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電動トルクアクチュエータ「UNISERVO ユニサーボ」

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ドキュメント名 電動トルクアクチュエータ「UNISERVO ユニサーボ」
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取り扱い企業 ユニパルス株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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Torque Actuator 電動トルクアクチュエータ  ユニサーボ ユニサーボは世界発信コンペティション受賞製品です。 東京都では、新製品・新技術、新サービスの開発を促進するため、 革新的で将来性のある製品・技術、サービスを表彰しています。 ユニサーボ及び UNISERVO は株式会社ロボテックの登録商標です。 記載されている商品名は、各社の商標または登録商標です。 本カタログに記載の仕様およびデザインは、製品改良のため予告なく変更する場合がありますので予めご了承ください。 www.robotec.tokyo 名古屋営業所 〒451-0046 名古屋市西区牛島町2-5 TOMITAビル Tel. 052-433-6608 Fax. 052-433-6609 〒103-0005 中央区日本橋久松町9-11 大 阪 営 業 所 〒532-0003 大阪市淀川区宮原4-1-14 住友生命新大阪北ビル Tel. 06-6152-6071 Fax. 06-6150-1513  03-3639-6123 Fax.03-3639-6130 広 島 営 業 所 〒732-0824 広島市南区的場町1-2-21 広島第一生命OSビル Tel. 082-298-6102 Fax. 082-263-9080 Rev.1.04 2019 May
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ユニサーボでできること ユニサーボのラインアップ ユニサーボ 標準ユニットで、アクチュエータとコントローラのセットです。 フィールドネットワーク用コントローラ ゼロトルク制御 CC-Link対応のコントローラです。PLCから制御モードの切替や各モニタデータの呼出しが可能です。 出力軸にかかるトルクを常にゼロになるように 多回転アブソリュートエンコーダ搭載ブレーキ付ユニサーボ 制御すると、出力軸を軽い力で回すことができる ブレーキ内蔵のアクチュエータとコントローラのセットです。不測の電源断でも安全に動作を継続できます。 ロボットに使用すると ダイレクトティーチングが可能 コンソール USBまたはUNINETで接続し、基本操作とパラメータ設定を行うタッチパネル式の端末です。 テンション制御 I/O変換器 テンション測定器とアクチュエータの アナログ端子をBNCコネクタに、接点信号を端子台に変換し、配線を容易にします。 一体化により、精密・安定なテンション 絶縁型UNINET - シリアル変換器 コントロールを実現 コンプライアンス制御 UNINET通信インターフェイスをRS-232CやRS-422と接続可能にする絶縁型信号変換器です。 バネ特性を制御で再現 パラレルリンクロボット 3台のユニサーボを使って、パラレルリンクロボットを構成しています。 人の感覚に近い柔らかい動きを実現 ダイレクトティーチングが簡単に実行でき、押しつけ制御も可能です。 押しつけ制御 空圧や油圧と同様の力制御での 原理・特長 ユニサーボ  =  トルク計 + ロータリーアクチュエータ 押しつけが可能 表面形状に倣わせるような動作も簡単 トルク制御 モータのトルク制御 従来、モータの出力トルク制御は、電流を制御することによって行われていました。静的にはモータ電流と出力トルクは比例関係に ありますが、動的にはモータロータの慣性モーメントや摩擦損失、温度変化による効率の変化などがあるために、モータ電流から出 必要に応じて自由に出力トルクを 力軸トルクを推定することは容易ではありません。減速機を使用する場合これに減速機の摩擦損失が加わるため、出力トルクの推測 変えられる は更に困難になります。このため、精密なトルク制御を行う場合には、減速機を用いないダイレクトドライブモータを使用するのが 一般的です。 バイラテラル制御 しかし、ダイレクトドライブモータでは、大きなトルクを得るためにロータの径が大きく、このため慣性モーメントも大きくなります。出力トルクは、モータ電流が発生するトルクから、負荷を含む慣性モーメントによるトルクを差し引いたものになりますので、 動的にトルクを制御することは難しい課題でした。 2台のユニサーボ間で出力トルクと角度が 等しくなるように制御することにより ユニサーボにおけるトルク制御 双方向に力加減を伝達 インピーダンス制御 ユニサーボは、減速機を用いているため軽量・コンパクトでありながら大きなトルクを発生でき、また、トルク計のダイナミックレ 理想的な遠隔操作アクチュエータを実現 ンジは10000倍にも及ぶため、大きなトルクを極めて繊細に制御することができます。 イナーシャや摩擦、粘性、ばね定数を 出力軸トルクを直接測定しているため、減速機の摩擦はトルクフィードバックループの中にあり、見かけ上減速機の影響を受けなく 自由に設定可能 なり、正確なトルク制御が可能になります。トルク測定には定評のある回転トルクメータUTMⅡ(ユニパルス製品)を更に高剛性 化、高速化したものを搭載しています。 インピーダンス制御可能な仮想負荷を実現 出力軸のトルクを直接測定することで、アクチュエータの姿勢や加速度、外力による筐体のひずみなどの影響を受けにくく、また、 外部からの電気的なノイズにも強い構造となっています。測定したトルクはアクチュエータの回転角や電流とともに高速に演算処理 され、リアルタイムで最適な電流を算出しながら制御を行っています。 操作感の再現 特長 回転角に対するトルク、イナーシャ、摩擦、粘性 ユニサーボは、出力軸のトルクを測定して目標トルクになるようにフィードバック制御を行っています。「1:30」「1:50」 を任意に設定することにより、クリック感 「1:100」という高減速比のギヤを介して出力トルクを制御しているため、アクチュエータのロータ慣性モーメントは出力に換算す に代表される「感触」を再現できる ると「1/900」「1/2500」「1/10000」になります。慣性モーメントが小さいということは、応答性が良いということを意味し ます。このため、力の感覚の伝達など従来難しかった応用も可能になりました。 出力トルクを自由に制御できるようになったことにより、様々なトルク制御を実現できるようになりました。 4 5
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ユニサーボでできること ユニサーボのラインアップ ユニサーボ 標準ユニットで、アクチュエータとコントローラのセットです。 フィールドネットワーク用コントローラ ゼロトルク制御 CC-Link対応のコントローラです。PLCから制御モードの切替や各モニタデータの呼出しが可能です。 出力軸にかかるトルクを常にゼロになるように 多回転アブソリュートエンコーダ搭載ブレーキ付ユニサーボ 制御すると、出力軸を軽い力で回すことができる ブレーキ内蔵のアクチュエータとコントローラのセットです。不測の電源断でも安全に動作を継続できます。 ロボットに使用すると ダイレクトティーチングが可能 コンソール USBまたはUNINETで接続し、基本操作とパラメータ設定を行うタッチパネル式の端末です。 テンション制御 I/O変換器 テンション測定器とアクチュエータの アナログ端子をBNCコネクタに、接点信号を端子台に変換し、配線を容易にします。 一体化により、精密・安定なテンション 絶縁型UNINET - シリアル変換器 コントロールを実現 コンプライアンス制御 UNINET通信インターフェイスをRS-232CやRS-422と接続可能にする絶縁型信号変換器です。 バネ特性を制御で再現 パラレルリンクロボット 3台のユニサーボを使って、パラレルリンクロボットを構成しています。 人の感覚に近い柔らかい動きを実現 ダイレクトティーチングが簡単に実行でき、押しつけ制御も可能です。 押しつけ制御 空圧や油圧と同様の力制御での 原理・特長 ユニサーボ  =  トルク計 + ロータリーアクチュエータ 押しつけが可能 表面形状に倣わせるような動作も簡単 トルク制御 モータのトルク制御 従来、モータの出力トルク制御は、電流を制御することによって行われていました。静的にはモータ電流と出力トルクは比例関係に ありますが、動的にはモータロータの慣性モーメントや摩擦損失、温度変化による効率の変化などがあるために、モータ電流から出 必要に応じて自由に出力トルクを 力軸トルクを推定することは容易ではありません。減速機を使用する場合これに減速機の摩擦損失が加わるため、出力トルクの推測 変えられる は更に困難になります。このため、精密なトルク制御を行う場合には、減速機を用いないダイレクトドライブモータを使用するのが 一般的です。 バイラテラル制御 しかし、ダイレクトドライブモータでは、大きなトルクを得るためにロータの径が大きく、このため慣性モーメントも大きくなります。出力トルクは、モータ電流が発生するトルクから、負荷を含む慣性モーメントによるトルクを差し引いたものになりますので、 動的にトルクを制御することは難しい課題でした。 2台のユニサーボ間で出力トルクと角度が 等しくなるように制御することにより ユニサーボにおけるトルク制御 双方向に力加減を伝達 インピーダンス制御 ユニサーボは、減速機を用いているため軽量・コンパクトでありながら大きなトルクを発生でき、また、トルク計のダイナミックレ 理想的な遠隔操作アクチュエータを実現 ンジは10000倍にも及ぶため、大きなトルクを極めて繊細に制御することができます。 イナーシャや摩擦、粘性、ばね定数を 出力軸トルクを直接測定しているため、減速機の摩擦はトルクフィードバックループの中にあり、見かけ上減速機の影響を受けなく 自由に設定可能 なり、正確なトルク制御が可能になります。トルク測定には定評のある回転トルクメータUTMⅡ(ユニパルス製品)を更に高剛性 化、高速化したものを搭載しています。 インピーダンス制御可能な仮想負荷を実現 出力軸のトルクを直接測定することで、アクチュエータの姿勢や加速度、外力による筐体のひずみなどの影響を受けにくく、また、 外部からの電気的なノイズにも強い構造となっています。測定したトルクはアクチュエータの回転角や電流とともに高速に演算処理 され、リアルタイムで最適な電流を算出しながら制御を行っています。 操作感の再現 特長 回転角に対するトルク、イナーシャ、摩擦、粘性 ユニサーボは、出力軸のトルクを測定して目標トルクになるようにフィードバック制御を行っています。「1:30」「1:50」 を任意に設定することにより、クリック感 「1:100」という高減速比のギヤを介して出力トルクを制御しているため、アクチュエータのロータ慣性モーメントは出力に換算す に代表される「感触」を再現できる ると「1/900」「1/2500」「1/10000」になります。慣性モーメントが小さいということは、応答性が良いということを意味し ます。このため、力の感覚の伝達など従来難しかった応用も可能になりました。 出力トルクを自由に制御できるようになったことにより、様々なトルク制御を実現できるようになりました。 4 5 55
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ユニサーボの制御モード 使い方 ユニサーボには速度制御、位置制御、トルク制御のモードがあり、 ユニサーボは、PCまたはPLCからテキストコマンドを送信して制御します。 これに加えてコンプライアンス制御モードがあります。 PCはコントローラのUSB端子に直接接続することができます。また、USV serial converterを使うと、UNINETコネクタを介してRS-232CまたはRS-442機器に接続することができます。USV serial converterは絶縁型の信号変換器です また、モータのQ軸電流を直接制御できるQ軸電流制御も可能です。 ので、ノイズ環境が悪い場合、USB接続よりも安定した接続ができます。 USV consoleは、ユニサーボの動作モードの切替や制御のON/OFF、動作パラメータの変更などを簡単に行うことがで 速度制御モード きる専用のコントローラで、USB端子またはUNINET端子に接続して使用します。(複数の機器を同時に接続することはできません。) 速度を指定して動かすモードです。 実測トルクを使った高精度・高速なトルク制限が可能です。 PC 電源 位置制御モード 絶対角度または相対角度を指定して動かすモードです。 USB接続 USV console 実測トルクを使った高精度・高速なトルク制限が可能です。 本モードでは、加速度制限、速度制限、トルク制限、電流制限が設定可能です。 I/O端子台接続 USV-IOBOX PLC トルク制御モード UNINET接続 or 出力軸の実測トルクに基づいた高精度・高速なトルク制御が可能です。 USV serial converter PC 実測トルクを使って制御しますので、高減速比であっても精度に影響せず、 高精度・高速な応答が実現できます。本モードでは、速度制限が可能です。 センサ ケーブル USV console コンプライアンス制御モード 目標値からの角度偏差に比例したトルクを発生させることができるモードで、 見かけ上バネと同様の応答が実現できます。出力トルク T に対して、ばね定数 k だけでなく、 回転速度に比例して増加する粘性係数 γ を設定することができます。式で表すと、次のようになります。 T = kθ + γ dθ dt ユニサーボの制御コマンド リジッドな負荷に対してソフトな応答をさせることができ、ばね定数はリアルタイムで変更が可能です。 本モードでは速度制限、トルク制限が可能です。 制御コマンドには、トルクや速度などの制限値、制御ゲインなどのパラメータ設定、 速度指令・位置指令など動作を指令するコマンドと、 Q軸電流制御モード 各種の設定や動作状態を読み出すコマンドがあります。 直流モータの電機子電流と等価なQ軸電流を直接制御するモードです。 コマンドまたはアナログ電圧信号でQ軸電流を指定します。 これらのコマンドを使ってマクロプログラムを組むことができます。 トルク信号をアナログ信号で出力できますので、ユーザでアプリケーションに応じた 複数のコマンドを連続して実行させることができます。 最適なコントローラを構築することが可能です。 1つのマクロプログラム内では30階層のマクロを引用することができます。 マクロは15個まで、最大1MBの内容を内部に保存することができます。 仮想回転負荷制御(ソフトウェアオプション) ユニサーボの応答速度の範囲で、出力トルク T に対するイナーシャ J 、摩擦トルク TF 、粘性係数 γ 、 ばね定数 k を指定して任意の回転負荷を実現できます。 制御モード切替 回転角度に対してこれらの係数を予めセットしておくと、任意の負荷特性を創り出すことができます。 速度制御、位置制御、トルク制御、コンプライアンス制御、Q軸電流制御を切り替えることができます。 式で表すと、次のようになります。 d2T = J θ + γ dθ + TF sgn dθ + kθ PIDゲイン設定dt2 dt dt 各制御モードの比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲインを設定できます。 sgn dθ = 1 dθ ≧ 0 , sgn dθ = -1 dθ < 0 dt dt dt dt デジタルフィルタの設定 一般的な減速機付のモータだけでなく、リンク機構やブレーキを含む非線形特性もシミュレートする トルク入力に1系統、電流ループの入力に2系統のデジタルフィルタを挿入することができます。 ことができるため、任意にパラメータを変化させながら、様々な負荷試験を行うことが可能です。 遠隔双方向制御(ソフトウェアオプション) 指令入力の選択 2台のユニサーボの出力トルクと回転角が等しくなるように双方向に制御(バイラテラル制御)を行うと、 指令入力として外部入力のアナログ電圧かコマンドパラメータを選択できます。 双方向に力の感触を伝達することができます。例えば、パラレルリンクロボットにバイラテラル制御を 外部アナログ電圧入力は、目標速度・目標位置・目標トルク・コンプライアンス制御の位置比例係数・ 応用すると、三次元で双方向に力の感覚を伝達することができ、理想的な遠隔マニピュレータを コンプライアンス制御の速度比例係数・Q軸電流値のうち2つを選んで設定することができます。 実現することができます。 6 7 アクチュエータ 電源ケーブル
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ユニサーボの制御モード 使い方 ユニサーボには速度制御、位置制御、トルク制御のモードがあり、 ユニサーボは、PCまたはPLCからテキストコマンドを送信して制御します。 これに加えてコンプライアンス制御モードがあります。 PCはコントローラのUSB端子に直接接続することができます。また、USV serial converterを使うと、UNINETコネクタを介してRS-232CまたはRS-442機器に接続することができます。USV serial converterは絶縁型の信号変換器です また、モータのQ軸電流を直接制御できるQ軸電流制御も可能です。 ので、ノイズ環境が悪い場合、USB接続よりも安定した接続ができます。 USV consoleは、ユニサーボの動作モードの切替や制御のON/OFF、動作パラメータの変更などを簡単に行うことがで 速度制御モード きる専用のコントローラで、USB端子またはUNINET端子に接続して使用します。(複数の機器を同時に接続することはできません。) 速度を指定して動かすモードです。 実測トルクを使った高精度・高速なトルク制限が可能です。 PC 電源 位置制御モード 絶対角度または相対角度を指定して動かすモードです。 USB接続 USV console 実測トルクを使った高精度・高速なトルク制限が可能です。 本モードでは、加速度制限、速度制限、トルク制限、電流制限が設定可能です。 I/O端子台接続 USV-IOBOX PLC トルク制御モード UNINET接続 or 出力軸の実測トルクに基づいた高精度・高速なトルク制御が可能です。 USV serial converter PC 実測トルクを使って制御しますので、高減速比であっても精度に影響せず、 高精度・高速な応答が実現できます。本モードでは、速度制限が可能です。 センサ ケーブル USV console コンプライアンス制御モード 目標値からの角度偏差に比例したトルクを発生させることができるモードで、 見かけ上バネと同様の応答が実現できます。出力トルク T に対して、ばね定数 k だけでなく、 回転速度に比例して増加する粘性係数 γ を設定することができます。式で表すと、次のようになります。 T = kθ + γ dθ dt ユニサーボの制御コマンド リジッドな負荷に対してソフトな応答をさせることができ、ばね定数はリアルタイムで変更が可能です。 本モードでは速度制限、トルク制限が可能です。 制御コマンドには、トルクや速度などの制限値、制御ゲインなどのパラメータ設定、 速度指令・位置指令など動作を指令するコマンドと、 Q軸電流制御モード 各種の設定や動作状態を読み出すコマンドがあります。 直流モータの電機子電流と等価なQ軸電流を直接制御するモードです。 コマンドまたはアナログ電圧信号でQ軸電流を指定します。 これらのコマンドを使ってマクロプログラムを組むことができます。 トルク信号をアナログ信号で出力できますので、ユーザでアプリケーションに応じた 複数のコマンドを連続して実行させることができます。 最適なコントローラを構築することが可能です。 1つのマクロプログラム内では30階層のマクロを引用することができます。 マクロは15個まで、最大1MBの内容を内部に保存することができます。 仮想回転負荷制御(ソフトウェアオプション) ユニサーボの応答速度の範囲で、出力トルク T に対するイナーシャ J 、摩擦トルク TF 、粘性係数 γ 、 ばね定数 k を指定して任意の回転負荷を実現できます。 制御モード切替 回転角度に対してこれらの係数を予めセットしておくと、任意の負荷特性を創り出すことができます。 速度制御、位置制御、トルク制御、コンプライアンス制御、Q軸電流制御を切り替えることができます。 式で表すと、次のようになります。 2 T = J d θ + γ dθ + TF sgn dθ2 + kθ PIDゲイン設定 dt dt dt 各制御モードの比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲインを設定できます。 sgn dθ = 1 dθ ≧ 0 , sgn dθ = -1 dθ < 0 dt dt dt dt デジタルフィルタの設定 一般的な減速機付のモータだけでなく、リンク機構やブレーキを含む非線形特性もシミュレートする トルク入力に1系統、電流ループの入力に2系統のデジタルフィルタを挿入することができます。 ことができるため、任意にパラメータを変化させながら、様々な負荷試験を行うことが可能です。 遠隔双方向制御(ソフトウェアオプション) 指令入力の選択 2台のユニサーボの出力トルクと回転角が等しくなるように双方向に制御(バイラテラル制御)を行うと、 指令入力として外部入力のアナログ電圧かコマンドパラメータを選択できます。 双方向に力の感触を伝達することができます。例えば、パラレルリンクロボットにバイラテラル制御を 外部アナログ電圧入力は、目標速度・目標位置・目標トルク・コンプライアンス制御の位置比例係数・ 応用すると、三次元で双方向に力の感覚を伝達することができ、理想的な遠隔マニピュレータを コンプライアンス制御の速度比例係数・Q軸電流値のうち2つを選んで設定することができます。 実現することができます。 6 7 77 アクチュエータ 電源ケーブル
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入出力 コントローラのデジタル入力8ch、出力8ch、アナログ入力2ch、出力2chの役割は 任意に変更できます。 デジタル指令入力連動制御設定の選択肢 デジタルモニタ出力機能の選択肢 No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 速度制御 (1) 制御オン/オフ (2) 位置制御 (2) エラー (3) トルク制御 (3) RUN信号(一定間隔でON/OFF) (4) コンプライアンス制御 (4) マクロ実行中 (5) Q軸電流制御 (5) データ保存中 (6) 強制終了(オフレベル検出) (6) ブレーキ解除 (7) エラー停止 (7) 予約 (8) 制御オン (8) 予約 (9) 制御オフ (9) デジタル指令入力ポート0を反映 (10) エラークリア (10) デジタル指令入力ポート1を反映 (11) マクロ停止 (11) デジタル指令入力ポート2を反映 (12) 強制停止2(オンレベル検出) (12) デジタル指令入力ポート3を反映 (13) ティーチング開始 (13) デジタル指令入力ポート4を反映 (14) 制御オン(レベル正理論) (14) デジタル指令入力ポート5を反映 (15) 制御オン(レベル負理論) (15) デジタル指令入力ポート6を反映 (16) デジタル指令入力ポート7を反映 アナログ指令入力機能の選択肢 アナログモニタ出力機能の選択肢 No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 回転速度目標値 (1) 回転速度 (2) 回転位置目標値 (2) 回転位置 (3) トルク目標値 (3) トルク(入力フィルタ挿入後) (4) コンプライアンス制御位置比例係数 (4) Q軸電流 (5) コンプライアンス制御速度比例係数 (6) Q軸電流目標値 (7) 摩擦制御用トルク目標値 (8) 予約 (9) 予約 (10) 予約 (11) 位置制御用正の加速度制限値 (12) 位置制御用負の加速度制限値 (13) 位置制御用加速度制限値(正負) (14) 位置制御用正の回転速度制限値 (15) 位置制御用負の回転速度制限値 (16) 位置制御用回転速度制限値(正負) (17) 位置制御用正のトルク制限値 (18) 位置制御用負のトルク制限値 (19) 位置制御用トルク制限値(正負) (20) 速度制御用正のトルク制限値 (21) 速度制御用負のトルク制限値 (22) 速度制御用トルク制限値(正負) (23) トルク制御用正の回転速度制限値 (24) トルク制御用負の回転速度制限値 (25) トルク制御用回転速度制限値(正負) (26) コンプライアンス制御用正の回転速度制限値 (27) コンプライアンス制御用負の回転速度制限値 (28) コンプライアンス制御用回転速度制限値(正負) (29) コンプライアンス制御用正のトルク制限値 (30) コンプライアンス制御用負のトルク制限値 (31) コンプライアンス制御用トルク制限値(正負) 88
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注文型式 USV □ □ ① ② ③ ①基本型式 ②定格出力(容量) ③減速比 例)定格出力15W、減速比50の場合   型式は USV-15-50 になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 コントローラ SVC-15/80/200/ アクチュエータ 注文型式 USV-15-50 750/1500 SVM-15/40/80A/200/ 750/1500 仕様 ■アクチュエータ ■コントローラ 型式 SVM-15 SVM-40 SVM-80A 型式 SVC-15 SVC-80 SVC-200 SVC-750 SVC-1500 定格出力 15W 40W 80W 容量 15W 80W 200W 750W 1500W 減速比 30 50 100 30 50 100 30 50 100 入力電源 主回路 単相 AC100 ~115V  単相 AC200 ~ 240V 三相 AC200 ~ 240V 定格トルク 0.9Nm 1.5Nm 3Nm 2.4Nm 4Nm 8Nm 4.5Nm 8.5Nm 16Nm 50/60Hz 50/60Hz 50/60Hz 最大瞬間トルク 1.8Nm 3.3Nm 4.8Nm 4.5Nm 8.3Nm 11Nm 9Nm 23Nm 36Nm 単相 AC100 ~115V  単相 AC200 ~ 240V 単相 AC200 ~ 240V 制御回路 50/60Hz 50/60Hz 50/60Hz 定格回転数 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 制御モード トルク制御、コンプライアンス制御、速度制御、 最高回転数 200rpm 120rpm 60rpm 200rpm 120rpm 60rpm 200rpm 120rpm 60rpm 位置制御、Q軸電流制御 耐荷重 ラジアル方向 100N 200N 400N 入出力信号 デジタル入出力 入力8ch、出力8ch スラスト方向 100N 200N 500N アナログ入出力 入力2ch、出力2ch 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) ラインドライバ入出力 入力2ch、出力3ch 環境 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 表示部 コード表示 7セグメント赤色LED2桁 外形寸法(W×H×D) 40×51.6×100.5 mm 53×65.5×140 mm 74×73.3×194.5 mm 状態表示 赤色LED3点 (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) チャージ表示 主回路電源電圧確認用赤色LED1点 重量 約0.35kg 約0.9kg 約1.5kg 操作部 プッシュボタン 2点 型式 SVM-200 SVM-750 SVM-1500 通信機能 USB 通信規格 USB Ver2.0準拠 定格出力 200W 750W 1500W 通信速度 フルスピード 減速比 30 50 100 30 50 100 50 100 クラス 仮想COMポート 定格トルク 13Nm 23Nm 45Nm 51Nm 87Nm 174Nm 171Nm 348Nm 対応OS Windows7(32/64bit) 最大瞬間トルク 27Nm 70Nm 107Nm 100Nm 261Nm 433Nm 515Nm 982Nm 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 定格回転数 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 60rpm 30rpm 環境 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 最高回転数 200rpm 120rpm 60rpm 160rpm 96rpm 48rpm 76rpm 38rpm 外形寸法(W× H×D) 45×195×134 mm 45×195×174 mm 60×195×252 mm 68×245×293 mm 耐荷重 ラジアル方向 1000N 1500N 3000N (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) スラスト方向 2500N 4000N 7000N 重量 約0.8kg 約1.0kg 約2.0kg 約4.3kg 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) その他機能 突入電流軽減機能、ダイナミックブレーキ 環境 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 対応アクチュエータ SVM-40 SVM-15 SVM-200 SVM-750 SVM-1500 外形寸法(W×H×D) 100.5×98.5×214.7 mm 135.9×132.6×312.5 mm 184×215.75×378.25 mm SVM-80A (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) ソフトウェアオプション 仮想回転負荷制御、遠隔双方向制御 重量 約3.4kg 約10.1kg 約27kg 9 SVM-15/40/80A/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 9
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外形寸法 単位:mm 外形寸法 単位:mm ■SVM-15 ■SVM-40 ■SVM-80A ■SVM-1500 ■SVC-750 4-φ4.3 4-φ4.5 4-φ5.5 99 PCD46 31.6 PCD64 PCD70 43.3 4-φ14 円周上等配 1.8 + 0.10 円周上等配 39 + 0.13 + 0.1 円周上等配 6.5 0 PCD190 7 + 0.20 円周上等配 0 4-φ5 φ30 h7 0- 0.021 φ8 h7 0- 0.015 0 φ48 h7 - 0 φ56 h7 - 0.025 0.030 φ16 h7 0 0- 0.018 φ20 h7 - 0.021 30 252 60 φ165 h7 0- 0.04 φ60 h7 0- 0.03 ■SVM-200 ■SVM-750 4-φ9 53.5 4-φ11 PCD105 PCD135 72.6 円周上等配 4 + 0.2 円周上等配0 5 + 0.20 0 φ115 h7 0 - 0.035 φ85 h7 - 0.035 φ40 h7 0- 0.025 φ25 h7 0- 0.021 ■SVC-15/80/200 ■SVC-1500 2-φ5 4-φ6 45 134 174 共通 SVC-15、80 SVC-200 293 40 68 10 SVM-15/40/80A/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 10 □40 3 P9 - 0.01 36 □90 14 - 0.03 8 P9 - 0.015- 0.051 5 2.5 82.5 18 10 4 55.5 25 145.7 69 25 □53 5 P9 - 0.012- 0.042 □120 5 2.595 45 70 42.412 P9 - 0.018- 0.061 15 13 6 75.9 30 40 197.5 115 □60 6 P9 - 0.012- 0.042 8 2 44 16 136.5 58 165 180 195 90 □170 18 P9 - 0.02- 0.06 17 11 130.75 33.50 244.75 133.50 210 230 245 165 180 195
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外形寸法 単位:mm ■SVM-1500 ■SVC-15/80/200 99 4-φ14 PCD190 7 + 0.2 2-φ5 円周上等配 0 45 134 174 共通 SVC-15、80 SVC-200 φ165 h7 0- 0.04 φ60 h7 0- 0.03 ■SVC-750 4-φ5 30 252 60 ■SVC-1500 4-φ6 40 293 68 11 SVM-15/40/80A/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 11 □170 90 18 P9 - 0.02- 0.06 17 11 130.75 33.5 244.75 133.5 165 210 165 180230 245 180 195 195
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注文型式 USVI □ □ CCL ① ② ③ ④ ①基本型式 ②定格出力(容量) ③減速比 ④CC-Link 例)定格出力80W、減速比100の場合   型式は USVI-80-100-CCL になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 コントローラ SVCI-80/200/750 仕様 & 外形寸法 型式 SVCI-80 SVCI-200 SVCI-750 ■SVCI-200 容量 80W 200W 750W 4-φ5 入出力信号 デジタル入出力 入力8ch、出力8ch アナログ入出力 入力2ch、出力2ch ラインドライバ入出力 入力2ch、出力3ch PLC入出力 CC-Link対応 外形寸法(W×H×D) 65×195×133 mm 65×195×174mm 79×195×247mm (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) 重量 約0.9kg 約1.3kg 約2.7kg その他の仕様 9ページ 9ページ 9ページ SVC-80の仕様を SVC-200の仕様を SVC-750の仕様を ご参照ください。 ご参照ください。 ご参照ください。 30 174 65 ■SVCI-80 ■SVCI-750 2-φ5 4-φ5 65 133 単位:mm 30 247 79 12 SVCI-80/200/750 12 165 180 195 165 165 180 180 195 195
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注文型式 USV □R □ ① ② ③ ①基本型式 ②定格出力(容量)+R ③減速比 注文型式 USV-80R-50 例)定格出力200W、減速比50の場合   型式は USV-200R-50 になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 コントローラ SVC-80R/200R アクチュエータ SVM-80R/200R ブレーキ モータ電源 USB PLC センサ or コンソール モータ パソコン コントローラ 4-φ9 仕様 & 外形寸法 PCD105 円周上等配 ■アクチュエータ ■コントローラ 54 4+ 0.20 型式 SVM-80R SVM-200R 型式 SVC-80R SVC-200R 定格出力 80W 200W 容量 80W 200W 外形寸法(W×H×D) 74×73.3×250 mm 100×99×271 mm 外形寸法(W× H×D) 45×195×154 mm 45×195×194 mm (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) 重量 約1.8kg 約4.1kg 重量 約0.8kg 約1.0kg その他の仕様 9ページSVM-80Aの仕様を 9ページSVM-200の仕様を その他機能 突入電流軽減機能、 φ85 h7 0- 0.035 ご参照ください。 ご参照ください。 無励磁作動ブレーキ制御機能、 多回転アブソリュートエンコーダ制御機能 φ25 h7 0- 0.021 その他の仕様 9ページSVC-80の仕様を 9ページSVC-200の仕様を ■SVM-80R ■SVM-200R 4-φ9PCD105 ご参照ください。 ご参照ください。 4-φ5.5 円周上等配 対応アクチュエータ SVM-80R SVM-200R PCD70 円周上等配 54 4+ 0.2 0 43.3 ■SVC-80R/200R3.5 +0.1 M60 有効ねじ深12 2-φ5 φ56 h7 0 0- 0.030 φ85 h7- 0.035φ25 h7 0- 0.021 φ20 h7 0 - 0.021 45 154 194 共通 SVC-80R SVC-200R 単位:mm 13 SVM-80R/200R/SVC-80R/200R 13 40 □60 6 P9 -0.012-0.042 8 2 182.5 16 44 58 36 □90 8 P9 -0.015-0.051 10 3.5 55 25 202 69 165 180 195 36 8 P9 -0.015 □90-0.051 10 3.5 55 202 25 69
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仕様 外形寸法 形式      USV console 表示部     5.7インチTFTカラーLCD 操作部     タッチパネル 通信機能    USB、UNINET (48.2) (ユニサーボコントローラ制御用) SDカード    パラメータ保存、読出し用 ⑪ ⑩ ⑨ ⑧⑦ 電源      AC100~240V (ACアダプタ) 消費電力    3W(定常時) 使用温度・湿度 10~40℃、85%RH以下(結露不可) ① ② 外形寸法 ③ ④ ⑤ ⑥ 160 (28.8) 170 単位:mm ① アナログ入力 ② アナログ出力 ③ デジタル入力 25 ④ スイッチ ⑤ デジタル出力 単位:mm ⑥ LED ⑦ 電源スイッチ ⑧ I/Oボックス電源(ケーブルグランド) ケーブル直出し(約2m) ⑨ コントローラI/O用端子 ⑩ コントローラ電源用端子 ⑪ FG 14 USV console/USV-IOBOX 14 140 112.7 27.3
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仕様 接続例 ■一般性能 UNINET接続用ケーブル※でコントローラと接続します。 電源 DC24V(±10%) コントローラにはUNINET終端抵抗※を接続します。 消費電力 約0.5W ※付属品 使用温度・湿度 0~40℃、20~80%RH(結露不可) 保存温度・湿度 -20~60℃、20~80%RH(結露不可) UNINET接続用 外形寸法 65(W)×70(H)×25(D)mm 重量 約100g RS-232C/ ケーブル 付属品 UNINET接続用ケーブル(1m) RS-422 UNINET UNINET終端抵抗 終端抵抗 UART接続用ケーブル(1m 先バラ) PLC USV serial converter ユニサーボ ■通信条件(UNINETの通信条件に合わせて下記に固定) コントローラ 通信方式 調歩同期式半二重通信 ボーレート 115200bps データ長 8bit パリティビット 奇数 赤外線通信オプション ストップビット 2bit デリミタ CR+LF 赤外線による無線通信ができます。 フロー制御 なし ■仕様 外形寸法 通信距離 約0.3m以内 通信範囲 発光・受光部に対して約30°以内 4-φ3.5 ■外形寸法 30 単位:mm ■接続例 USV serial converter 65 USV serial converter25 77 87 RS-232C/ RS-422 PLC ユニサーボ 単位:mm コントローラ 赤外線通信 15 USV serial converter 15 40 70 20 18
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本体 本体 2台のPL3-80を使って、 協調動作させると、 精緻な遠隔操作が可能になります。 軌跡編集・通信・操作用PC コントローラ 本体 非常停止 電源 スイッチ スイッチ 標準仕様 遠隔操作時 1台のコントローラに 本体を2台接続 本体 ダイレクトティーチング ブレーキ付き多回転アブソリュートエンコーダ搭載 ブレーキと多回転アブソリュートエンコーダを採用していますので、不 エンドエフェクタを手で直接動かし、その軌跡をリアルタイムで記録することによって ゆっくり精密に 測の停電や、非常停止した場合でも、原点検出の必要が無く、ライティーチングします。 ティーチング ンの停止時間を最小限にできます。 ティーチングはゆっくり精密に、実行時は高速モードでスループットアップ可能です。 ソフトウェア機能 ■ダイレクトティーチング 主な仕様&外形寸法 エンドエフェクタを手で直接操作し、その軌跡を記録することがで ■基本仕様 ■外形寸法(ロボット本体) きます。 型式 PL3-80 ・軌跡データ(X,Y,Z座標)の保存 駆動方式 ユニサーボを3台使用 φ500 ・保存パターン数:最大20データ ティーチングデータを 直径:φ560mm任意の位置にコピーして高速実行可能 推奨可動範囲 高さ:140mm ・1パターン最大記録時間:300秒 繰返し ・CSVファイル形式への出力 位置決め精度 ±0.05mm 最大許容搬質量 10kg ■軌跡データ(X,Y,Z座標)の編集 ■編集したデータの再生 AC100V±10% φ500 電源 50/60Hz 3A 記録した軌跡データをPC上で編集することができます。編集 編集したデータを呼び出して 時には、エンドエフェクタを動かしながら実際の軌跡を確認 再生することができます。 ■モータ仕様 (1台あたり) することもできます。 最大トルク 36Nm 編集した軌跡は可動範囲内で任意の位置にコピーすることが 定格トルク 16Nm■編集した軌跡データの動作速度の変更 できます。格子状に並んだワークの場合、任意の1カ所でダ 減速比 1/100最高回転数 60rpm イレクトティーチングを行い、他の格子点のワークに対して 編集した軌跡データの動作速度を、許容速度の範囲で 定格回転数 30rpm 推奨可動範囲 も同じ動作をさせることができます。 変更することが可能です。 エンコーダ 20bit/round φ560 出力 80W 単位:mm ブレーキ付き多回転アブソリュートエンコーダ搭載(オプション) ブレーキと多回転アブソリュートエンコーダを採用していますので、不測の停電や非常停止した場合でも原点検出の必要が無く、 ラインの停止時間を最小限にできます。 16 PL3-80 16 140 412
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遠隔操作 2台のPL3-80を使って協調動作させると、 精緻な遠隔操作が可能になります。 軌跡編集・通信・ 操作用PC 本体 本体 コントローラ コントローラはHTTPサーバになっており、 制御用PC(付属しません)とLANケーブルで接続して、 本体 非常停止 電源 スイッチ スイッチ 特定のソケットを介して通信します。 コントローラのHTTPサーバインターフェイス機能は以下のとおりです。 (1) 制御オン (2) 制御オフ 標準仕様 (3) 制御モード変更(制御PCをマスタとする制御へ移行) (4) 制御モード変更(制御PCを使わない制御へ移行) (5) 制御アンプのエラークリア (6) トルクオフセットのゼロ点設定(全軸一斉) (7) ゼロトルク制御(エンドエフェクタを弱い外力で移動可能になる) (8) ホールド(その場で停止) (9) コントローラのシャットダウン (10) アクチュエータ軸ごとの 角度、トルク、速度を取得 遠隔操作時 (11) 直交座標におけるエンドエフェクタの座標を取得(12) 原点復帰((0, 0, 0)に絶対値移動) 1台のコントローラに (13) 直交座標におけるエンドエフェクタへの力を取得 アクチュエータを2台接続 (14) 相対移動 (各アクチュエータ軸の回転角、または、直交座標で指定)(15) 絶対移動 (各アクチュエータ軸の回転角、または、直交座標で指定) 本体 (16) 押し付け制御 (各アクチュエータ軸のトルク、または、直交座標系での力の成分を指定) ユーザインターフェース用画面や制御指令は 制御用PC上でユーザ様に作成していただきます。 主な仕様 & 外形寸法 ■基本仕様 ■外形寸法(ロボット本体) 型式 PL3-80 駆動方式 ユニサーボを3台使用 φ500 推奨可動範囲 直径:φ560mm高さ:140mm 繰返し 位置決め精度 ±0.05mm 最大許容搬質量 10kg AC100V±10% 電源 50/60Hz 3A ■アクチュエータ仕様 (1台あたり) φ500 最大トルク 36Nm 定格トルク 16Nm 減速比 1/100 最高回転数 60rpm 定格回転数 30rpm エンコーダ 20bit/round 出力 80W 推奨可動範囲 φ560 単位:mm 17 PL3-80 17 140 412
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クルマのX-by-Wireなどの実現には、反力の再現が課題となっています。 ユニサーボのバイラテラル制御を使うと、2台のユニサーボの出力軸の力と角度が等しく なるように制御されるため、X-by-Wire機構を簡単に構築することができます。 18 UPP-100NX3/URT-20-5K 19
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クルマのX-by-Wireなどの実現には、反力の再現が課題となっています。 ユニサーボのバイラテラル制御を使うと、2台のユニサーボの出力軸の力と角度が等しく なるように制御されるため、X-by-Wire機構を簡単に構築することができます。 18 19 1199
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Torque Actuator 電動トルクアクチュエータ  ユニサーボ ユニサーボは世界発信コンペティション受賞製品です。 東京都では、新製品・新技術、新サービスの開発を促進するため、 革新的で将来性のある製品・技術、サービスを表彰しています。 ユニサーボ及び UNISERVO は株式会社ロボテックの登録商標です。 記載されている商品名は、各社の商標または登録商標です。 本カタログに記載の仕様およびデザインは、製品改良のため予告なく変更する場合がありますので予めご了承ください。 www.robotec.tokyo 名古屋営業所 〒451-0046 名古屋市西区牛島町2-5 TOMITAビル Tel. 052-433-6608 Fax. 052-433-6609 〒103-0005 中央区日本橋久松町9-11 大 阪 営 業 所 〒532-0003 大阪市淀川区宮原4-1-14 住友生命新大阪北ビル Tel. 06-6152-6071 Fax. 06-6150-1513  03-3639-6123 Fax.03-3639-6130 広 島 営 業 所 〒732-0824 広島市南区的場町1-2-21 広島第一生命OSビル Tel. 082-298-6102 Fax. 082-263-9080 Rev.1.04 2019 May