電動アクチュエータ用 多軸コントローラ ECMGシリーズ

New Products 新商品 電動アクチュエータ用 多軸コントローラ ECMGシリーズ MULTI-AXIS CONTROLLER ECMG SERIES 最大16軸接続可能　省スペースに貢献！ アクチュエータを最大16軸接続可能 1ユニット2軸接続対応 ECMG 設置スペース 従来比 40% 基本性能大幅向上 可搬質量 最大5倍以上 最高速度 最大2倍 25.0 ： EJSG-04 (ECMG接続時) 20.0 ： 従来品 可 搬15.0 質 量 (kg）10.0 5.0 従来品 0 0 200 400 600 800 1000 速度(mm/s） 3種類の動力電源供給方式に対応 一括配線方式 混在配線方式 個別配線方式 配線工数削減 電流値による軸数制限なし 電流値による軸数制限なし、高い安全性を確保 電源供給を通信ユニットから 高い消費電流のドライブユニット 各ドライブユニットに動力電源を 各ドライブユニットに一括供給 のみ動力電源を別途供給 直接供給 通信ユニット ドライブ ユニット DC24V 動力電源 CC-1570 3

MULTI-AXIS CONTROLLER ECMG SERIES ステッピングモータ　コントローラ概要 コントローラ仕様・機能一覧表 CKDは単軸コントローラと多軸コントローラを取り揃えております。 項目 ECMG ECG-A ECG-B ECR 多軸コントローラはアクチュエータ3軸以上でご使用する場合にメリットがあります。 最大動作軸数 16軸 1軸 各コントローラが対応するアクチュエータ は下表をご参照ください。 多軸 電源電圧 DC24V±10％ DC24V±10％ コントローラ 単軸コントローラ DC48V±10％ 対応モータサイズ □20〜□56 □35〜□56 □20〜□35 □20〜□56 ECMG ECG-A ECG-B ECR ソフト S-Tools 設定ツール 接続ケーブル USBケーブル（mini-B） 対応エンコーダ種類 バッテリレスアブソリュート インクリメンタル インクリメンタル バッテリレスアブソリュート インクリメンタル 冷却方式 自然空冷 EJSG 絶縁抵抗 DC500Vにて10MΩ以上 スライダ 耐電圧 AC500V 1分間 タイプ ※ 使用周囲温度 0〜40℃　凍結なきこと EBS-G 使用周囲湿度 35〜80％RH　結露なきこと 保存周囲温度 −10〜50℃　凍結なきこと ※ EBR-G 保存周囲湿度 35〜80％RH　結露なきこと ロッド 使用雰囲気 腐食ガス、爆発性ガス、粉塵なきこと タイプ GSSD2 保護構造 IP20 PIO仕様 − W35×H146× ※ 外形寸法※1 D76 W38×H159× W40×H161× FLSH-G （DINレール取付）フィールド W110.4×H130× W35×H159× D100.5 D100.5 グリッパ ネットワーク仕様 D110 D100.5 タイプ PIO仕様 − 約210g 約340g 約430g GCKW 質量※1 （DINレール取付）フィールド ネットワーク仕様 約1120ｇ 約340g 約340g 約430g テーブル ※ タイプ FLCR-G CEマーキング ○ ○ ○ 対応法令 RoHS2 ○ ○ ○ PIO − ○ ○ GSTG IO-Link − ○ ○ ガイド付 CC-Link Ver.1.10, 2.00 Ver.1.10 Ver.1.10 タイプ GSTS インタフェース EtherCAT ○ ○ ○ EtherNet/IP ○ ○ − GSTL PROFINET ○ − − 位置決め点数※2 64点 64点 512点 ストッパ 高可搬モード※3 ○ − − タイプ GSTK 機能 カレンダ機能 ○ − ○ ロータリ ※ ワーニング機能 ○ ○ ○ タイプ FGRC-G ※1. ECG-A、ECG-B、ECRは1軸動作の値です。ECMGは6軸動作(3ドライブユニット)の値です。 ※2. 1軸あたりの位置決め点数です。 ※ EBS-M、EBR-M、FLSH、FLCR、FGRCのみ接続可能です。 ※3. アクチュエータがEJSG、EBS-G、EBR-Gのみ対応です。 EBS-G、EBR-G、FLSH-G、FLCR-G、FGRC-Gへ接続できません。

ECMG Series システム構成 パソコン PLC サージプロテクタ サージプロテクタ フェライトコア フェライトコア フェライトコア フェライトコア 電源用ノイズフィルタ 電源用ノイズフィルタ 電源 電源 フェライトコア 通信ユニットに ドライブユニットに 一括配線の場合 個別配線の場合 ドライブユニット Aタイプ用 ドライブユニット Bタイプ用 アクチュエータ アクチュエータ EJSG EBR-G EBS-G シリーズ シリーズ シリーズ FLSH-G FLCR-G FGRC-G Gシリーズ シリーズ シリーズ シリーズ （3爪グリッパタイプ） Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ） 1

ECMG Series 各ユニットの説明 各ユニットの説明 ● 通信ユニット（ECMG-CNN※30-※※D※※） フィールドネットワークに接続するユニットです。 動力電源、制御電源を他ユニットに供給する事が可能です。 左端に設置します。 詳細は3ページを参照ください。 ● ドライブユニット（ECMG-DNN※30-※※DNN） 電動アクチュエータを駆動するユニットです。 1ドライブユニットに1軸接続するユニットと2軸接続するユニットが あります。また、ドライブユニットはAタイプとBタイプの2種類が あり、接続できるアクチュエータが異なります。 動力電源をドライブユニットに直接供給する事も可能です。 1つの通信ユニットにつき、ドライブユニットは最大8ユニットまで接続 可能です。 詳細は11ページを参照ください。 ● I/Oユニット（ECMG-SNNN30-※※DNN） 方向制御弁で各種センサなどのデジタルI/O機器の制御・取込みができる ユニットです。 詳細はカタログNo.CC-1647を参照ください。 ● エンドユニット（ECMG-PNNN30-EACNN） 多軸コントローラの終端となるユニットです。 右端に設置します。 通信ユニットに添付されます。 詳細は3ページを参照ください。 ※セット形番は準備しておりません。ユニット毎の発注となります。 2

通信ユニット ECMG-C Series フィールドネットワークに接続するユニット 適合詳細形番については、当社ホームページをご覧ください。 形番表示方法 ECMG C NN A 30 CL D NN A B C D Aユニット種別 D添付品 ※1 C 通信ユニット Cインタフェース仕様 NN 無し CL CC-Link 1N CC-Link用通信コネクタ1口 Bエンドユニット EC EtherCAT 2N CC-Link用通信コネクタ2口 A 添付（標準エンドユニット） EN EtherNet/IP N 添付なし EP PROFINET ※1　 インタフェース仕様でEC、EN、EPを選択した場合は“NN”、CLを選択した場合は “1N”または“2N”から選択頂けます。 一般仕様 項　目 内　容 適用アクチュエータ EJSG/EBS-G/EBR-G/GSSD2/ GSTK/GSTG/GSTS/GSTL FLSH-G/FLCR-G/FGRC-G/GCKW 適用モータサイズ □35 □42 □56 □20 □25 □25L □35 設定ツール パソコン設定ソフト　（S-Tools）、接続ケーブル：USBケーブル（mini-B） 外部インタフェース フィールドネットワーク仕様 CC-Link、EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET 電源電圧 制御電源、動力電源 DC24V±10% 通信ユニット 0.25A以下 制御電源 消費電流 ドライブユニット（1ユニットあたり） 0.3A以下 動力電源（1軸あたり） ※1 3.4A以下 ※2 4.2A以下 ※3 4.5A以下 ※4 0.5A以下 0.9A以下 1.6A以下 1.1A以下 ブレーキ消費電流 0.4A以下 絶縁抵抗 DC500Vにて10MΩ以上 耐電圧 AC500V　1分間 使用周囲温度 0～40℃　凍結なきこと 使用周囲湿度 35～80%RH　結露なきこと 保存周囲温度 －10～50℃　凍結なきこと 保存周囲湿度 35～80%RH　結露なきこと 使用雰囲気 腐食ガス、爆発性ガス、粉塵なきこと 質量 約180g ※1　動力電源について、一括配線方式の場合は、合計30A以下にする必要があります。 ※2　EJSGの場合4.0A以下、Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合1.8A以下となります。 ※3　Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合2.0A以下となります。 ※4　Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合3.1A以下となります。 外形寸法図 ● 通信ユニット （12.4） ● エンドユニット CC-Linkコネクタ寸法 （122.4） 12.6 110 30 110 ※　本図はCC-Link仕様です。 3 130 1.5 7.4（MAX 15） 35.2 （DINレール幅35） 48.9 130

ECMG Series 仕様 接続図 【一括配線方式】 サージプロテクタ ※1 DC電源（24V）ノイズフィルタ 24V CR CR MC MC アクチュ アクチュ アクチュ アクチュ エータ エータ エータ エータ 0V 通信 ドライブ ドライブ エンド ユニット ユニットA ユニットB ユニット IF モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ インタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ PLC フェース 制御 2MA 2EA 1MA 1EA 2MB 2EB 1MB 1EB コネクタ 電源 制御電源 制御電源 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ USB USB 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ パソコン コネクタ MPC 動力電源 動力電源 動力電源 M24 M0V 動力電源 コネクタ 動力電源 動力電源 動力電源 動力電源 CP 2MPA コネクタ 1MPA コネクタ 2MPB コネクタ 1MPB コネクタ CR 制御 EMG 電源 C24 C0V 制御電源 FG コネクタ MC MC MC MC 24V ※2 ※2 ※2 ※2 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 スイッチ スイッチ スイッチ スイッチ ※1　 CEマーキングに対応するためには、サージプロテクタが必要となります。 また、コントローラは制御盤の中に設置する必要があります。設置・配線方法の詳細は取扱説明書を参照ください。 ※2　安全カテゴリ対応などで、モータ駆動源の遮断が必要な場合は、MPIとMPO端⼦間に電磁開閉器等の接点を接続してください。 　　 （ 出荷時はジャンパ線によりMPI-MPO間が接続されています。） 【個別配線方式】 サージプロテクタ ※1 DC電源（24V）ノイズフィルタ 24V CR CR MC MC アクチュ アクチュ アクチュ アクチュ エータ エータ エータ エータ 0V 通信 ドライブ ドライブ エンド ユニット ユニットA ユニットB ユニット IF モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ インタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ PLC フェース コネクタ 制御 2MA 2EA 1MA 1EA 2MB 2EB 1MB 1EB 電源 制御電源 制御電源 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ USB USB 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ パソコン コネクタ MPC 動力電源 動力電源 動力電源 M24 M0V 動力電源 コネクタ 動力電源 動力電源 動力電源 動力電源 CP 2MPA コネクタ 1MPA コネクタ 2MPB コネクタ 1MPB コネクタ CR 制御 EMG 電源 C24 C0V 制御電源 FG コネクタ MC MC MC MC ※2 ※2 ※2 ※2 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 スイッチ スイッチ スイッチ スイッチ サージプロテクタ DC電源（24V）ノイズフィルタ 24V 0V ※1　 CEマーキングに対応するためには、サージプロテクタが必要となります。 また、コントローラは制御盤の中に設置する必要があります。設置・配線方法の詳細は取扱説明書を参照ください。 ※2　安全カテゴリ対応などで、モータ駆動源の遮断が必要な場合は、電源とMPI端⼦間に電磁開閉器等の接点を接続してください。 　　 （ 出荷時はジャンパ線によりMPI-MPO間が接続されています。） 4 M0V M0V MPO MPO MPI MPI BRK BRK M0V M0V MPO MPO MPI MPI BRK BRK M0V M0V MPO MPO MPI MPI BRK BRK M0V M0V MPO MPO MPI MPI BRK BRK

ECMG Series 【混在配線方式】 サージプロテクタ ※1 DC電源（24V）ノイズフィルタ 24V CR CR MC MC アクチュ アクチュ アクチュ アクチュ エータ エータ エータ エータ 0V ドライブ ドライブ エンド 通信 ユニットA ユニットB ユニット IF モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ モータ エンコーダ インタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ コネクタ PLC フェース 制御 2MA 2EA 1MA 1EA 2MB 2EB 1MB 1EB コネクタ 電源 制御電源 制御電源 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ USB USB 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ 内部回路へ パソコン コネクタ MPC 動力電源 動力電源 動力電源 M24 M0V 動力電源 コネクタ 動力電源 動力電源 動力電源 動力電源 CP 2MPA コネクタ 1MPA コネクタ 2MPB コネクタ 1MPB コネクタ CR EMG 制御 C24 電源 C0V 制御電源 FG コネクタ MC MC MC MC 24V ※2 ※2 ※2 ※2 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 ブレーキ手動解除 スイッチ スイッチ スイッチ スイッチ サージプロテクタ ※1 DC電源（24V）ノイズフィルタ 24V 0V ※1　 CEマーキングに対応するためには、サージプロテクタが必要となります。 また、コントローラは制御盤の中に設置する必要があります。設置・配線方法の詳細は取扱説明書を参照ください。 ※2　 安全カテゴリ対応などで、モータ駆動源の遮断が必要な場合は、一括配線の場合MPIとMPO端⼦間に、個別配線の場合は電源とMPI端⼦間に電磁開閉器等 の接点を接続してください。 　　 （ 出荷時はジャンパ線によりMPI‐MPO間が接続されています。） 5 M0V MPO MPI BRK M0V MPO MPI BRK M0V MPO MPI BRK M0V MPO MPI BRK

ECMG Series 仕様 動作モード別最大接続可能軸数 動作モード フィールドネットワーク PIO 簡易直値 標準直値 フル直値 CC-Link 16軸 16軸 16軸 10軸 EtherCAT 16軸 16軸 16軸 10軸 EtherNet/IP 16軸 16軸 16軸 10軸 PROFINET 16軸 16軸 16軸 10軸 フィールドネットワークの動作モード説明 動作モード 概要 ポイント動作を使用することができ、入出力の信号割付けは動作モード（PIO）で変更できます。ただし、PLCから直 PIO 接動作時の運転条件を設定する直値動作は選択できません。 ポイントデータ、パラメータの読出しと書込みもできますが、モニタ機能を使用することはできません。 詳細項目については下表を参照してください。 直値移動選択を切り替えることで、64点のポイント動作とPLCから目標位置を任意に設定し、動作させる直値動作 簡易直値 を選択して使用することができます。 ポイントデータ、パラメータの読出しと書込みができ、制限付きでモニタ機能を使用することもできます。 詳細項目については下表を参照してください。 直値移動選択を切り替えることで、64点のポイント動作と制限付きでPLCから運転条件を任意に設定し、動作させ 標準直値 る直値動作を選択して使用することができます。 ポイントデータ、パラメータの読出しと書込みができ、モニタ機能を使用することもできます。 詳細項目については下表を参照してください。 直値移動選択を切り替えることで、64点のポイント動作とPLCから運転条件を任意に設定し、動作させる直値動作 フル直値 を選択して使用することができます。 ポイントデータ、パラメータの読出しと書込みができ、モニタ機能を使用することもできます。 詳細項目については下表を参照してください。 動作モード PIO 簡易直値 標準直値 フル直値 ポイントデータの読出し/書込み 可 可 可 可 パラメータの読出し/書込み 可 可 可 可 直値移動選択 ※1 選択不可 可 可 可 位置決め点数 64 制限無 制限無 制限無 目標位置 － ○ ○ ○ 位置決め幅 － － ○ ○ 速度 － － ○ ○ 加速度 － － ○ ○ 減速度 － － ○ ○ 押付率 － － ○ ○ 直値移動項目 ※2 押付距離 － － △ ○ 押付速度 － － ○ ○ ゲイン倍率 － － ※4 ○ 位置指定方法 － － ○ ○ 動作方法 － － ○ ○ 停止方法 － － ○ ○ 加減速方法 － － ○ ○ 位置 － ○ ○ ○ 速度 － ▲ ○ ○ モニタ項目 ※3 電流 － ▲ ○ ○ アラームコード － ▲ ○ ○ ※1： 直値移動を選択しなかった場合、ポイントデータで設定した値で動作します。そのため位置決め点数は64点までです。 ※2： ○はPLCから設定した値で動作する項目を示します。－はポイントデータで設定した値で動作します。 　　　△は共通パラメータで設定した値で動作します。 ※3： ○はモニタできる項目を示します。－はモニタできない項目を示します。▲は▲から選択して1項目のみモニタできる項目を示します。 ※4：ゲイン倍率は無効になります。 6

ECMG Series CC-Link仕様 【通信仕様】 マスタからのサイクリックデータ コントローラからのサイクリックデータ 項　目 仕　様 フル直値モード フル直値モード CC-Linkバージョン Ver.1.10、Ver.2.00 デバイスNo. デバイスNo. 信号名称 信号名称 局タイプ リモートデバイス局 0～A － 0 温度異常（ワーニング） リモート局番 1～64（パラメータ設定により設定） RYn B 通信ユニットアラームリセット 1 ユニット間通信状態1 リモート入出力 C～F － （RX、RY） 各128点（動作モードにかかわらず固定） 2 ユニット間通信状態2 RY（n＋1） 0～F － RXn 3～7 － 軸ごとの動作モードに対応したワード数の総和 （最大各128ワード） RY（n＋2） 0～F 8 通信ユニット状態 9～A － リモートレジスタ 　　PIOモード:各2ワード RY（n＋3） 0～F 書込みデータ （RWr、RWw） 　　簡易直値モード：各4ワード RY（n＋4） 0～F B 通信ユニットアラーム状態 　　標準直値モード：各8ワード RY（n＋5） 0～F データ番号 C～F － RX（n＋1） 0～F 軸リンク状態 　　フル直値モード：各12ワード 0～3 － RX（n＋2） 0～F 1～4（パラメータ設定により設定） 4 データ要求 RX（n＋3） 0～F 読出しデータ 　ver.1.10 RY（n＋6） 5 データR/W選択 RX（n＋4） 0～F 　　4局占有 リモート入出力 ：各128点まで　※2 6～7 － RX（n＋5） 0～F データ（アラーム） リモートレジスタ ：各16ワードまで 8～F データR/W対象指定 　ver.2.00 0～3 データ応答 　　1局占有 リモート入出力 ：各128点まで RY（n＋7） 0～F － RX（n＋6） 4 データ完了 占有局数　※1 リモートレジスタ ：各32ワードまで 5 データ書込み状態 フル直値モード 　　2局占有 リモート入出力 ：各384点まで デバイスNo. 6～F － リモートレジスタ ：各64ワードまで 信号名称 RX（n＋7） 0～F － 　　3局占有 リモート入出力 ：各640点まで 0～5 ポイント番号選択ビット0～5 リモートレジスタ ：各96ワードまで フル直値モード 6 ポイント移動開始 デバイスNo. 　　4局占有 リモート入出力 ：各896点まで 7 JOG/INCH（－）移動開始 信号名称 リモートレジスタ ：各128ワードまで 8 JOG/INCH（＋）移動開始 0～5 ポイント移動確認ビット0～5 通信速度 10M / 5M / 2.5M / 625k / 156kbps 9 原点復帰開始 6 ポイント移動完了 （パラメータ設定により設定） RWw0 A サーボON 7 選択出力1 拡張サイクリック設定 ver.1.10　ー 8 選択出力2 ver.2.00　1倍/ 2倍 / 4倍 / 8倍 B アラームリセット 9 原点復帰完了 接続ケーブル CC-Link Ver.1.10対応ケーブル C 停止# RWr0 A サーボON状態 （シールド付き3芯ツイストペアケーブル） D 直値移動選択 B アラーム# モニタ機能 位置、速度、電流、アラーム E INCH選択 C 運転準備完了 F － ※1　 占有局数選択時の、最大リモート出力点数、最大リモートレジ D 直値移動状態 RWw1 0～F モード（直値移動） スタワード数を記載 E － RWw2 0～F F － ※2　ver.1.10使用時は、4局占有を選択してください。 RWw3 0～F 位置（直値移動） RWr1 0～F － RWw4 0～F 位置決め幅（直値移動） RWr2 0～F RWr3 0～F 位置（モニタ値） RWw5 0～F 速度（直値移動） RWw6 0～7 加速度（直値移動） RWr4 0～F 速度（モニタ値） 8～F 減速度（直値移動） RWr5 0～F 電流（モニタ値） RWw7 0～7 押付率（直値移動） RWr6 0～F － RWr7 0～F アラームコード（モニタ値） 8～F 押付速度（直値移動） RWr8 0～F － RWw8 0～F RWw9 0～F 押付距離（直値移動） RWr9 0～F － RWrA 0～F － RWwA 0～F ゲイン倍率（直値移動） RWrB 0～F － RWwB 0～F － ※　 単軸での信号構成を記載。動作させる軸数によりデバイス No.が決まるため、詳細は取扱説明書を参照してください。 ※　 その他の動作モード時は取扱説明書を参照してください。 ※　#は負論理の信号を表します。 EtherCAT仕様 【通信仕様】 マスタからのサイクリックデータ コントローラからのサイクリックデータ 項　目 仕　様 Index Sub フル直値モード Index Sub フル直値モード 通信速度 100Mbps Index bit Index bit 信号名称 信号名称 （ファーストイーサネット、全二重） 0～10 － 0 温度異常（ワーニング） プロセスデータ 可変PDOマッピング 0x01 11 通信ユニットアラームリセット 1 ユニット間通信状態1 最大PDOデータ長 RxPDO：304バイト 12～31 － 2 ユニット間通信状態2 TxPDO：304バイト 0x02 0～31 書込みデータ 3～7 － ステーションエイリ アス 0～65535（パラメータで設定） 0x03 0～31 データ番号 0x01 8 通信ユニット状態 0x2001 0～3 － 9 － EtherCAT対応ケーブル 4 データ要求 10 － 接続ケーブル （CAT5e以上のツイストペアケー ブル（アルミテープと編組の二重 0x04 5 データR/W選択 0x2005 11 通信ユニットアラーム状態 6～7 － 12～15 － 遮へい）を推奨） 8～15 データR/W対象指定 16～31 軸リンク状態 ノードアドレス マスタが自動割付け 16～31 － 0x02 0～31 読出しデータ モニタ機能 位置、速度、電流、アラーム 0～5 ポイント番号選択ビット0～5 0x03 0～31 データ（アラーム） 6 ポイント移動開始 0～3 データ応答 7 JOG/INCH（－）移動開始 8 JOG/INCH（＋）移動開始 0x04 4 データ完了 5 データ書込み状態 9 原点復帰開始 6～31 － 0x01 10 サーボON 0～5 ポイント移動確認ビット0～5 11 アラームリセット 6 ポイント移動完了 12 停止# 7 選択出力1 13 直値移動選択 8 選択出力2 14 INCH選択 0x2003 15 － 0x01 9 原点復帰完了 10 サーボON状態 16～31 モード（直値移動） 11 アラーム# 0x02 0～31 位置（直値移動） 12 運転準備完了 0x03 0～15 位置決め幅（直値移動） 0x2007 13 直値移動状態 16～31 速度（直値移動） 14～31 － 0～7 加速度（直値移動） 0x02 0～31 位置（モニタ値） 0x04 8～15 減速度（直値移動） 16～23 押付率（直値移動） 0x03 0～15 速度（モニタ値） 16～31 電流（モニタ値） 24～31 押付速度（直値移動） 0x05 0～31 押付距離（直値移動） 0x04 0～15 － 16～31 アラームコード（モニタ値） 0x06 0～15 ゲイン倍率（直値移動） 0x05 16～31 － 16～31 － 0x06 16～31 － ※　単 軸での信号構成を記載。動作させる軸数によりIndex,Sub Indexが決まるため、詳細は取扱説明書を参照してください。 ※　 その他の動作モード時は取扱説明書を参照してください。 ※　#は負論理の信号を表します。 7

ECMG Series 仕様 EtherNet/IP仕様 【通信仕様】 マスタからのサイクリックデータ コントローラからのサイクリックデータ 項　目 仕　様 フル直値モード フル直値モード 通信プロトコル EtherNet/IP バイト bit バイト bit 信号名称 信号名称 通信速度 自動設定 0 0～7 － 0 温度異常（ワーニング） （100Mbps/10Mbps、全二重/半二重） 0～2 － 1 ユニット間通信状態1 占有バイト数 入力：304バイト 0 出力：304バイト 1 3 通信ユニットアラームリセット 2 ユニット間通信状態2 パラメータによる設定 4～7 － 3～7 － IPアドレス （0.0.0.0～255.255.255.255） 2～3 0～7 － 0 通信ユニット状態 DHCPサーバ経由（任意アドレス） 4～5 0～7 1～2 － 書込みデータ 1 RPI 6～7 0～7 （パケットインターバル） 4ms～10000ms 3 通信ユニットアラーム状態 8～9 0～7 4～7 － EtherNet/IP対応ケーブル データ番号 10～11 0～7 2～3 0～7 軸リンク状態 接続ケーブル （CAT5e以上のツイストペアケーブル （アルミテープと編組の二重遮へい）を推 0～3 － 4～5 0～7 読出しデータ 奨） 4 データ要求 6～7 0～7 12 モニタ機能 位置、速度、電流、アラーム 5 データR/W選択 8～9 0～7 データ（アラーム） 6～7 － 10～11 0～7 13 0～7 データR/W対象指定 0～3 データ応答 14～15 0～7 － 4 データ完了 12 0～5 ポイント番号選択ビット0～5 5 データ書込み状態 16 6 ポイント移動開始 6～7 － 7 JOG/INCH（－）移動開始 13 0～7 － 0 JOG/INCH（＋）移動開始 14～15 0～7 － 1 原点復帰開始 0～5 ポイント移動確認ビット0～5 2 サーボON 16 6 ポイント移動完了 3 アラームリセット 7 選択出力1 17 4 停止# 0 選択出力2 5 直値移動選択 1 原点復帰完了 6 INCH選択 2 サーボON状態 7 － 17 3 アラーム# 18～19 0～7 モード（直値移動） 4 運転準備完了 20～21 0～7 5 直値移動状態 位置（直値移動） 22～23 0～7 6～7 － 24～25 0～7 位置決め幅（直値移動） 18～19 0～7 － 26～27 0～7 速度（直値移動） 20～21 0～7 位置（モニタ値） 28 0～7 加速度（直値移動） 22～23 0～7 29 0～7 減速度（直値移動） 24～25 0～7 速度（モニタ値） 30 0～7 押付率（直値移動） 26～27 0～7 電流（モニタ値） 31 0～7 押付速度（直値移動） 28～29 0～7 － 32～33 0～7 30～31 0～7 アラームコード（モニタ値） 押付距離（直値移動） 34～35 0～7 32～39 0～7 － 36～37 0～7 ゲイン倍率（直値移動） ※　 単軸での信号構成を記載。動作させる軸数 38～39 0～7 － によりバイト数が決まるため、詳細は取扱説 明書を参照してください。 ※　 その他の動作モード時は取扱説明書を参照 してください。 ※　#は負論理の信号を表します。 8

ECMG Series PROFINET仕様 【通信仕様】 マスタからのサイクリックデータ コントローラからのサイクリックデータ 項　目 仕　様 フル直値モード フル直値モード バイト bit バイト bit 通信プロトコル PROFINET IO 信号名称 信号名称 コンフォーマンスクラス CC-B 0 0～7 － 0 温度異常（ワーニング） 通信速度 100Mbps 0～2 － 1 ユニット間通信状態1 0 占有バイト数 入力：最大304バイト 1 3 通信ユニットアラームリセット 2 ユニット間通信状態2 出力：最大304バイト 4～7 － 3～7 － PROFINET対応ケーブル 接続ケーブル （CAT5e以上のツイストペアケーブル 2～3 0～7 － 0 通信ユニット状態 （アルミテープと網組の二重遮へい）を推奨） 4～5 0～7 1～2 － モニタ機能 位置、速度、電流、アラーム 書込みデータ 1 6～7 0～7 3 通信ユニットアラーム状態 8～9 0～7 4～7 － データ番号 10～11 0～7 2～3 0～7 軸リンク状態 0～3 － 4～5 0～7 読出しデータ 4 データ要求 6～7 0～7 12 5 データR/W選択 8～9 0～7 データ（アラーム） 6～7 － 10～11 0～7 13 0～7 データR/W対象指定 0～3 データ応答 14～15 0～7 － 4 データ完了 12 0～5 ポイント番号選択ビット0～5 5 データ書込み状態 16 6 ポイント移動開始 6～7 － 7 JOG/INCH（－）移動開始 13 0～7 － 0 JOG/INCH（＋）移動開始 14～15 0～7 － 1 原点復帰開始 0～5 ポイント移動確認ビット0～5 2 サーボON 16 6 ポイント移動完了 3 アラームリセット 7 選択出力1 17 4 停止# 0 選択出力2 5 直値移動選択 1 原点復帰完了 6 INCH選択 2 サーボON状態 7 － 17 3 アラーム# 18～19 0～7 モード（直値移動） 4 運転準備完了 20～21 0～7 5 直値移動状態 位置（直値移動） 22～23 0～7 6～7 － 24～25 0～7 位置決め幅（直値移動） 18～19 0～7 － 26～27 0～7 速度（直値移動） 20～21 0～7 位置（モニタ値） 28 0～7 加速度（直値移動） 22～23 0～7 29 0～7 減速度（直値移動） 24～25 0～7 速度（モニタ値） 30 0～7 押付率（直値移動） 26～27 0～7 電流（モニタ値） 31 0～7 押付速度（直値移動） 28～29 0～7 － 32～33 0～7 30～31 0～7 アラームコード（モニタ値） 押付距離（直値移動） 34～35 0～7 32～39 0～7 － 36～37 0～7 ゲイン倍率（直値移動） ※　 単軸での信号構成を記載。動作させる軸数 38～39 0～7 － によりバイト数が決まるため、詳細は取扱説 明書を参照してください。 ※　 その他の動作モード時は取扱説明書を参照 してください。 ※　#は負論理の信号を表します。 9

ECMG Series パネル説明 【パネル説明】 CC-Link EtherCAT 表示灯 表示灯 IF インタフェースコネクタ IF インタフェースコネクタ USB USBコネクタ USB USBコネクタ MPC 動力電源コネクタ MPC 動力電源コネクタ CP 制御電源コネクタ CP 制御電源コネクタ EtherNet/IP PROFINET 表示灯 表示灯 IF インタフェースコネクタ IF インタフェースコネクタ USB USBコネクタ USB USBコネクタ MPC 動力電源コネクタ MPC 動力電源コネクタ CP 制御電源コネクタ CP 制御電源コネクタ ●添付品 品名 CC-Link用通信コネクタ1口 MSTB2,5/5-STF-5,08ABGYAU PHOENIX CONTACT CC-Link用通信コネクタ2口 TFKC2,5/5-STF-5,08AU PHOENIX CONTACT 10

ドライブユニット ECMG-D Series 電動アクチュエータを駆動するユニット 適合詳細形番については、当社ホームページをご覧ください。 形番表示方法 ● A タイプ ● B タイプ ECMG D NNR30 A2 DNN ECMG D NNN30 B2 DNN 1 2 1 2 1ユニット種別 2ドライブユニット仕様 ※1 1ユニット種別 2ドライブユニット仕様 ※1 D ドライブユニット A1 Aタイプ　1軸 D ドライブユニット B1 Bタイプ　1軸 A2 Aタイプ　2軸 B2 Bタイプ　2軸 ※1　 ドライブユニット仕様により対応アクチュエータが異なります。 　　　詳細は下表をご参照ください。 コントローラ ECMG ECG-A ECG-B ECR アクチュエータ Aタイプ Bタイプ EBS-M ● EBR-M ● EBS-G ● ● EBR-G ● ● EJSG ● ● FLSH ● FLCR ● FGRC ● FLSH-G ● ● FLCR-G ● ● FGRC-G ● ● GSSD2 ● ● GSTK ● ● GSTG ● ● ※　 EBS／EBR－P4（二次電池製造工程用）は コントローラECGのみ接続可能です。 GSTS ● ● ※　 EBS／EBR－FP1（食品製造工程用）は GSTL ● ● コントローラECRのみ接続可能です。 ※　 FLCR－P4（二次電池製造工程用）は、 GCKW ● ● コントローラECGのみ接続可能です。 一般仕様 項　目 内　容 ドライブユニット仕様 Aタイプ　1軸/2軸 Bタイプ　1軸/2軸 適用アクチュエータ EJSG/EBS-G/EBR-G/GSSD2/GSTK/ GSTG/GSTS/GSTL FLCR-G/FGRC-G/FLSH-G/GCKW 適用モータサイズ □35 □42 □56 □20 □25 □25L □35 設定ツール、外部インタフェース 通信ユニットによる 電源電圧 制御電源、動力電源 DC24V±10% 制御電源（ドライブユニット 1ユニットあたり） 0.3A以下 消費電流 動力電源（1軸あたり） ※1 3.4A以下 ※2 4.2A以下 ※3 4.5A以下 ※4 0.5A以下 0.9A以下 1.6A以下 1.1A以下 ブレーキ消費電流 0.4A以下 絶縁抵抗 DC500Vにて10MΩ以上 耐電圧 AC500V　1分間 使用周囲温度 0～40℃　凍結なきこと 使用周囲湿度 35～80%RH　結露なきこと 保存周囲温度 －10～50℃　凍結なきこと 保存周囲湿度 35～80%RH　結露なきこと 使用雰囲気 腐食ガス、爆発性ガス、粉塵なきこと 保護構造 IP20 質量 約295g ※　同期制御・円弧補間には対応していません。 ※1　動力電源について、一括配線方式の場合は、合計30A以下にする必要があります。 ※2　EJSGの場合4.0A以下、Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合1.8A以下となります。 ※3　Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合2.0A以下となります。 ※4　Gシリーズ（ロッド・ストッパ・ガイド付タイプ）の場合3.1A以下となります。 11

ECMG Series 外形寸法図、パネル説明 外形寸法図 ● ドライブユニット 1 軸仕様 2 軸仕様 112.5 22.6 22.6 110 ※ Aタイプ、Bタイプの外形 寸法は同一になります。 【パネル説明】 Aタイプ 1軸 Aタイプ 2軸 表示灯 表示灯 1EA　エンコーダコネクタ（1軸目） 1EA　エンコーダコネクタ（1軸目） 1MA　モータコネクタ（1軸目） 1MA　モータコネクタ（1軸目） 2EA　エンコーダコネクタ（2軸目） 2MA　モータコネクタ（2軸目） 1MPA　動力電源コネクタ（1軸目） 1MPA　動力電源コネクタ（1軸目） 2MPA　動力電源コネクタ（2軸目） ※　 1軸目と2軸目の誤配線にご注意ください。 Bタイプ 1軸 Bタイプ 2軸 表示灯 表示灯 1EB　エンコーダコネクタ（1軸目） 1EB　エンコーダコネクタ（1軸目） 1MB　モータコネクタ（1軸目） 1MB　モータコネクタ（1軸目） 2EB　エンコーダコネクタ（2軸目） 2MB　モータコネクタ（2軸目） 1MPB　動力電源コネクタ（1軸目） 1MPB　動力電源コネクタ（1軸目） 2MPB　動力電源コネクタ（2軸目） ※　 1軸目と2軸目の誤配線にご注意ください。 12 130 1.5 7.4（MAX 15） 130 1.5 7.4（MAX 15） 35.2 （DINレール幅35） 48.9

ECMG Series ECMG-DNN※30-A用中継ケーブル ● モータケーブル（固定/可動） ※　アクチュエータ形式でも選択可能 EA-CBLM 4 S 01 A B C A 適用アクチュエータ B ケーブル種類 C ケーブル長さ 4 EJSG、EJSG-FP1、EJSG-C、EBS-G、EBR-G、 S 固定ケーブル 01 1m GSSD2、GSTK、GSTG、GSTS、GSTL R 可動ケーブル 03 3m 5 EJSG-P4、EJSG-G 05 5m 10 10m ● EA-CBLM4 アクチュエータ側 コントローラ側 固定：φ6.5 可動：φ7.6 （17.5） （10.5） （16） （5） （10.5） （16） L（ケーブル長さは形番による） ● EA-CBLM5 アクチュエータ側 コントローラ側 固定：φ6.5 （19） （10） 可動：φ7.6 （5） （10.5） （16） L（ケーブル長さは形番による） ※　全ケーブル屈曲半径51mm以上でご使用ください。 ● エンコーダケーブル（固定/可動） ※　アクチュエータ形式でも選択可能 EA-CBLE 4 S 01 A B C A 適用アクチュエータ B ケーブル種類 C ケーブル長さ 4 EJSG、EJSG-FP1、EJSG-C、EBS-G、EBR-G、 S 固定ケーブル 01 1m GSSD2、GSTK、GSTG、GSTS、GSTL R 可動ケーブル 03 3m 5 EJSG-P4、EJSG-G 05 5m 10 10m ● EA-CBLE4 アクチュエータ側 コントローラ側 固定：φ8.5 （10.5） （16） 可動：φ8.2 （8.5） （17.5） L（ケーブル長さは形番による） （9） ● EA-CBLE5 アクチュエータ側 コントローラ側 固定：φ8.5 （19） 6） 可動：φ8.2 （10.5） （1 （9） （8.5） L（ケーブル長さは形番による） ※　全ケーブル屈曲半径51mm以上でご使用ください。 13 （23.5） （24） （11） （12） （9） （9）（16） （16）

ECMG Series 中継ケーブル ECMG-DNN※30-B用中継ケーブル ● モータ・エンコーダ中継ケーブル（固定/可動） EA-CBLME4 S 01 ※　アクチュエータ形式でも選択可能 A B C 固定：φ5.0 A 適用アクチュエータ 可動：φ6.0 4 FLSH-G、FLCR-G、 （20.3） （15.5）（16） FGRC-G、GCKW （16） B ケーブル種類 C ケーブル長さ S 固定ケーブル 01 1m 固定：φ7.5 （8.5） R 可動ケーブル 03 3m 可動：φ7.7 05 5m （9.5） L（ケーブル長さは形番による） （9） 10 10m ※　全ケーブル屈曲半径51mm以上でご使用ください。 ブレーキ解除ユニット （600） ● FLCRブレーキ解除ユニット お客様用意：AC-DCアダプタ EA-BRK-UNIT コネクタ スイッチ DCジャック DCプラグ φ5.5×2.1 φ5.5×2.1 AC-DCアダプタ仕様 極性：センタープラス 定格出力電圧：DC18～24V 定格出力電流：0.35A以上 関連部品 ● エンドユニット ECMG-PNNN30-EACNN ※外形寸法図は3ページを参照ください。 推奨部品 ● 推奨電源 メーカ 形番　※1 メーカ形番 入力電圧 定格電流 出力ピーク電流 ※ ※2 ※3 並列接続 DINレール 2 対応 － HWS300P-24 AC85-264V 12.5A 42A ※4 × × TDKラムダ株式会社 － HWS600P-24 AC85-264V 25A 83A ※4 〇 ※6 × EA-PWR-KHNA240F-24-N2 KHNA240F-24-N2 AC85-264V 10A 15A × × EA-PWR-KHNA240F-24 KHNA240F-24 AC85-264V 10A 15A × 〇 コーセル株式会社 － AEA600F-24-N AC85-264V 17.5A ※5 52.5A ※5 〇 × － AEA1000F-24-N AC85-264V 30.0A ※5 100.0A ※5 〇 × － S8VK-S24024 ※7 AC85-264V 10A 15A 〇 ※6 〇 オムロン株式会社 － S8VK-S48024 ※7 AC85-264V 20A 30A 〇 ※6 〇 － S8VK-WA96024 ※7 AC170-240V 40A 60A 〇 ※6 〇 ※ 1　CKD から購入が可能。－（ハイフン）の製品は CKD から購入できませんので、各メーカへお問い合わせください。 ※ 2　電源取り付け方法、周囲温度、入力電圧等により、出力電力にディレーティングが必要となる場合があります。 　　　電源の使用条件について、詳細はメーカ HP をご参照ください。 ※ 3　DUTY 制限等、ピーク電流による使用制限に注意ください。詳細はメーカ HP をご参照ください。 ※ 4　AC200V 入力時の電流になります。 ※ 5　AC230V、自然空冷時の電流になります。 ※ 6　最大 2 台まで並列接続可能です。 ※ 7　UL/cUL 規格対応品としてご利用の場合、この電源をご使用ください。 ● その他部品 品名 メーカ 型番 電源用ノイズフィルタ（単相・50A） オムロン株式会社 RSEN-2050 ※　CKD から購入できませんので、各メーカへお問い合わせください。 ※　使用するフェライトコアについては、取扱説明書をご参照ください。 14 （20.8） （9）

ECMG Series ECMG 組合せ外形寸法例 【ドライブユニット 2台接続時】 （122.4） （87.8） 110 ※ 通信ユニットはインタフェース仕様によらず外形寸法は同一です。 　本図は CC-Link 仕様です。（CC-Link 通信コネクタ 1 口を装着） 【ドライブユニット 4台接続時】 （122.4） （133） 110 ※ 通信ユニットはインタフェース仕様によらず外形寸法は同一です。 　本図は CC-Link 仕様です。（CC-Link 通信コネクタ 1 口を装着） 15 130 1.5 7.4（MAX 15） 130 1.5 7.4（MAX 15） 35.2 （DINレール幅35） 48.9 35.2 （DINレール幅35） 48.9

ECMG Series 組合せ外形寸法例 ECMG 組合せ外形寸法例 【ドライブユニット 6台接続時】 （122.4） （178.2） 110 ※ 通信ユニットはインタフェース仕様によらず外形寸法は同一です。 　本図は CC-Link 仕様です。（CC-Link 通信コネクタ 1 口を装着） 【ドライブユニット 8台接続時】 （122.4） （223.4） 110 ※ 通信ユニットはインタフェース仕様によらず外形寸法は同一です。 　本図は CC-Link 仕様です。（CC-Link 通信コネクタ 1 口を装着） 16 130 1.5 7.4（MAX 15） 130 1.5 7.4（MAX 15） 35.2 35.2 （DINレール幅35） 48.9 （DINレール幅35） 48.9

ECMG Series 機種選定 STEP1 インタフェースの選定 通信ユニットのインタフェースをCC-Link、EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINETから選択します。 インタフェース種類 通信ユニット形番 ECMG-CNN※30-CLD※※ ECMG-CNN※30-ECDNN ECMG-CNN※30-ENDNN ECMG-CNN※30-EPDNN STEP2 アクチュエータ・ドライブユニットの選定 選択したアクチュエータに対応可能なドライブユニットを8ユニット以内に収まるよう選択します。（11ページ参照） ドライブユニット アクチュエータ機種 アクチュエータ接続軸数 形番 EJSG・EBS-G・EBR-G 2軸仕様 ECMG-DNNR30-A2DNN GSSD2・GSTK・GSTG・ GSTS・GSTL 1軸仕様 ECMG-DNNR30-A1DNN FLSH-G・FLCR-G・ 2軸仕様 ECMG-DNNN30-B2DNN FGRC-G・GCKW 1軸仕様 ECMG-DNNN30-B1DNN STEP3 消費電流値の確認（ドライブユニットに個別配線方式とする場合は、本STEPを省略してください。） ● 動力電源について、通信ユニットから一括配線方式で電源供給する場合、 下記ドライブユニットの動力電源消費電流合計を30A以下にする必要があります。 　また、ブレーキを使用する場合は、ブレーキ電流（0.4A）を加算してください。 ・ドライブユニット動力電源 1軸あたり消費電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 EJSG 04 □35 3.4A ※1 16 □20 0.5A GSSD2・ 20 □35 1.8A EBS-G 05 □42 4.2A FLCR-G 20 □25 0.9A GSTK・ EBR-G GSTG・ 32 □42 2.0A 08 □56 4.5A 25 □25L 1.6A GSTS・GSTL 50 □56 3.1A 16 □20 0.3A 10 □20 0.3A 16 □20 0.3A FLSH-G 20 □25 0.5A FGRC-G 30 □25 0.7A GCKW 20 □25 0.5A 25 □25L 0.6A 50 □35 1.1A 25 □25L 0.6A ※1　EJSGの場合、4.0Aとなります。 17

ECMG Series 選定方法 機種選定 選定例 1 2 3 4 5 1 EBS-04G EBS-08G EBR-05G FLSH-16G FLCR-20G FGRC-30G 動力電源容量 3.4A 4.5A 4.2A 0.3A 0.9A 0.7A 動力電源電流合計　3.4A+4.5A+4.2A+0.3A+0.9A+0.7A ＝ 14.0A 合計 14.0A（一括配線方式時動力電源電流合計） ≦ 30A・・・OK STEP4 電源容量の確認 ● 制御電源の最大電流は、通信ユニットで0.25A、ドライブユニット1ユニットあたり0.3Aとなります。 使用するユニットの制御電源最大電流の合計が、適用電源の定格を超えないように、電源を選定してください。 ・制御電源最大電流 ユニット 仕様 形番 電流 制御電源電流例 CC-Link ECMG-CNN※30-CLD※※ 0.25A ： ドライブユニットのAタイプ4軸の場合 通信 EtherCAT ECMG-CNN※30-ECDNN 0.25A 通信ユニット+ドライブユニットのAタイプ2軸×2ユニット ユニット EtherNet/IP ECMG-CNN※30-ENDNN 0.25A 0.25A＋0.3A×2ユニット ＝ 0.85A以下 PROFINET ECMG-CNN※30-EPDNN 0.25A ドライブユニットのAタイプ11軸の場合 Aタイプ2軸 ECMG-DNNR30-A2DNN 0.3A 通信ユニット+ドライブユニットのAタイプ2軸×5ユニット ドライブ Aタイプ1軸 ECMG-DNNR30-A1DNN 0.3A +ドライブユニットのAタイプ1軸 ユニット Bタイプ2軸 ECMG-DNNN30-B2DNN 0.3A 0.25A＋0.3A×6ユニット ＝ 2.05A以下 Bタイプ1軸 ECMG-DNNN30-B1DNN 0.3A ● 動力電源へ適用する電源は、下記ドライブユニット動力電源最大電流が、適用電源の定格を超えないように 電源を選定してください。もしくは、出力ピーク電流対応の電源を選定してください。推奨電源は14ページ を参照してください。また、ブレーキを使用する場合は、ブレーキ電流（0.4A）を加算してください。 ・ドライブユニット動力電源 1軸あたり最大電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 機種 サイズ モータサイズ 電流 EJSG 04 □35 12.4A 16 □20 1.0A GSSD2・ 20 □35 5.7A EBS-G 05 □42 12.2A FLCR-G 20 □25 1.5A GSTK・ EBR-G GSTG・ 32 □42 7.5A 08 □56 12.5A 25 □25L 2.8A GSTS・GSTL 50 □56 4.7A 16 □20 0.4A 10 □20 0.5A 16 □20 0.4A FLSH-G 20 □25 0.7A FGRC-G 30 □25 0.9A GCKW 20 □25 0.7A 25 □25L 0.8A 50 □35 1.5A 25 □25L 0.8A ※ 上記ドライブユニット動力電源最大電流は仕様内特定条件での瞬間最大電流であり、 アクチュエータ・リード・モータ取付方向・モータ設置方向・加減速・速度等によって変動します。詳細は問い合わせください。 ※ 使用環境・条件によっては、アクチュエータの停止時間が必要な場合があります。停止時間が1.0s以下になる場合は問い合わせください。 18