軽量・小型 ギヤ内蔵モータ GSHシリーズ #ギアモータ #ギヤードモータ

第３６回 コアレスモータ株式会社 www.cls-motor.com 神奈川県工業技術 開発大賞受賞 コアレスモータ株式会社 CLMver.5.0

限コ 社コ ご挨拶 界ア 会ア 弊社は、2017年2月22日に、前身の株式会社エムリンクおよびICファンV- TECH株式会社の事業を継承、発展する目的で設立されました。 にレ にレ モータの小型、軽量化に特化した特殊なコアレスモータの応用製品を開発 ・製造・販売する会社です。 挑ス 貢ス 当社のリニアモータ・リニアサーボモータは業界初のコアレス移動子を開 献モ 発し、コアレスリニアモータのパイオニアとしての地位を築き、リニアモータ 戦モ の軽量化、応答性に貢献いたしました。また、ブラシレスモータは、従来の す& コアレス技術に、弊社独自の技術を加えることにより更に小型、軽量化を す& 実現し、業界最小型、最軽量を達成し、高出力と高効率を実現させた世界 るタ にたった一つのモータです。 るタ その軽量性を活かし、自動車、航空機、医療機器、電動ドライバー等々の 2を 広範囲に渡ります。 弊社コアレスモータは常にモータ技術の限界に挑戦 !の する会社です。 通 今後とも、皆様の暖かいご支援を賜りますようお願い申し上げます。 会社概要 じ 社名: コアレスモータ株式会社 当社コアレスモータの特徴 設立: ２０１７年２月２２日 コアレスブラシレスDCモータ、ACサー ボモータ、ギヤ内蔵モータ、モータドライ バ、ICファンモータ、リニアモータ、小型 事業内容: 発電機およびそれらの部品の開発、製 造、販売。 上記モータに関する駆動ドライバの開 発、製造、販売。 代表者名: 白木学 : ・従来型モータのような鉄心を使用していないため、非常に軽 資本金 ２億２８０５万円 URL: http;//www.cls-motor.com 量・小型（従来の１/３程度） 営業時間: ９：００～１８：００ ・コアレスモータの特徴である高効率・コギングレス・高速回 定休日: 週末、国民祝日、夏季休暇、年末年始 転はそのまま : 〒242-0007 神奈川県大和市中央林 所在地 間4-9-3-2 コアレスモータ（株）本社屋 ・従来型コアレスモータの弱点であった低トルクを電気的・機 TEL: 046-277-5022 械的に改良し、高トルクを発揮 FAX: 046-204-6664 ・中空構造を利用し、ギアやブレーキを内蔵させることが可能 中国上海工場 ・ギヤ内蔵モータは第３６回神奈川県工業技術開発大賞を受 社名 ：客瓦垒石（上海）机械设备有限公司 協力工場 CORS(SHANGAHI) MACHINERY & EQUIPMENT CO., LTD. 賞 所在地 : 上海市松江区车墩镇泾车路91号1幢 p.3

ギア内蔵モータで解決できる悩み事 ギア内蔵モータの概要 Ø モータ単体のトルクが小さい • 従来技術では、ギアヘッドが外側に出ていたものが、モータ内部に完全に収納されている Ø 減速させてトルクを上げてる • モータの大幅なコンパクト化が可能 Ø 減速機構の部分が大きい Ø どうしてもギヤードモータ自体が大きくなってしまう Overiew of Gear-In Motor Ø 省スペース化が進まない！！ • By the conventional engineering, gear-head existed external of the motor. What can we do with “Gear-In Motor?” • We input the “Gear-head” inside of the motor, so that geared-motor becomes incredibly smaller!! Ø Motor itself torque is very small… ギアヘッド/Gear-head ブラシレスモータ Ø Increasing torque by using gear-head. /Brushless Motor Ø Gear-head is big and heavy. Ø That’s why, geared motor becomes big! Ø My robot can’t be smaller!! モータ＆ギア/Motor&Gear 従来型ギア付モータ/Conventional type of geared motor. 新型ギア内蔵モータ/New Gear-In Motor あなたの“ほしい”を形する 従来型ではできない理由 • お客様の欲しい出力（トルク・回転数）は千差万別 • 従来型のモータ内部にはギアを入れるスペースがない • ギア比を調整することで、あなたの“したい”を形に変える • 当社コアレスモータは中空構造のため、ギアを配置できる • 完全内蔵化で、大きくならずに “ほしい力”を提供します！ • さらに副産物として： The reason why others can’t do. – ギアを内蔵させることにより、静穏性も向上 • Conventional motor has no space inside of the motor. Make your dream come true! • Our coreless motor is hollow structure, so that we have space to put gear inside of the motor! • Customer demand (speed, torque) is different in each situation. ギアヘッド モータ単体 モータ部分 • By tweaking the gear ratio, the motor becomes what you /Gear head /Motor itself /Motor part want! • Our “Gear-In Motor” provides you what you want without ! getting bigger. " ギア部 部 • And more： /Gear – Due to the inner gear construction, quietness increased! 従来ギアードモータ 新型ギア内蔵モータ p.4 / Conventional geared motor / Gear-In motor p.5 /Gear

＊GMシリーズ ブラシレス可変速ギア内蔵モータは下記の記号によって区分しておりますので、ご注文・ ご照会の再はこの記号にてご指示ください。 ギア内蔵モータ型式 シリーズ名 モータ区分 ベースモータ品番 ブレーキ 減速比 軸形状 GM H 80E N 20 C 神奈川県工業技術 開発大賞受賞 GM E 110 BS 36 K 安全に関するご注意 GM H 80F BH 25 D 全般 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ・設置される場所、使用される装置に必要な安全規則を遵守してください。 （労働安全衛生規則、電機設備技術基準、内線規定、工場防爆指針、建築基準法 等） ・ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、正しくお使いください。取扱説明書がお手元にないときは、 ①シリーズ名 GM（GearMaxシリーズ名） お求めの販売店もしくは弊社営業部までご請求ください。 H : ブラシレスDCモータ (ホールセンサー駆動） 取扱説明書は必ず最終ご使用になるお客様のお手元まで届くようにしてください。 ②モータ区分 E : ACサーボモータ （エンコーダ駆動） ・モータ特性につきましては、特性グラフを参考に選定していただきますが、最終的には実機にてご確認 いただきますようお願いいたします。 80E: CPH80E ③ベースモータ品番 80F: CPH80F 選定 110: LWH110 N：ブレーキなし ・使用環境および用途に適した商品をお選びください。不適切な環境および用途でご使用されますと事故 BL：制動用無励磁式ブレーキ（２４Vdc） の原因となります。 ④ブレーキ ・人員輸送装置や昇降装置に使用される場合は、装置側（機械側）に安全のための保護装置を必ず設け BH：制動・保持用無励磁式ブレーキ（２４Vdc） てください。人の昇降用途には使用しないでください。 BS：保持用無励磁式ブレーキ（２４Vdc） ・爆発性雰囲気中では、使用しないでください。爆発、引火、火災、感電、けが、装置破損の原因となりま す。 5: 1/5 (GM110のみ） ・活線状態では作業しないでください。必ず電源を切って作業してください。感電の恐れがあります。 20: 1/20 ・運搬、設置、配管・配線、運転・操作、保守・点検の作業は専門知識と技能を持った人が実施してください ⑤減速比 25：1/25 。爆発、引火、火災、感電、けが、装置破損の恐れがあります。 ・食品機械など、特に油気を嫌う装置では、故障・寿命等での万一の油漏れに備えて、油受けなどの損害 36: 1/36 (GM110のみ） 防止装置を取付けてください。 N: 中空シャフト（標準品） ・人体に危害を及ぼす恐れがあるシステム（原子力制御、航空宇宙用、医療用、交通機器用、各種安全装 置など）でご検討の際には、弊社営業部へご照会ください。 K: キー付シャフト （標準品） ⑥出力軸形状 ・本製品の故障により、人命に関わる重大な損失の発生が予測される設備などには、必ず安全装置を設 C: 丸型シャフト （カスタム対応） けてください。 D: Dカットシャフト （カスタム対応） 仕様 対応ドライバ型式 仕様記載内容について モータ品番 1軸駆動 2軸駆動 製品の仕様は予告無しに変更される場合があります。 10% GMH-80Eシリーズ MCK-S MCM-D 特性保証：カタログ仕様の± 以内です。 起動速度MAX100rpmまで、1Nm/S以下でお使いください。 GMH-80Fシリーズ MCK-S MCM-D ※1 モータ回転後の数値です。 GMH-110シリーズ MCG-S MCG-D ※2 軸付きの場合 p.6 p.7

シャフト付 シャフトレス ブレーキ無 ブレーキ付 ブレーキ無 ブレーキ付 正面図 ブレーキ無 ブレーキ無 シャフト断面図 !"#$% & 白 ( 黒 $ 赤 !"#$% &'() 黄色 ,- ./01.23 ,4 5637 ,$ 青9緑 &'(; 灰色 線長#$%%&$% 無励磁作動型ブレーキ付 p.8 無励磁作動型ブレーキ付 p.9

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 許容最⾼回転数 No rpm 94 100 100 3 定格回転数 Nr rpm 88 100 100 4 最⼤起動トルク Nms Nm 20.0 5 瞬時最⼤トルク Nma Nm 12.0 6 連続ストールトルク STr Nm 6.0 6.0 6.0 7 定格トルク Nm 6.0 6.0 6.0 Tr 8 kgf·cm 60.00 60.00 60.00 9 瞬時最⼤出⼒ Pr W 100 118 ※1 10 瞬時最⼤電流 Ir Arms 6.8 ※1 11 定格電流 Ir Arms 3.2 3.5 3.5 12 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 276 13 トルク定数 Kt Nm/amp 1.82 14 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.32 15 端⼦間インダクタンス Lt uH 47.7 16 ロータイナーシャ J Kg·cm2 0.03 17 モータ単体極数 N Pol 8 18 コギングトルク Tc mNm 0 19 許容ラジアル荷重 Fr N 30 ※2 20 許容アキシャル荷重 Fa N 15 21 モータ重量 Wm kg 2.4（±10％） 22 絶縁等級 E種 p.11

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 無負荷回転数 No rpm 79 81 81 3 定格回転数 Nr rpm 74 81 81 4 瞬時最⼤トルク Nma Nm 12.0 5 連続ストールトルク Tr Nm 6.0 6.0 6.0 6 定格トルク Nm 6.0 6.0 6.0 Tr 7 kgf·cm 60.00 60.00 60.00 8 瞬時最⼤出⼒ Pr W 88 98 ※1 9 瞬時最⼤電流 Ir Arms 5.2 ※1 10 定格電流 Ir Arms 3.12 3.11 3.05 11 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 345 12 トルク定数 Kt Nm/amp 2.275 13 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.32 14 端⼦間インダクタンス Lt uH 47.7 15 ロータイナーシャ J Kg·cm2 0.03 16 モータ単体極数 N Pol 8 17 コギングトルク Tc mNm 0 18 許容ラジアル荷重 Fr N 30 ※2 19 許容アキシャル荷重 Fa N 15 20 モータ重量 Wm kg 2.4（±10％） 21 絶縁等級 E種 p.13

シャフト付 シャフトレス ブレーキ無 ブレーキ付 ブレーキ無 ブレーキ付 正面図 ブレーキ無 ブレーキ無 シャフト断面図 !"#$% & 白 ( 黒 $ 赤 !"#$% &'() 黄色 ,- ./01.23 ,4 5637 ,$ 青9緑 &'(; 灰色 線長#$%%&$% 無励磁作動型ブレーキ付 p.8 無励磁作動型ブレーキ付 p.9

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 許容最⾼回転数 No rpm 97 97 97 3 定格回転数 Nr rpm 97 97 97 4 瞬時最⼤トルク Nma Nm 12.0 5 連続ストールトルク Tr Nm 6.0 6.0 6.0 6 定格トルク Tr Nm 6.0 6.0 6.0 7 kgf·cm 60.00 60.00 60.00 8 瞬時最⼤出⼒ Pr W 115 ※1 9 瞬時最⼤電流 Ir Arms 11 ※1 10 定格電流 Ir Arms 6.0 6.0 6.0 11 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 138 12 トルク定数 Kt Nm/amp 1.10 13 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.32 14 端⼦間インダクタンス Lt uH 47.7 15 ロータイナーシャ J Kg·cm2 0.03 16 モータ単体極数 N Pol 8 17 コギングトルク Tc mNm 0 18 許容ラジアル荷重 N 30 ※2 19 許容アキシャル荷重 N 15 20 モータ重量 Wm kg 2.4（±10％） 21 絶縁等級 E種 p.17

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 許容最⾼回転数 No rpm 80 80 80 3 定格回転数 Nr rpm 80 80 80 4 瞬時最⼤トルク Nma Nm 12.0 5 連続ストールトルク Tr Nm 6.0 6.0 6.0 6 定格トルク Tr Nm 6.0 6.0 6.0 7 kgf·cm 60.00 60.00 60.00 8 瞬時最⼤出⼒ Pr W 115 ※1 9 瞬時最⼤電流 Ir Arms 11 ※1 10 定格電流 Ir Arms 6.0 6.0 6.0 11 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 138 12 トルク定数 Kt Nm/amp 1.10 13 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.32 14 端⼦間インダクタンス Lt uH 47.7 15 ロータイナーシャ J Kg·cm2 0.03 16 モータ単体極数 N Pol 8 17 コギングトルク Tc mNm 0 18 許容ラジアル荷重 N 30 ※2 19 許容アキシャル荷重 N 15 20 モータ重量 Wm kg 2.4（±10％） 21 絶縁等級 E種 p.19

シャフト付 シャフトレス ブレーキ付 ブレーキ無 ブレーキ付 ブレーキ無 ブレーキ無 ブレーキ無 正面図 正面図 !"#$% & 白 ( 黒 $ 赤 !"#$% &'() 黄色 ,- ./01.23 ,4 5637 ,$ 青9緑 &'(; 灰色 線長#$%%&$% 無励磁作動型ブレーキ付 無励磁作動型ブレーキ付 p.20 p.21

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 許容最⾼回転数 No rpm 300 300 300 3 定格回転数 Nr rpm 300 300 300 4 瞬時最⼤トルク Tr Nm 16.0 16.0 16.0 5 連続ストールトルク Tr Nm 10.0 10.0 10.0 6 定格トルク Tr Nm 10.0 10.0 10.0 kgf·cm 100.00 100.00 100.00 7 瞬時最⼤出⼒ Pr W 410 ※1 8 瞬時最⼤電流 Ir Arms 40.5 ※1 9 定格電流 Ir Arms 26 27 27 10 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 40.5 11 トルク定数 Kt Nm/amp 0.3 12 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.045 13 端⼦間インダクタンス Lt uH 10 14 ロータイナーシャ J Kg·cm2 50 15 モータ単体極数 N Pol 8 16 コギングトルク Tc mNm 0 17 許容ラジアル荷重 Fr N 75 ※2 18 許容アキシャル荷重 Fa N 40 19 モータ重量 Wm kg 6（±10％） 20 絶縁等級 E種 p.23

仕様 No Parameter Symbol Unit TYP 1 定格電圧 Er V 24 36 48 2 許容最⾼回転数 No rpm 40 40 40 3 定格回転数 Nr rpm 40 40 40 4 瞬時最⼤トルク Tma Nm 100.0 100.0 100.0 5 連続ストールトルク Tr Nm 60.0 60.0 60.0 6 定格トルク Nm 60.0 60.0 60.0 Tr kgf·cm 600.00 600.00 600.00 7 瞬時最⼤出⼒ Pr W 320 ※1 8 瞬時最⼤電流 Ir Arms 37.5 ※1 9 定格電流 Ir Arms 24 23.3 22.8 10 誘起電圧定数 Ke V/Krpm 260 11 トルク定数 Kt Nm/amp 2.16 12 端⼦間抵抗 Rt ohms(Ω) 0.045 13 端⼦間インダクタンス Lt uH 10 14 ロータイナーシャ J Kg·cm2 50 15 モータ単体極数 N Pol 8 16 コギングトルク Tc mNm 0 17 許容ラジアル荷重 Fr N 75 ※2 18 許容アキシャル荷重 Fa N 40 19 モータ重量 Wm kg 6（±10％） 20 絶縁等級 E種 p.25

ギア内蔵インホイールモータ MCシリーズ ・ タイヤを直接駆動させるインホイールタイプ！ 製品の特長と概要 ・ 小型化でデザイン性と乗り心地が向上！ モーションコントローラ AGVなどのバッテリ駆動ロボットに最適 ・ お客様の欲しいに合わせたカスタム設計が可能 モータの駆動を完全制御 ・ホール素子、エンコーダ対応 ・ EATシステムの搭載で、走行性能の向上とドライバの小型化が可能 多彩な通信方法 ・CAN通信 ・ 様々な用途向けの豊富なラインナップ ・RS485 ・Ethernet 専用ユーティリティソフトウェア ・モータ駆動状態のモニターおよび記録 MMC60120-S ・各種設定およびモータ調整 様々な入力デバイスに対応 ・ジョイスティック ・RCラジオ ユーザーインターフェース ・I/O（アナログ・デジタル）を任意に設定 カスタム化 電動バイク ・スクリプトによる自動化 電動バイク用 ・安心のバックアップ体制 両軸タイプ ドライバ詳細 名称 項目 MCK-S/D MCM-S/D MCG-S/D 電源電圧範囲(V) 10Vdc～60Vdc 電流 20A: 1Ch 40A: 1Ch or 20A: 2Ch 80A: 1Ch or 40A: 2Ch （定格時/Ch） 可変速範囲 (rpm) ５０ｒｐｍ～３,７５０ｒｐｍ *8極モータの場合 電動アシスト自転車用 電動アシスト自転車 両軸タイプ 入力仕様 ・USB, シリアル通信、 アナログ、パルス入力 出力仕様 ・オープンループ制御 ・クローズドループ制御 ・位置制御 ・速度制御 ・トルク制御 モニター記録例 アプリケーション画面 例：モータ電流値測定 例：スクリプト作成画面 電動車椅子 外観質量 L: 70mm, W: 65mm, H:25mm 100g L: 115.0mm, W: 85mm, H:25mm 230g L: 145.0mm, W: 145mm, H:25mm 560g 電動車椅子用 片軸タイプ (注）制御回路の動作保証をするものであり、バッテリ残量を検知する機能ではございません。 p.26 （注）モータとドライバ間にはチョークコイルを接続してください。

チョークコイルのご紹介 用語の説明 ＊当社コアレスモータはコアレス構造のため、低インダクタンスな特殊なモータになっております。 用語 弊社での用語の定義 サーボドライバによっては、インピーダンス調整用コイルが必要になる場合もございます。ご必要 な場合は、当社でも標準在庫品として用意しておりますので、お気軽にご用命ください。 （連続）定格電圧 仕様で規定された条件を連続動作において満足しうる入力電圧のこと。 （連続）定格出力 仕様にて指定された条件で、安全に連続使用できる最大の出力。 （連続）定格トルク 定格電圧にて、定格出力時の出力トルク。 （連続）定格回転数 モータが連続的に定格電圧にて、定格出力を発生するときの回転数。 （連続）定格電流 モータが、連続的に定格電圧にて、定格出力を発生するときの電流。 40 最大効率 モータが消費した電力と、発揮した機械的出力の比率の最大値。 無負荷回転数 無負荷時での、定格電圧を加えた時の安定回転数。 外部負荷がゼロの場合（無負荷時）でも、軸受け摩擦や、風損等の負荷 無負荷電流 はあるので、一定回転数で回すには一定のトルクが必要であり、そのた 80 80 めに必要な電流。 CHC-20 発生トルクは電流におよそ比例するため、トルク÷電流（Nm/A)は定数と トルク定数 なり、この定数をトルク定数と言う。 モータの逆起電圧は、モータの回転数に比例し、その比例係数を逆起電 逆起電圧定数 圧定数とする。 e = Ke x ω (e:逆起電圧, ω: 角速度, Ke 逆起電圧定 数。） 端子間抵抗 コイル端子間の抵抗値 ロータイナーシャ ロータの慣性モーメントであり、この値が小さいほど応答性がよい。 非励磁状態でロータを回転させた時に発生する磁気吸引力に起因した吸 コギングトルク 引力トルクのことをいう。 端子間インダクタンス コイル端子間のインダクタンス 36.5 モータ起動時の立ち上がり時間を示し、定格回転数の63.2%に達するまで 機械的時定数 の時間。 モータを回転させないよう固定した状態で、定格電圧を印加してから、電 電気的時定数 流が飽和電流の63.2%に達するまでの時間。 14 140 モータ重量 標準タイプのモータの平均重量 0 コイルに許容される最高温度であり、お客様使用時においても超えては コイル最高温度 CHC-35D 行けない温度 構成される絶縁材料の耐熱性によって分類され、E種は120℃である。 こ CHC-35D 絶縁等級 れは１２０℃の環境で動作できるという意味ではなく、発熱による温度上昇 ＊ はデュアルチョークコイルとなっており、１台で も含めて１２０℃以下であることが求められる。 モータ２台分のチョークコイルアッシーとなっております。 p.28

お問い合わせ その他のカタログ ホームページ: www.cls-motor.com 下記カタログがご必要な方は、ホームページよりダウンロードいただくか、 弊社営業までお問合せください。 至新宿 至渋谷 東急田園都市線 総合カタログ ギヤードモータカタログ ギヤインモータカタログ 小 中央林間駅 田 急 東急ストア 江 ノ 島 線 コアレスモータ（株） 電話：046-277-5022 ACサーボモータカタログ VENUS MLD-030-ST VENUS MLD-075-ST 仕様書 仕様書 至大和 住所： 〒242-0007 コアレスモータ株式会社 CLM CO.,LTD. 神奈川県大和市中央林間 4-9-3-2 電話： 046-277-5022 FAX： 046-204-6664 ICファンカタログ 発電機カタログ リニアモータカタログ 下記にも弊社情報がアップロードされておりますのでご参照をお願いします。 また弊社ホームページからもリンクが貼られております。 http://www.cls-motor.com/ https://www.youtube.com/channel/UCjZrqqWUUQXj8G9vqqzCmIA https://twitter.com/coreless_motor https://twitter.com/clsmotor 2nd https://www.facebook.com/CLSMOTOR/ p.30 p.31

＊本製品の最終使用者が軍事関係や兵器製造用途である場合、また輸出仕 向国によっては「外国為替及び外国貿易法」の定める輸出規制の対象となる 場合がありますので、輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きを お取りください。 独自の技術でモータの極限に挑戦する 詳細はホームページをご覧ください。もしくは別途お問い合わせください。 次世代型 インホイールモータ コアレスモータ株式会社 www.cls-motor.com 〒242-0007 神奈川県大和市中央林間四丁目9番3-2 TEL: 046-277-5022 FAX: 046-204-6664 CLM Co.,Ltd www.cls-motor.com 4-9-3-2, Chuorinkan, Yamato, Kanagawa, 242-0007, JAPAN TEL: +81-46-277-5022 FAX: +81-46-204-6664 メモ欄