ロボット導入｜課題解決提案事例⑭食品工場編④【ALFIS】

ロボット導入 課題解決事例集 06-6543-8180 〒 550-0011 大阪市西区阿波座2丁目1番1号 CAMCO西本町ビル5F

課題解決提案事例 梱包工程の検査・パレタイズ作業をロボット化 Before After パン粉の袋に印字された日付・品種等を箱詰め作業 画像検査を導入し印字内容の検査を自動で行い、省 者が目視で検査。封函機を通った段ボールを作業者 力化と全数検査を実現。パレタイズ作業もロボットで １名が手作業でパレタイズ。 省人化。作業進捗状況のリアルタイムモニター表示に より見える化。 納入先 フライスター株式会社 袋・段ボール箱の印字検査 パレタイジング ワークの種類 パン粉の入った袋：２１種類 段ボール（約１０kg）：２種類 段ボール：２種類 プロダクト ＡＩ画像検査 ロボットパレタイズシステム ● 積み付けパターン パレットサイズ 1200 x 1000 x 150 mm：４方差し（長手に差す） 1100 x 1100 x 150 mm：２方差し 積み方 平積、レンガ積、８回し 課題 袋の印字チェックは箱詰め作業時に目視で行っており、検査の抜け漏れが発生する 可能性があった。製品段ボールは重量があり、高所への積み上げ作業は安全面での リスクを伴う重労働であった。 ご提案 包装機出口にカメラセンサを設置し、全ワーク・袋が対象品であることを検査。 封函後の製品段ボールは、日付・品名の２か所をカメラセンサにて検査。 ２ライン分のパレタイズ作業を、産業用ロボット１台で自動化。 工程の概要 ①袋に印字されたパン粉がコンベヤ上を流れる際、カメラセンサで検査。 　異常があればブザーで通知。 ②合格品は手作業で箱詰めされ、封函機により封函。 ③封函後の製品段ボールをカメラセンサで検査し、異常品はブザーおよびパトライト 　で通知。合格品はコンベヤでパレタイズ工程へ搬送。 ④産業用ロボットがパレタイズを実施。パレット交換はハンドリフターで行う。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

導入事例インタビュー フライスター株式会社 様 自動化×見える化で高める、現場力と地域ブランド 作業負担の軽減と使いやすさを実現！ 梱包工程の検査とパレタイズをパッケージ化 「信号を頂けたら、連携したシステムを作ります。」といった提案が 多い中で、パッケージとして提案してくれたんです。 全体を理解した最適な提案が、JRCさんの強みだと感じました。 フライスター株式会社　東海工場長　森田 正夫 様 静岡工場長　増田 和幸 様 東海工場 製造グループ長　河野 健矢 様 導入のきっかけ 森田様　積み方が１種類ではなく多様で、汎用性のあるロボット 女性スタッフ中心の梱包現場、負担軽減のため が必要だったんです。 自動化を検討 増田様　設置できるスペースに限りがあったため、いわゆる門型 JRC営業　今回パレダイスのロボットをご購入いただきました は対象から外しました。 が、ロボットの導入や工場の自動化を検討し始めたきっかけをお 伺いさせてください。 森田様　そうですね。小さいスペースで効率よく自動化できるよ うな、新しい形のシステムを取り入れたかったというのも理由の１ 森田様　製品段ボールは１箱１０㎏あり、結構重いんです。それ つです。 で作業負担をなくそうと考えたことが導入検討のきっかけでした。 　現場梱包スタッフには多くの女性が在籍しており、雇用延長で 70歳まで働くことが可能です。ですので、今後は自動化による 負担軽減・省力化が必須となってきます。 JRC営業　１０㎏の段ボールを、女性が手作業で積み付けされ ているんですか？ 増田様　そうですね、女性スタッフが主体となって行っています。 森田様　現状、雇用延長のスタッフには、より重たく感じられて いるかと…。手で積むことを考えると８㎏くらいが限界でしょうし、 １０㎏はさすがに重たすぎると思います。 河野様 ２ライン合計、約１,０００ケースの積み付け作業を1人 ３０分交代で行っており、必要に応じて一時的な応援をもらって 家庭用から業務用まで幅広く展開す います。 るフライスター様のウェブサイトで は、パン粉を使ったおすすめレシピ JRC営業　その一人+α分の作業を、今回ロボット１台で自動化 やパン粉を使い切るコツなど、様々 したわけですね。積み付けですと３軸のロボットなどもある中で、 なパン粉情報を発信しています。 ６軸のロボットになった理由はなんですか？ 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

導入事例インタビュー フライスター株式会社 様 自動化×見える化で高める、現場力と地域ブランド 作業負担の軽減と使いやすさを実現！ 梱包工程の検査とパレタイズをパッケージ化 導入の決め手 JRC営業　何社も検討された中で、弊社を選んでいただけたポ イントはどういった点でしたか？ 「できます。任せてください。」と 確かな返答に信頼 増田様　弊社が実現できるか不安に思いながら相談すると、 SIerさんからは「たぶん大丈夫です。」といったあいまいな回答 JRC営業　弊社で装置を導入しようと決断頂いた決め手につい をもらうことが多いです。その中でしっかりと「できます。任せ て、教えていただけますか。 てください。」と言ってもらえたことで、安心して任せようと思え たところが大きいです。 森田様　ファーストコンタクトは、こちらから飛び込みで電話しま したよね。取引しているメーカーもあったんですが、いろいろと 森田様　今回、ロボットシステムだけでなくてカメラシステムの 探していく中で、JRCさんを見つけ出し、新たな発想を求め相談 導入もお願いしたんです。 させていただきました。 まずは検査メーカーさんに確認し見たい項目の撮像が可能とわ かった時に、カメラシステム単体を取り付けるとごちゃごちゃして 森田様　先ずは話を聞いてみようと思い、問い合わせの電話をし しまうので、一度JRCさんに相談しました。すると「装置に取り たんです。今時お客さんの方から電話してくることって、あまりな 込みましょう。」と提案して下さり、JRCさんの方でメーカーとの いですよね？ 信号のやり取りなども確認していただきました。 　普通はあまりそこまで入り込んだ提案って頂けないことが多い JRC営業　ほとんどないです。なので「フライスター様という会 です。「信号を頂ければ、連携したシステムを作ります。」といっ 社からお電話いただいたので、今日中に折り返ししてください！」 た範囲を区切った提案が多い中で、パッケージとして提案をして と社内チャットで連絡が来た時のことを、はっきり覚えています。 くれたんですよね。 　「うちの装置はここまでです」と区切ってしまわず、全体を理 森田様　JRCさんにたどり着く前の３年間で、４社～５社ほどの 解して最適な提案をしてくれたので、こういう点がJRCさんの強 メーカーに調査を含め相談していました。その中で、弊社側にも みだなと感じました。 知見があるのであれこれと要望を出すことがあるんです、それに 対してJRCの営業さんは「できます。」と返してくれたことで、 増田様　そうですね。お願いしたら、各メーカーさんの先頭に立っ スムーズに話が進んだんです。その後のやり取りや実際の設計・ て提案してくれるところは、非常にありがたかったです。 製造では技術の方も、しっかり対応してくれました。 JRC営業 一装置だけではなくトータルでの提案ができるとい JRC営業　新しい装置業者やロボットSIerを探されていた３年間 う点は、弊社としても強みとしているところなので、そこを評価 に、何かロボットの導入などはされましたか？ していただけて嬉しいです。 森田様　今回導入したところの梱包ラインではありませんが、ロ 森田様　装置って「全く問題がない」なんてことはないじゃない ボットという意味では、集積作業をするパラレルリンクロボットは ですか。ある程度の問題は起こります。そこできちんと向き合っ 導入しました。アーム型のロボットはJRCさんが初めてです。 て対応してくれる業者さんとは、長く付き合いたいと思ってるん です。 森田様　多くのSIerさんは幅広くいろいろなことができるので、 　JRCさんとも長いお付き合いができる様、今後ともよろしくお 今回のラインにも門型だったり色々なご提案は頂いていたんです 願いします。 けどね。 森田様　もらった提案の中にはなかなか良い内容のものもあった フライスター株式会社様の公式キャ んですが、結果的にはその時導入までは至らず。あらためてロボッ ラクターである「フライマン」。今回 トを検討しようとなった時に、思い切って新しい業者を探そうとい 導入したロボットパレタイズシステム の起動画面にもフライマンが登場し う流れになりました。 ます。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

導入事例インタビュー フライスター株式会社 様 自動化×見える化で高める、現場力と地域ブランド 作業負担の軽減と使いやすさを実現！ 梱包工程の検査とパレタイズをパッケージ化 導入後の効果 森田様　タッチパネル上にわかりやすい大きなボタンを配置して もいいんですが、物理ボタンの方が操作感が良いんですよね。 ロボットによる自動化と見える化で、現場力と 地域ブランドを強化 増田様　ちゃんと押したという安心感があり、ダブルチェックの ような役割にもなるんです。目で見て、しっかり押し込んで、そ ■パレタイズロボットの導入効果 のあとランプがついたりすると、「間違いなく操作した」と操作者 JRC営業　装置を導入した効果ですとか、実際に使用しているス が実感できます。 タッフさんの声などを、お伺いさせてください。 　それでいて、ごちゃごちゃした感じはせずシンプルに作っていた だいたので、装置の見た目が古臭く見えるとかそういったこともあ 河野様　まず、積み付け作業が必要なくなり、ロボットの始動停 りませんでした。 止操作とパレット交換のみになりました。作業人員についても 1.5人から１人へと削減でき、現場の人たちから「楽になった」と JRC営業　物理ボタンにしたことで、操作性の向上に加えて、作 いう声を聞いています。 業を確かに行ったという実感を持てるという効果もあったというこ とですね。 増田様　JRCの技術者と現場スタッフのやり取りにより操作性が 改善され、試行錯誤の結果とても操作がしやすくなりました。女 増田様　そのおかげで機械操作が苦手な方でも、気負わず操作 性の方は特に、複雑な機械操作が苦手な方が多いじゃないですか。 できるようになったと思います。 それがとても簡単になりましたよね。 JRC技術　物理ボタンの採用によって、操作に対する意識が変 河野様　そうですね。導入２日目には基本操作を理解していまし わり現場の作業性が良くなるという点は、今回こちらとしても大変 たね。 勉強になりました。確かに、タッチパネルのように誤って手が触 れてしまうだとか、画面が遷移して押したいボタンがどこに行った JRC営業　当初とは違う形になりましたが…。 か分からないとか、そういった心配が一切ない安心感があります よね。 JRC技術　構想の段階ではタッチパネルですべて操作する形だっ たところを、運転動作は物理ボタンでできるように改善しました。 　基本的な作業は継続運転だけなんです。パレット交換をすると きに動きをとめて、また再開する。それなら物理ボタンを順番に 押すだけの方がわかりやすいということで、変更しました。 JRC営業　今回納入したロボットパレタイズシステムには、段ボー ルサイズを手入力して変更する機能もありますよね。 JRC技術　そういった特殊な操作はタッチパネルで行い、基本 操作の運転・停止は物理ボタンという形に分けました。 増田様　操作方法の改善はこちらから要望をお出しした点なんで すが、きちんと答えてくれました。標準仕様としてはタッチパネル にすべて集約するような装置や工場が増えてきていますよね。 　でも弊社は、定年まで長く働いてくださっているスタッフさんも ロボットと一緒にガッツポーズ！工場 多く、複雑な操作を覚えてもらうことが負担となってしまいます。 見学の際には、ロボットの働く姿だけ なので、ボタンを押すだけのわかりやすい操作が合っていたよう でなくおちゃめな動きも見ることがで きます。 で、いろいろ考えて修正していただきました。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

導入事例インタビュー フライスター株式会社 様 自動化×見える化で高める、現場力と地域ブランド 作業負担の軽減と使いやすさを実現！ 梱包工程の検査とパレタイズをパッケージ化 導入後の効果 のメロディにすることもできたりします？ ロボットによる自動化と見える化で、現場力と JRC技術　音声データ頂いたらできますよ。やってみましょうか！ 地域ブランドを強化 森田様　まあこれはプラスアルファですが（笑）。ロボット化です ■生産状況表示の効果 とかモニターによる見える化は、従業員のみなさんにとっての作 JRC営業　今回ご要望を受けて、壁面に生産状況を表示するモ 業改善やわかりやすさが向上するだけではなくて、弊社に工場 ニターを２台設置しましたが、そちらはいかがでしょうか？ 見学に来てくださった方々にもスマートでわかりやすい形で生産 していることをPRできるというメリットもあります。 森田様　あのモニター表示もわかりやすいです。さらに、検査用 　他にもPRとしてなら、ロボットが踊ったりしてもいいですね。 のカメラで撮ったものも表示できたらもっと良くなると思っていま して…。 JRC営業　今は踊れはしませんが、ロボットに「バイバイ」と「ガッ ツポーズ」のプログラムを覚えさせていますよね。工場見学に来 JRC技術　モニターを４画面に分割して、生産状況とカメラの画 た方に楽しんでいただけるようにとお聞きしていましたが、御社は 像を同時に表示するための改造を今進めています。カメラで撮影 そういった取り組みにも力を入れていらっしゃるんですか？ したものをリアルタイムで表示していく形になる予定です。 森田様　はい。菊川市や周辺の地域の皆様との交流を積極的に 増田様　モニター導入前にもそういった話はでていたのですが、 行っています。 確か今の装置構成では映せなかったので現状は文字で生産状況 　地元の小学校で、３年生の時に職場見学を行うタイミングがあ を表示するのみなんですよね。 るんです。元々は一番近くの１校だけだったのが３校に増え、去年 は６校に増えて、見学の時期は忙しくなりました。この地域には JRC技術　はい。ですので、小型パソコンを追加して、撮影デー 全部で９校小学校があるので、あと３校も来てくれたらうれしい タをモニターへ表示し、検査内容を一目でわかるようにする予定 なと思っているところですし、中学生のインターンシップ（職場体 です。 験）も３回ほど受け入れています。 こういった形で「食育」に少 しでも貢献できればと思い、毎年学生の受け入れを行っています。 森田様　日付検査の結果は制御盤を開けないと見られなくて、表 示もとても小さいんですよね。その他に袋への丸付けのチェック 　また、地域の方 と々のコミュニケーションをとって地元を盛り上 などいくつかの検査をしているので、エラーが出たらどこのエラー げる一助になればとも考えています。 今日８/５は「パン粉の日」 かをすぐに把握したいんです。 なんですよ。そして弊社の創立78周年の創立記念日でもあります。 　エラー時はパトランプが点灯してブザーが鳴るのでそれでNG品 ここ菊川市の産業支援センターでは毎月５のつく日に、地域の企 を取り除くのですが、今の通知ではエラー品がどれかはわかるも 業を呼んでイベントを行っているんですが、ちょうど8/5のイベン ののエラーの内容がわからないじゃないですか。なのですぐに確 トというところで、７８周年にちなんだ７８セットの商品を提供さ 認できるように、画面に表示させてほしいというのもあります。 せていただきました。 以外にもたくさんあると思うんです。 　それに、カメラで撮った画像とともにNGである旨が表示され 　これからもいろいろと要望を言うことがあるとは思いますが、 ると、誰にとってもきちんと検査が行われていることがわかりや JRCさんの知見も深まると思いますのでぜひよろしくお願いします。 すいですよね。今の時代「見える化」はとても重要なことだと考 えているので、同時に実現できればと思いまして…。 JRC営業 実際にそういったような、ワーク形状がネックで困難 　あと、ブザーもモニターから鳴るようになるとより分かりやすい な自動化のご相談を頂くことはよくあります。こちらこそ今後とも と思うのですが、そうなる予定でしたよね？ よろしくお願いいたします。 河野様　それが、今取り付けているモニター自体は音が鳴らない モニターなんですよ。モニターの下にブザーを取り付けて、右ラ インと左ラインで音を変えて、どこにエラーが出たかわかるように してもらう計画をしています。 森田様　それって、フライマン（フライスター様公式キャラクター） 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

導入事例インタビュー フライスター株式会社 様 自動化×見える化で高める、現場力と地域ブランド 作業負担の軽減と使いやすさを実現！ 梱包工程の検査とパレタイズをパッケージ化 今後実現したいこと 増田様　静岡工場の方でも、朝7時から夜８時まで積み付け作業 パレット交換の自動化で、さらに省力化した を行っているんですよ。そちらもまた見学に来ていただいて、ご スマート工場へ 相談させてください。 JRC営業　ご要望の中で、今回実現できなかったものもございま JRC営業 静岡工場にもまたお伺いさせていただきますね。 したね。 森田様　パレットの交換もパレタイズ装置で対応したかったので フライスター株式会社 様 すが、その機能はつけられなかったんです。 増田様　装置横にパレットを平置きする場所がなかったんです。 結構スペースをとってしまうということで…。 「食感カンパニー」として長年培ってきた製パン・粉砕技術を 強みに、家庭用から業務用まで幅広いパン粉製品を展開。 JRC技術　コンベヤでパレットの供給、払出しも可能ですし、ツー 安心・安全なものづくりを追求し、環境に配慮した製品開発や、 ルチェンジャーつけたらロボットでパレット交換はできます。ただ、 食育活動などを通じて、食卓に「おいしさ・たのしさ・うれしさ」 吸着のハンドで段ボールとパレットの両方取る方法もあるのです を届けています。 が、これはロボットの大きさが足りず。 　パレット置き場に加えて、ロボットを１つ大きいものに変更する と、ロボット自体の設置スペースも大きくなってしまいますので、 スペースの問題が…… 森田様　パレット自体も重いじゃないですか。積み終わったパレッ トはハンドリフターで排出していますが、空パレットを積み上げた ところから降ろして設置するまでを手作業でやることもあるので、 この作業負担も軽減したいと思っていまして…。 　マガシンのような形ですとか、今のパレタイズロボットのレイア ウトと組み合わせて、リフターで１枚ずつセットしないで済むよう な方法はありますか？ JRC技術　AGVを導入すれば、ステーションに積んであるパレッ トをAGVが自動で取りに行って、設置するようにできますよ。ロ ボットを動かしたままで交換できるので、２ラインのうちのもう片 方の積み付け作業は続行したままで大丈夫です。完了したパレッ トの取出しと、空パレットの設置の両方できます。 　スペースの問題も別の場所にステーションを設ける必要はありま すが、パレタイズ装置部分は現行スペースとほぼ変わらないスペー スで対応可能です。 森田様　また提案してください！他の梱包ラインで、生産時間も １０時間以上と長いところがあるのですが、２人で積み付け作業 を行っているので、これも１人に減らせればと思っていたところで なんです。そこで積み付けだけでなくパレットの交換まで自動化 できたら、費用対効果も見込めて良いなと。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

課題解決提案事例 大袋ピロー包装機への投入 Before After 縦ピロー包装機から流れてくる小分けパックの食品 包装工程の能力上昇に合わせて、高速で整列・投入 を、作業員 2名が手作業で大袋ピロー包装機へ投入 ができるロボットを導入。ロボット2台で完全に自動 ワークの種類 食品の小分けパック　重さ：500g 納入先 食品メーカー 工程・用途 包装機投入 / コンベヤ載せ替え / 搬送 プロダクト パラレルリンクロボット搭載高速ピッキングシステム 課題 手作業での包装機投入は、500gの重量の食品を速いスピードで扱う重労働だった。 新しい包装機の導入に伴い生産能力が向上し、手作業での包装機投入では追いつ かなくなってしまうこととなり、ボトルネック工程とならないよう投入速度を上げる 必要がある。 前工程から等間隔に流れてくるワークを2行 3段に積み、6個一気に包装する工程 が自動化しにくく、人手での作業に頼らざるを得なかった。 ご提案 コンベヤの構成を工夫することにより、限られたスペースで要求通りの積み方が でき、更にコストパフォーマンスに優れた内容を提案。 縦ピロー包装機からの供給はばらつきが出やすいが、大袋ピロー包装機の停止を 最小限に抑え、装置停止によるオーバーフローを最小限に抑えるプログラムを実装。 装置の動き ①縦ピロー包装されたワークがコンベヤで供給される。 　供給ラインは 2ラインある。 ②コンベヤを乗り継ぐ際に、ワークが2つずつくっついて並ぶように整列する。 ③ロボットがワークを2つ一気にピックし、大袋ピロー包装機の供給部へプレイス 　する。3段ずつ縦に積み上げる。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

課題解決提案事例 お菓子製造ラインで一時的な副原料投入 Before After 一部商品製造時にのみ特定の副原料を投入する作業 上部ホッパーまで、ポータブル空気搬送機にて材料 を、作業者１名で対応し、１時間に３回実施していた。 供給を行うことにより、階段の上り下りをせずに投入 作業時には階段を上り、上部のホッパーに副原料を 作業が可能となり、作業者 0.5人分の稼働で対応可 投入する必要があり、作業負担が大きかった。 能に。また、装置を使用しない時は取り外して移動・ 保管でき、清掃時にも簡単に動すことができるよう になった。 ワークの種類 パフ、プレッツェル、クッキー 納入先 お菓子メーカー 工程・用途 原料供給ライン/副原料の供給設備 プロダクト ポータブル空気搬送機 課題 一部商品製造時にのみ特定の副原料を投入する作業を、原料投入時に階段を上り下 りして人手でホッパーへ投入する必要があり、作業者の負担が大きかった。 ご提案 ポータブル空気搬送装置を提案。 作業者は階段の上り下りなしでホッパーに原料を投入することができ、そこから ポータブル空気搬送装置により上部ホッパーまで空気搬送されるため、作業者の 負担を大幅に軽減し、作業効率の向上につながりました。 装置の動き ①作業者がホッパーへ副原料を投入。 ②サニタリー配管（SUS)を通じて原料を吸引。サイクロンホッパーまで搬送。 ③定量供給機に投入。必要量が計量され、ミキサーへ供給。 ⑤ミキサーで主原料（チョコレート）と副原料を混合、以降の工程へ送る。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

課題解決提案事例 チョコレート製造ラインでの副原料の空気搬送 新設チョコレートラインの副原料供給工程に真空式空気搬送機を導入。 モルトパフ・プレッツェル・クッキー・塩といった比重・形状の異なる原料を、投入ホッパーからサイクロンホッパー まで短距離で搬送。 ワークの種類 モルトパフ、プレッツェル、クッキー（サイズ：～φ5mm程度） 納入先 お菓子メーカー / 原料供給ライン 工程・用途 副原料の供給設備 プロダクト 据付空気搬送機 課題 何種類もの比重・形状の異なる粒状原料を同一ラインで搬送する際、搬送条件の 調整負担が大きいことが課題。 ご提案 据付場所の高さ・距離に応じた空気搬送システムを提案。 副原料それぞれで比重・形状が異なるため、搬送テストを実施し、 最適な吸引力と配管径、サイクロン構造を設計。 装置の動き ①作業者がホッパーへ副原料を投入。 ②サニタリー配管（SUS)を通じて原料を吸引。サイクロンホッパーまで搬送。 ③定量供給機に投入。必要量が計量され、ミキサーへ供給。 ⑤ミキサーで主原料（チョコレート）と副原料を混合、以降の工程へ送る。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集

課題解決提案事例 スパウトパウチの段ボール詰め Before After 充填・検査後のスパウトパウチを、手作業で箱詰め。 パウチをコンベヤに流すと、ロボットが自動で箱詰め 箱詰め専門の作業員が1名で作業を行う。 を行う。ロボットの操作は品種選択と開始・停止のみ。 ワークの種類 スパウトパウチ　内容物：食品、飲料品、化粧品、医薬品等 納入先 食品・飲料・薬品等メーカー 工程・用途 ケーサー / 箱詰め プロダクト ロボットケーサー 課題 工場全体で人手が不足しており、省人化が喫緊の課題となっていた。 パウチは変形したり内容物が偏りやすいため、1段ごとに方向を入れ替え、 箱内部で荷崩れしないように丁寧に積み上げる必要がある。 ご提案 スカラロボットを使用した省スペースなロボットケーサーが、高速で箱詰め作業を 行う。 ロボット1台で様々な詰め方に対応可能で、操作は起動時に種類を選択するのみ。 工程変更があった際は、プログラムの追加を行えば同じ装置を使い続けられる。 装置の動き ①ロボットを起動し、操作パネル上で箱詰めする品種を選択する。 ②内容物が充填され、検査をクリアしたスパウトパウチがコンベヤで供給される。 ③ロボットが2つずつピックし、段ボールに詰める。 　1段ごとにパウチの向きを反転し、スパウトが片側に寄らないようにする。 ④詰め終わった段ボールを、コンベヤで封函機へ供給する。 株式会社 JRC　ロボットSI カンパニー 課題解決事例集