回生ブレーキ機能付 ブラシレスDCモータドライバ　MLD-075-RB

コアレスモータ株式会社 取扱説明書 回生ブレーキ機能付 ブラシレスＤＣモータドライバ MLD-075-RB お買い上げいただきありがとうございます。 正しく安全にご使用いただくために、この取扱説明書をよくお読みください。 この取扱説明書は、いつでも確認できる場所に必ず保管してください。 www.cls-motor.com 046-277-5022

MLD-075-RB 取扱説明書 1 安全にお使いいただくために 製品を安全に正しくお使いいただき、お客様ご自身や他の使用者への危害または財産毀損を未然に防ぐため、この 取扱説明書の警告及び注意に従ってご使用下さい。 この警告事項に反した取扱をすると、 　　　　警告 死亡又は重傷を負う可能性が想定されることを示します。 一般事項 ・爆発性、引火性、腐食性の雰囲気、また水や油等の液体や可燃性の個体等のそばでは使用しないでくだ 　さい。 ・通電状態で取付、接続、移動、点検等の作業をしないでください。必ず電源を切ってから作業してください。 ・取付、接続の作業は、専門知識にある方が行ってください。 接続 ・接続は接続図に基づいて確実に行ってください。 ・電源線やモータ接続線を、引っ張ったり挟み込んだりしないでください。 ・表示されている電源 (DC12 ～ 56 Ｖ ) 以外では使用しないでください。 駆動 ・モータフリー信号を入力すると、モータトルクは「0」( ゼロ )になり、搬送物を保持できない場合があ 　ります。 特に上下駆動に使用中にこの信号を入力すると、搬送物が落下して怪我や機器が破損する原因となる場 合があります。 この注意事項に反した取扱をすると、 　　　　注意 傷害を負ったり、または物的損害が発生する場合があります。 ・ドライバの仕様値を超えて使用しないでくだい。 ・通電中及び電源切断直後は、モータ、ドライバが高温になっている場合がありますので、手や体を触れ 　ないでください。 ・駆動中、出力軸の回転体や移動体に、手や体が触れたり、他の物が触れないようにしてください。 ・モータは駆動条件によって著しく温度が上がります。 ・モータケース温度は 100℃以下の状態で使用してください。 ・通電中は機能切換スイッチの変更をおこなわないでください。怪我の恐れがあります。 ・本装置は屋内で使用するように設計・製造されたものです。過度の振動や衝撃が加わらない所に設 　置してください。 ・装置の故障や動作異常の発生に備え、非常停止装置、または非常停止回路を外部に設置してください。 ・本製品を廃棄する際は、産業用廃棄物として処理してください。 1

MLD-075-RB 取扱説明書 2 概要 MLD-075-RB は、コアレスモータ株式会社において開発されたブラシレスモータドライバです。先進的な DSP コン トロール技術の採用により、高トルク、低騒音、低振動、高速応答を実現しております。駆動対象モータは 750 Ｗ 以下の三相ブラシレスモータです。 2.1 特長 ● 加 /減速時間設定 ● アラーム表示 ● モータ磁極数を選択可能 ● 付属ポテンショメータ速度制御 ● クローズドループコントロール ● 外付けポテションメータ速度制御 ● ピーク出力電流を設定可能 ● アナログ速度制御 ● 拘束回転子時に保持力があります ● パルスレート速度制御 ● 再起動 3 仕様 3.1 パラメータ パラメータ 最小値 定格値 最大値 電源電圧 DC (V) 18 48 52 出力電流（A） - - 25 コンビタイプブラシレス - - 20000 モータの回転数（rpm） ホールシグナル電圧（V） - - 5 ホール電流（mA） - 20 - 外部ポテションメータ（KΩ） - 10 - 3.2 取付 雰囲気 腐食性ガス▪塵埃がなきこと。水▪油等が直接かからないこと。 使用温度 0℃～ +40℃ 最高工作温度 70℃ 湿度 40 ～ 90% RH9( 結露がなきこと ) 振動 5.9m/s2 Max 保存温度 0℃～ +60℃ 熱対策 自然冷却と強制風冷式 (W) 2

MLD-075-RB 取扱説明書 4 機械寸法 97.5 5 14.5 5.25 50 52 57.5 5 各部の名称及び機能 5.1 マーク 3 151 6

MLD-075-RB 取扱説明書 5.2 制御部詳細 信号 端子 内容 アラーム信号出力。異常が起こる時、モータとドライバの作動を停止してアラーム信号を ALM 出力します。通常時は 5V、異常時は 0V になります。（※最大シンク電流：20mA） モータ回転数に応じたパルスを出力します。（※最大シンク電流：20mA） N(rpm)= (F/P) × 60/3 輸出 F：パルス出力周波数 (Hz)； P: モータ磁極対数； N：モータ回転数； SPEED 例：モータ磁極対数 :4 2ms F=1sec/2ms=500Hz N(rpm)=(500/4) × 60/3=2500 高レベル入力（BRK 端子を COM 端子から外す場合）、モータ内部を瞬間的にショートさせ、 BRK モータを止めます。 低レベル入力（BRK 端子を COM 端子に接続する場合 )、モータは指令通り作動します。 高レベル入力の場合（EN 端子を COM 端子から外す場合）、モータは減速停止します。 EN 低レベル入力の場合（EN端子をCOM端子に接続する場合)、モータは指令通りに作動します。 制御 高レベル入力の場合（F/R端子をCOM端子から外す場合）、モータは時計回りに回転します。 F/R 低レベル入力の場合（F/R 端子を COM 端子に接続する場合）、モータは反時計回りに回転 します。 COM 信号グラウンド。 SV ① 外部ポテションメータ接続 ② 外部アナログ信号制御入力 ③ パルスレート制御入力。 VCC 電源（+5V）（最大出力電流：100mA） ホール REF+ ホールセンサー用電源（+5V）。 センサ HU、HV、HW U、V、W相ホールセンサー出力。 ー接続 REF- ホールセンサー用 GDN。 モータ U、V、W モータ U、V、W 相入力。 接続 電源 DC- 電源入力負極。 入力 DC+ 電源入力正極（電圧範囲：DC18 ～ 52V）。 5.3 信号出力 ドライバ コントローラー R1 ALARM-OUT +24V ALM X0 COM COM0 R2 SPEED-OUT SPEED X1 COM COM0 0V R1、R2=1K Ω 12V 注意 R1、R2=2K Ω 24V 4

MLD-075-RB 取扱説明書 6 機能設定と運転 6.1 加減速度設定 ACC/DEC で加減速時間を設定します。ACC/DEC を左右 時間増加方向 に回して、加減速時間を増減させます。設定範囲： 0.3 ～ 15S。加速度時間はモータが停止状態から、定格 ACC/DEC SW1 回転数になるまでの時間で、減速時間は定格回転数か ら、停止状態までかかる時間です。 6.2 クローズドループ制御 SW1 でクローズドループ制御を選択します。 ON=クローズドループ制御; OFF=オープンループ制御。 クローズドループ制御の場合、モータの磁極対 注意 数に対応して SW2 をご設定ください。 6.3 モータ磁極対数の選択 モータの磁極対数に対応するため、磁極対数を選択す る機能を備えております。SW2 でモータ磁極対数を選択 します。　　　ON=2P; 　 OFF=4P 。 微調整つまみ SW2 SW3 クローズドループ制御の場合、モータの磁極対 注意 数に対応して SW2 をご設定ください。 6.4 速度制御モード選択 パルスレート速度制御の場合、必ず SW3 を ON にしてく ださい。SW3 の状態は他の速度制御に影響しません。 6.5 微調整 ① アナログ 0～ 10V 速度制御の場合、微調整つまみを 　使ってください。 ② モータの回転速度は設定回転速度と違う場合、微調 　整つまみで調整してください。 6.6 ピーク出力電流設定 P-sv ボリュームでピーク出力電流を設定します。負荷 が急に大きくになる場合、出力電流は設定値で出力し、 モータの回転速度を下げます。 右図のとおりにピーク電流を設定してください。 設定範囲は 4～25Aですが、実際の使用におきましては、 ボリュームの誤差に左右されますので、安全のために、 適当にピーク出力電流を小さく設定してください。 P-sv ピーク電流を制限する時間は 3S で、3S を超え るとドライバが停止します。5S 後、再起動機能 注意 を果たします。 5

MLD-075-RB 取扱説明書 6.7 拘束回転子の場合の電流制限 拘束回転子の場合、出力電流は 3A で出力し、モータを保護することができます。 6.8 簡易な出力軸保持 拘束回転子の場合、簡易な出力軸保持機能を揃えております。 簡易な出力軸保持は短時間で有効で、拘束運転に使用しないでください。 注意 6.9 再起動機能 拘束回転子などトラブルが起こる場合、ドライバが停止されて、5S 後、ドライバは自動的に起動します。再起動 した後、またトラブルが起こる場合、アラームを出力し、保護機能を果たし、ドライバを停止させます。 6.10 起動と停止 ◇ 起動と停止 工場出荷時の設定はEN端子をCOM端子に接続しているため、 電源を入力すると、ドライバがモータを駆動します。EN 端 子を COM 端子から外すと、モータが減速停止します。 COM EN EN 端子と COM 端子の間にスイッチを付ければ、モータの起 動、停止の状態を簡単に切り替えることができます。 ◇ クイックブレーキ 工場出荷時の設定は BRK 端子を COM 端子に接続しているた め、電源を入力すると、ドライバがモータを駆動します。　 BRK 端子を COM 端子から外すと、モータはクイックブレー COM BRK キ状態になります。 BRK 端子と COM 端子の間にスイッチを付ければ、モータの 運転、クイックブレーキ状態を簡単に切り替えることがで きます。 　　　　 注意 EN と BRK EN と BRK の起動モードは同じです。 EN と BRK はともにモータを停止することができますが、 EN の停止モードは自然停止、BRK の停止モードはクイックブレーキ瞬時停止です。 6.11 回転方向の切替 COM 端子と F/R 端子の間にスイッチを付ければ、 モータの回転の方向を簡単に切り替えることができます。 オフ：モータは時計回りに回転します。 COM F/R オン：モータは反時計回りに回転します。 工場出荷時の設定は F/R 端子を COM 端子に接続し ておりませんので、電源入力するとモータは時計 注意 回りに回転するようになっています。 6

MLD-075-RB 取扱説明書 ７ 速度制御 ７.1 付属ポテションメータ速度制御 付属ポテションメータを右回りすると、"カチッ " 付属ポテションメータ という音が鳴ってから、モータが回り始まります。 更に右に回すと、モータの速度が上昇します。 左に回すと、モータが徐々に減速します。 更に左に回すと "カチッ "という音が鳴ると モータへの出力がオフになります。 外部速度制御モードにする場合、付属ポテショ 注意 ンメータをオフにしてください。 付属ポテションメータとモータ回転数の関係 付属ポテションメータとモータ回転数の関係 (オープンループ、無負荷 ) (クローズドループ、無負荷 ) 120% 4500 100% 3750 80% 3000 60% 2250 40% 1500 20% 750 0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120 RV(%) RV(%) ７.2 外部ポテションメータ速度制御 10K Ωポテションメータを使ってください。 ポテションメータの中央のピンを必ずSV端子に接続し、 ほかのピンは、それぞれ COM 端子と VCC 端子に接続し てください。 VCC SV COM 付属ポテションメータをオフにしてください。 注意 7 回転速度 回転速度 /RPM

MLD-075-RB 取扱説明書 ７.3 アナログ DC 0 ～ 5V 速度制御 DC0 ～ 5V 1mA 以上 + 外部速度制御モードにする場合、 SV COM 注意 付属ポテションメータをオフにしてください。 速度指令電圧とモータ回転数の関係 速度指令電圧とモータ回転数の関係 (オープンループ、無負荷 ) (クローズドループ、無負荷 ) 120% 4500 4000 100% 3750 80% 3000 60% 2250 40% 1500 20% 750 4% 160 0 0.2 1 2 3 4 5 6 0 0.2 1 2 3 4 5 6 入力電圧 (V) 入力電圧 (V) 入力電圧が約 0.2V の場合、モータ回転数は最 入力電圧が約 0.2V の場合、モータの回転数 大回転数の 4％です。入力電圧が約5Vの場合、 は 160rpm です。入力電圧が約 5V の場合、 モータ回転数は最大回転数です。最高速度は モータの回転数は 4000rpmです。 モータの仕様と電源電圧によって変動します。 ７.3 アナログ DC 0 ～ 10V 速度制御 DC0～ 10V 1mA 以上 + アナログ DC 0 ～ 10V 速度制御の場合、微調整 SV COM つまみを調整してから、速度制御してくださ い。 外部速度制御モードにする場合、 注意 付属ポテションメータをオフにしてください。 8 回転速度 回転速度 /RPM - -

MLD-075-RB 取扱説明書 7.4 パルスレート速度制御 パルスレート入力回路 振幅：5V 周波数：0.15～4KHz ヂューディ比：50% - 1、付属ポテションメータをオフにしてください。 SV COM 注意 2、SW3 をオンにしてください。 パルスレートとモータ回転数の関係 パルスレートとモータ回転数の関係 (オープンループ、無負荷 ) (クローズドループ、無負荷 ) 120% 4500 4000 100% 3750 80% 3000 60% 2250 40% 1500 20% 750 4% 150 0 0.15 1 2 3 4 5 0 0.15 1 2 3 4 5 パルスレート (KHz) パルスレート (KHz) パルスレートが約 0.15KHz の場合、モータ回 パルスレートが約 0.15KHz の場合、モータ 転数は最大回転数の 4％です。パルスレートが の回転数は 150rpm です。パルスレートが約 約 4KHz の場合、モータ回転数は最大回転数で 4KHzの場合、モータの回転数は4000rpmです。 す。最高速度はモータの仕様と電源電圧によ って変動します。 9 回転速度 回転速度 /RPM +

MLD-075-RB 取扱説明書 8 アラーム モータは、過電流、過電圧、過温度等により、ホールセンサーの信号に誤作動が生じた場合、ALM 端子は自動的に COM端子に接続して、ALM端子は低レベルとなり、ドライバの作業は停止します。 アラーム LED( 赤 ) LED 表示詳細 内容 ON 1S 5S 過電圧 ２回間欠点滅 アラーム OFF 1S ON 1S 5S モス素子過電 ３回間欠点滅 流アラーム OFF 1S ON 1S 5S 過電流 ４回間欠点滅 アラーム OFF 1S ON 1S 5S 不足電圧 ５回間欠点滅 アラーム OFF 1S ホールセンサ ON 1S 5S ６回間欠点滅 ー信号の誤作 動アラーム OFF 1S ON 1S 5S 拘束回転子 ７回間欠点滅 アラーム OFF 1S ON 1S 5S 二つ以上の ８回間欠点滅 アラーム OFF 1S ◇ 異常処理 LED( 赤 ) アラーム内容 対策 ２回間欠点滅 過電圧 母線の電圧をご点検ください。 ３回間欠点滅 モス素子過電流 組み合わせモータの仕様をご確認の上、ご検討ください。 モータの仕様によって、P-sv ピーク出力電流設定を点検してください。 ４回間欠点滅 過電流 または加減速度時間を上げてください。 ５回間欠点滅 不足電圧 電源を見直してください。 ホールセンサー信号 ６回間欠点滅 配線と接続をご点検ください。 の誤作動 ７回間欠点滅 拘束回転子 過負荷かご確認ください。 主にホールセンサー信号の誤作動と拘束回転子アラームの場合が多いで ８回間欠点滅 二つ以上のアラーム す。速度制御できない場合、ピーク出力電流を最大値に設定してください。 10

MLD-075-RB 取扱説明書 10 検査▪修理 / 製品保証 10.1 保証期間 弊社出荷日から一年以内に、お買い求めいただいた製品に弊社の責に帰すべき原因による毀損、変形、不具合が 認められた場合は、その製品の修理、一部または全部の交換を無償で行います。 10.2 免責事由 以下に該当する不具合等はこの製品保証の対象外とさせていただきます。 ● 製品の適用範囲外の用途で使用した場合の不具合等。 ● お客様の取扱上の不注意、誤りによる不具合等。 ● カナログ記載の規格、用途、使用上の注意、使用条件、図面、その他製品に関する事項、および製品 (オプシ ョン製品含む )の取扱説明書、その他の安全▪使用に関する表示に従わない使用による不具合等。 ● 弊社が指定した者以外による弊社製品自体の加工、修理、改造、分解等による不具合等。 ● 弊社製品以外の他の機械に起因する不具合等。 ● 弊社は、本製品の不具合に起因して発生した損害のうち、お客様の工場▪生産設備における製造ラインの停止 等により生じる直接損害、逸失利益、特別損害、付随的損害又はその他の結果的損害について、一切の責任を 負うものではありあません。 10.3 検査・修理　ご依頼の流れ ① 故障が発生した時、弊社担当者に修理をご依頼ください。 ② 故障品を検査▪修理依頼書（取扱説明書の最後ページ）と一緒にして弊社へお送りください。 ③ 弊社商品管理センターによる検査の上、故障を確認し、修理いたします。 ④ 修理完了品もしくは検査完了品を、お客様へ返却いたします。 コアレスモータ株式会社 Coreless Motor Co.,Ltd 〒 242-0007 神奈川県大和市中央林間 4-9-3-2 Tel:046-277-5022 Fax:046-273-4067 http://www.cls-motor.com 11

検査▪修理依頼書 製品型番 台数 発生状況 使用年月　　 ご依頼者情報　 御社名 お名前 部署名 メールアドレス 所在地 郵便番号 電話番号 FAX 番号 〒 242-0007　神奈川県大和市中央林間 4-9-3-2 送付先 コアレスモータ株式会社 TEL：046-277-5022 　FAX：046-273-4067 弊社営業担当