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B3Mサーボシリーズ

製品カタログ

ロボット用高機能、高精度サーボ

B3Mは、システムを一から作り直した高機能サーボシリーズです。非接触磁気式エンコーダを採用し、長寿命で高精度な位置検出が可能です。複数のフィードバックを得ることができ、通信やサーボ本体の異常を検知するエラー検出機能も備わっています。さらにPIDゲインのパラメータの変更や、位置制御、速度制御などモードの切り替えも可能です。

このカタログについて

ドキュメント名 B3Mサーボシリーズ
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 553.7Kb
登録カテゴリ
取り扱い企業 近藤科学株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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B3M Series 非接触磁気式エンコーダー搭載サーボモーター B3M-SC-1170-A B3M-SC-1040-A B3M-SB-1040-A No.03092 単品    オープン価格 No.03090 単品    オープン価格 No.03072 単品    オープン価格 No.03093 5個セット オープン価格 No.03091 5個セット オープン価格 No.03073 5個セット オープン価格 ■スペック(12V時) ■スペック(12V時) ■スペック(12V時) ●最大トルク  : 7.6 Nm( 78 kgf・cm ) ●最大トルク  : 4.6 Nm( 47 kgf・cm ) ●最大トルク  : 4.1 Nm( 42 kgf・cm ) ●無負荷回転数: 46 rpm( 0.21 s/60° ) ●無負荷回転数: 54 rpm( 0.18 s/60° ) ●無負荷回転数: 45 rpm( 0.22 s/60° ) ●減速比 : 382.88 :1 ●減速比 : 381.21 :1 ●減速比 : 362.88 :1 ●待機電流 : 68 mA ●待機電流 : 68 mA ●待機電流 : 80 mA ●重量 : 105 g ●重量 : 82 g ●重量 : 88 g ●寸法 : 51×32×39.5mm ●寸法 : 51×32×32mm ●寸法 : 51×32×32mm ●ケース種 : B3M-1100シリーズ ●ケース種 : B3M-1000シリーズ ●ケース種 : B3M-1000シリーズ ●モータ種 : コアレスモーター ●モータ種 : コアレスモーター ●モータ種 : ブラシレスモーター ■共通スペック ●動作電圧 : 安定した電源で6V~12V ●制御分解能 : 12bit/1round( 0~4095) ●動作環境温度 : 0~40 ℃ ●最大動作角度 :±320°( ±327.67° )  位置制御モード時 ●動作方式 : 位置制御、速度制御、電流制御 360° 無限回転 速度/電流制御モード時 ■商品特徴 【高出力モータを使用】 【マルチキャストコマンド】  コンパクトなケースに高出力モーターを使用し、省スペースながら十分  サーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDと  なトルクを発揮します。  して使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマ  ンド実行させることが可能です。 【高精度12bit磁気式エンコーダーを採用】  非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。 【PID制御(比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン)】  さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088(°0~4095)  位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲイン  プリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができ 【信頼のRS-485規格】  ますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。  通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、  3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続  【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】  可能(理論値)  入力電圧やモーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリ  ー上に保存しています。また、安全のためのリミット機能を搭載しています。 【6種類の省コマンドでシンプルな構成】  モーターの温度や電流に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすこ  僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。  とが可能です。  メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きす  るだけで実際にサーボモーターが動作します。 【高耐久性ギヤ】 【高強度ケース】 【ドライブ回路内蔵】
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B3M Series 通信・制御方法 ■通信・パラメーター仕様 ●通信形式 : RS-485 ●固有ID数 : 0~254( 255はブロードキャストIDとして予約) ●転送モード : 半二重非同期通信 ●通信速度 : 最大3Mbps、標準1.5Mbps( ガードタイム200us程度) ●通信プロトコル : データ長8bit/スタート1bit/ストップ1bit/パリティ無し ●コネクター : 日圧XHP-4 ⇔ B4B-XH-A ●コマンドシグナル : デジタルパケット ●デイジーチェーン : RS-485ラインを複数台のデバイスで共有可能 ●主なパラメータ : ID番号、各種制限項目、PID制御各種ゲインなど約60種類 ■接続方法 ■制御方式 RS485USB/シリアル変換アダプターを使用することで、PCやマイコン ●位置制御時 : PID制御 ボードからB3Mと通信することができます。 ●速度制御時 : PI制御 ●モーター : コアレスDCモーター(SC)、ブラシレスDCモーター(SB) UART ●通信方式 : RS-485 (半二重通信) USB +送信イネーブル ●角度センサー : 12 bit 磁気式エンコーダー使用 ●各種リミッター : ロック検知、モーター過電流、動作角度、動作温度、 USBもしくはUART どちらか一方を用います。 動作電圧制限など ●ゲインプリセット機能 : PIDゲインを最大3つのプリセットから選択可能 ●各種システムエラー検知 : 各エラー発生時に本体にエラー内容を保持 RS485 USB/Serial エラー内容に合わせてステータスLEDが点滅 変換アダプター ●コマンド : シンプルな6種類のコマンド B3M 【Load】   Flashメモリーに保存されているデータを       RAM(メモリーマップ)へ書き出す 【Save】   RAM(メモリーマップ)上のデータをFlash       メモリーへ保存する 【Read】   メモリーマップドIOからアドレス指定でデー       タを読み取る 直列で 5個以上接続する場合は、こちらからもExternal Power を入力してください。 【Write】   メモリーマップドIOにアドレス指定でデータ       を書き込む 1   ~   5 HUB 【Position】 複数台のサーボモーターを軌道生成しなが External       ら同時に動かす Power 【Reset】  時間を指定してシステムを再起動する ●パラメーター保存機能 : 本体のFlash ROM領域に各種パラメーターを保存可能 ●リセット機能 : 外部よりリセットを時間指定で掛けることが可能 ※直列接続は5個まで ●シングル・マルチキャスト : 個別のサーボだけでなく、全体あるいは一部に一斉に命  命令 令を送ることが可能(制限有り) ■オプション RS485USB/シリアル変換アダプター XHコネクター用ハブ typeA ベアリング付アルミフリーホーン(B3M/KRS-6000シリーズ用) No.02133 ¥6,000 No.02136 ¥2,500 No.02137 ¥1,200 B3MとPC、またはマイコンボードをつなげる B3Mシリーズに対応するXHコネクターのハブ ベアリング装備でスムーズな両軸支持。 高精度、高剛性 ためのシリアル変換アダプターです。 です。ハブ用の端子が5つ実装されています。 のアルミフリーホーン。 PCのUSBに接続することでB3Mへ直接コマ 電源スイッチも実装済みです。 B3MまたはKRS-6000シリーズのボトムケースにある ンドを送り制御することができます。 軸に固定して使用します。 ■貴店名 ■お問い合わせ http://kondo-robot.com/ 〒116-0014 東京都荒川区東日暮里4-17-7 B3M最新情報 近藤科学株式会社 営業部 03-3807-7751 (祝祭日を除く月曜日~金曜日/9:00~12:00、13:00~17:00) webmaster@kondo-robot.com