, CAN, 外部トリガ信号 CANインターフェース OBD II, DB9 システムサイズ センサーサイズ 幅17cm×奥行き12cm×高さ8cm センサー重量 1.5kg コントローラーサイズ 幅21.5cm×奥行き26cm×高さ8cm コントローラー重量 4.2kg 動作環境 動作温度範囲 0 ‒ 40℃ 保管温度 -40 ‒ 100℃ 湿度 10 ‒ 90%(結露なきこと) IP 保護等級 IP65 電源情報 供給電源 12V DC 消費電力(センサー部) 25W 消費電力(コントローラー部) 100W システム構成 XenoLidarセンサーユニット XenoLidarコントローラー(quad-core i7, GTX 1050 Ti GPU) XenoLidarマウントキット CANインターフェースキット XenoWare(制御解析ソフト)ライセンス ケーブルセット ユーザーマニュアル ■ 4
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路面形状計測システム XenoTrack-RT XenoTrack-RTは、LiDAR(ライダー:Light Detection and Ranging “光による検知と測距”)を用いて路面形状を計測す るシステムです。センサを車両のルーフなどに取り付け、路面 の凹凸をL i D A Rを用いて計測します。このL i D A Rは、 True-Solid-state方式(可動部品を全く搭載しない方式で 2mm以下の超高精度を実現)を採用しており、多点を同時に 計測することが可能で、高速走行時でも計測することができ ます。 特長 True-Solid-state型LiDAR 可動部を持たないマルチビーム方式(三角測量) 2mm以下の高精度で路面の形状(高さ)を測定 秒間180,000点(3000本のビーム×60Hz サンプリング)の高速高分解能測定 明暗(昼夜)、悪天候(雨、濃霧、雪など)でも 変わらぬ精度 車両のロールとピッチを補正 *1 車輪前方の路面情報を540点/秒 (各車輪あたり)でリアルタイム出力が可能 *2 時速250km/hで走行可能 *1:測定前にアライメント調整をしXenoTrack-RTと車両の位置を決定。車両からは   CAN通信で走行速度と操舵角を取得します。それらの情報から3Dモデルを作製し   ソフトウェアでリアルタイム補正をします。 *2:車輪の中心から5m先、オプションで10m先、任意な距離はご相談下さい。 各レーザースポットの反射強度をモニターすることができデータの信頼性を判断できます 対向車両のヘッドライト (黄色の点群) 測定(緑色の点群)に影響はない リファレンス 5 ■
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アプリケーション 3. 路面プロファイルを使ったシミュレーション試験 車両耐久試験に分類される疲労被害度測定(路面からの入力 1. 自動運転車両の開発 とシャシや部品の応力を測定して算出)はさまざまな路面での 試験が要求され、実車を用いて実路を何度も走行するのは非 自動運転車両が安全に走行するためには道路上の走行可能 効率です。本システムで路面プロファイルを取得しシミュレー エリアと落下物や穴(ポットホール)を検知し回避や停止を行 ションツールにインポートすれば、何度でも車両走行を模擬 う必要があります。そのための路面センシングとして、本システ し、疲労被害度を算出することができます。このようなデータは ムを利用することができます。 操縦安定性試験や乗り心地試験にも利用することができます。 4. 特異環境試験に対応 雨や霧、雪といった天候条件や、夜間などの日照条件による視 界不良など、実際の交通環境で想定される走行状況を再現し た室内試験場や実路での試験においても本システムを利用し 2. アクティブサスペンションの開発 て路面情報を高精度に取得することができます。 車両が路面からの入力を受ける前に車両前方の路面状態を 認識して制御することで路面からの振動や衝撃を消すことが できます。 走行速度と操蛇角の情報を車両からCAN通信で入手すること で本システムは走行する軌跡を計算し、車輪前方の路面の凹 凸をリアルタイム出力できます。 その信号をアクティブサスペンションコントローラに入力して車 両を制御することが可能です。 ■ 6
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さらにコンパクト化したLiDARシステムのリリースを計画しております。 自動車メーカーやTier1サプライヤーのシステムや部品と組み合わせた新たなソリューションを展開してまいります。 XenoTrack-RT システム仕様 走行方向の平均分解能 9mm at 50km/h 横方向の平均分解能 18mm(固定) 測定精度(走行方向) 4mm 測定精度(横方向) 2mm 測定精度(高さ方向) < 2mm 最大計測ポイント数 180,000 点/秒 フレームレート 60Hz リアルタイム出力レート 540 点/秒(1輪あたり) 最大走行可能速度(*1) 250km/h 視野角(上下方向) 17° スキャン範囲(*2)(フロントアクスルからの距離) 静的:2.5m ‒ 13m 動的:0m ‒ 13m 最大ステアリング角度(*3) ±7° センサ本体サイズ 幅63cm x 奥行き16cm x 高さ11cm 重量 約3.7kg(センサ部のみ) *1:高速走行の場合システム付属のユニバーサルマウントキットではなく、別途固定方法を検討願います。 *2:センサのマウントに依存。ここで記載の仕様は高さ1mの位置にセンサを設置し10°傾けた場合。 *3:センサのマウントに依存。ここで記載の仕様は幅1.6mの車両のフロントアクスル位置の高さ1mの場所に設置し10°傾けた場合。 データインターフェース リアルタイム出力 Serial, Ethernet or CAN CANインターフェース DSUB9ピン オフラインデータ出力 CSV, STL, BIN, CRG(オプション) その他のインターフェース GPS, IMU, WebCAM 動作環境 動作温度範囲 0 ‒ 40℃ 保管温度 -40 ‒ 80℃ 湿度 10 ‒ 90%(結露なきこと) IP 保護等級 IP65 電源情報 供給電源 12V DC 消費電力(コントローラ) 100W 消費電力(センサ部) 15W システム構成 アライメントプレートとフレーム 7 ■
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XenomatiX N.V.のご紹介 ベルギー・フラームス=ブラバント州ルーヴェンに位置するXenomat iX N.V(. XenomatiX社)は2013年に設立した計測メーカーで、ADAS(先進 運転支援システム)/自動運転システムの研究開発に用いられる試験計 測用高精度LiDARの開発・製造を行っています。今後はさらにコンパクト 化したLiDARシステムのリリースを計画しており、自動車メーカーやTier1 サプライヤーのシステムや部品と組み合わせた新たなソリューションを展 開して参ります。 製品の特長や事例紹介、動画などのXenomatiX製品の 情報をサイトからご覧いただけます。 http://www.toyo.co.jp/xenomatix XenomatiX 東陽 機械制御計測部 〒103-8284 東京都中央区八重洲1-1-6 TEL.03-3245-1242(直通) FAX.03-3246-0645 E-Mail : ele2@toyo.co.jp www.toyo.co.jp/mecha/ 大  阪 支 店 〒532-0003 大阪府大阪市淀川区宮原1-6-1(新大阪ブリックビル) TEL.06-6399-9771 FAX.06-6399-9781 名 古 屋 営 業 所 〒465-0095 愛知県名古屋市名東区高社1-263(一社中央ビル) TEL.052-772-2971 FAX.052-776-2559 宇 都 宮 営 業 所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷2-4-3(宇都宮大塚ビル) TEL.028-678-9117 FAX.028-638-5380 電 子技術センター 〒103-8284 東京都中央区八重洲1-1-6 TEL.03-3279-0771 FAX.03-3246-0645 JQA-EM4908 JQA-QM8795 テクノロジーインターフェースセンター 〒103-0021 東京都中央区日本橋本石町1-1-2 TEL.03-3279-0771 FAX.03-3246-0645 電子技術センター ※本カタログに記載された商品の機能・性能は断りなく変更されることがあります。 ※本カタログに記載されている社名・ロゴは各社の商標及び登録商標です。各社の商標及び登録商標はそれぞれの所有者に帰属します。 KLP-4810-00-1709001-170-.50-L42-CA