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ロボット用高機能、高精度サーボ
B3Mは、システムを一から作り直した高機能サーボシリーズです。非接触磁気式エンコーダを採用し、長寿命で高精度な位置検出が可能です。複数のフィードバックを得ることができ、通信やサーボ本体の異常を検知するエラー検出機能も備わっています。さらにPIDゲインのパラメータの変更や、位置制御、速度制御などモードの切り替えも可能です。
このカタログについて
ドキュメント名 | B3Mサーボシリーズ |
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ドキュメント種別 | 製品カタログ |
ファイルサイズ | 553.7Kb |
登録カテゴリ | |
取り扱い企業 | 近藤科学株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
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このカタログの内容
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B3M Series 非接触磁気式エンコーダー搭載サーボモーター
B3M-SC-1170-A B3M-SC-1040-A B3M-SB-1040-A
No.03092 単品 オープン価格 No.03090 単品 オープン価格 No.03072 単品 オープン価格
No.03093 5個セット オープン価格 No.03091 5個セット オープン価格 No.03073 5個セット オープン価格
■スペック(12V時) ■スペック(12V時) ■スペック(12V時)
●最大トルク : 7.6 Nm( 78 kgf・cm ) ●最大トルク : 4.6 Nm( 47 kgf・cm ) ●最大トルク : 4.1 Nm( 42 kgf・cm )
●無負荷回転数: 46 rpm( 0.21 s/60° ) ●無負荷回転数: 54 rpm( 0.18 s/60° ) ●無負荷回転数: 45 rpm( 0.22 s/60° )
●減速比 : 382.88 :1 ●減速比 : 381.21 :1 ●減速比 : 362.88 :1
●待機電流 : 68 mA ●待機電流 : 68 mA ●待機電流 : 80 mA
●重量 : 105 g ●重量 : 82 g ●重量 : 88 g
●寸法 : 51×32×39.5mm ●寸法 : 51×32×32mm ●寸法 : 51×32×32mm
●ケース種 : B3M-1100シリーズ ●ケース種 : B3M-1000シリーズ ●ケース種 : B3M-1000シリーズ
●モータ種 : コアレスモーター ●モータ種 : コアレスモーター ●モータ種 : ブラシレスモーター
■共通スペック
●動作電圧 : 安定した電源で6V~12V ●制御分解能 : 12bit/1round( 0~4095)
●動作環境温度 : 0~40 ℃ ●最大動作角度 :±320°( ±327.67° ) 位置制御モード時
●動作方式 : 位置制御、速度制御、電流制御 360° 無限回転 速度/電流制御モード時
■商品特徴
【高出力モータを使用】 【マルチキャストコマンド】
コンパクトなケースに高出力モーターを使用し、省スペースながら十分 サーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDと
なトルクを発揮します。 して使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマ
ンド実行させることが可能です。
【高精度12bit磁気式エンコーダーを採用】
非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。 【PID制御(比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン)】
さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088(°0~4095) 位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲイン
プリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができ
【信頼のRS-485規格】 ますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。
通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、
3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続 【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】
可能(理論値) 入力電圧やモーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリ
ー上に保存しています。また、安全のためのリミット機能を搭載しています。
【6種類の省コマンドでシンプルな構成】 モーターの温度や電流に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすこ
僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。 とが可能です。
メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きす
るだけで実際にサーボモーターが動作します。
【高耐久性ギヤ】 【高強度ケース】 【ドライブ回路内蔵】
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B3M Series 通信・制御方法
■通信・パラメーター仕様
●通信形式 : RS-485 ●固有ID数 : 0~254( 255はブロードキャストIDとして予約)
●転送モード : 半二重非同期通信 ●通信速度 : 最大3Mbps、標準1.5Mbps( ガードタイム200us程度)
●通信プロトコル : データ長8bit/スタート1bit/ストップ1bit/パリティ無し ●コネクター : 日圧XHP-4 ⇔ B4B-XH-A
●コマンドシグナル : デジタルパケット ●デイジーチェーン : RS-485ラインを複数台のデバイスで共有可能
●主なパラメータ : ID番号、各種制限項目、PID制御各種ゲインなど約60種類
■接続方法 ■制御方式
RS485USB/シリアル変換アダプターを使用することで、PCやマイコン ●位置制御時 : PID制御
ボードからB3Mと通信することができます。 ●速度制御時 : PI制御
●モーター : コアレスDCモーター(SC)、ブラシレスDCモーター(SB)
UART ●通信方式 : RS-485 (半二重通信)
USB +送信イネーブル
●角度センサー : 12 bit 磁気式エンコーダー使用
●各種リミッター : ロック検知、モーター過電流、動作角度、動作温度、
USBもしくはUART
どちらか一方を用います。 動作電圧制限など
●ゲインプリセット機能 : PIDゲインを最大3つのプリセットから選択可能
●各種システムエラー検知 : 各エラー発生時に本体にエラー内容を保持
RS485
USB/Serial エラー内容に合わせてステータスLEDが点滅
変換アダプター ●コマンド : シンプルな6種類のコマンド
B3M 【Load】 Flashメモリーに保存されているデータを
RAM(メモリーマップ)へ書き出す
【Save】 RAM(メモリーマップ)上のデータをFlash
メモリーへ保存する
【Read】 メモリーマップドIOからアドレス指定でデー
タを読み取る
直列で 5個以上接続する場合は、こちらからもExternal Power を入力してください。 【Write】 メモリーマップドIOにアドレス指定でデータ
を書き込む
1 ~ 5
HUB 【Position】 複数台のサーボモーターを軌道生成しなが
External ら同時に動かす
Power 【Reset】 時間を指定してシステムを再起動する
●パラメーター保存機能 : 本体のFlash ROM領域に各種パラメーターを保存可能
●リセット機能 : 外部よりリセットを時間指定で掛けることが可能
※直列接続は5個まで ●シングル・マルチキャスト : 個別のサーボだけでなく、全体あるいは一部に一斉に命
命令 令を送ることが可能(制限有り)
■オプション
RS485USB/シリアル変換アダプター XHコネクター用ハブ typeA ベアリング付アルミフリーホーン(B3M/KRS-6000シリーズ用)
No.02133 ¥6,000 No.02136 ¥2,500 No.02137 ¥1,200
B3MとPC、またはマイコンボードをつなげる B3Mシリーズに対応するXHコネクターのハブ ベアリング装備でスムーズな両軸支持。 高精度、高剛性
ためのシリアル変換アダプターです。 です。ハブ用の端子が5つ実装されています。 のアルミフリーホーン。
PCのUSBに接続することでB3Mへ直接コマ 電源スイッチも実装済みです。 B3MまたはKRS-6000シリーズのボトムケースにある
ンドを送り制御することができます。 軸に固定して使用します。
■貴店名 ■お問い合わせ http://kondo-robot.com/
〒116-0014 東京都荒川区東日暮里4-17-7 B3M最新情報
近藤科学株式会社 営業部
03-3807-7751
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