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ロボットの点検、検査、制御に関する最新技術事例です。

事例紹介

ロボットの挙動計測はもちろん、制御や補正に使えるツールや事例をご紹介します。

赤外線カメラ(モーションキャプチャー)を使用し、ロボットの3次元位置情報をリアルタイムで取得し、軌跡や挙動の解析が可能です。位置情報をリアルタイムに取り出せますので、ロボットの制御、ティーチングなどに転用できます。
製品が無い状態でロボット(RB)のズレ量を把握し、シミュレーション(Sim)精度を上げティーチ修正工数を削減可能。
ロボットの位置解析、自動運転ツール、ワークレスティーチングなどご関心ある皆様に最適なシステムです。

◎こんなお悩みをお持ちの方におすすめのカタログです。
•ティーチングを素早く誰でも簡単に行いたい、工数削減したい
•多点を同時に計測したい
•繰り返し精度を確認したい
•複数台のロボットを同時に計測、制御したい
•ロボットの軌跡や挙動を3次元で解析したい
•非接触で行いたい
•大きなエリアで計測を行いたい


◎詳細な導入事例はカタログ内に画像含め記載しております。是非ダウンロードの上ご確認お願いします。


■カタログ内事例掲載一部

・溶接ロボットの挙動計測

・ドローンの軌跡計測

・フォークリフトの挙動計測

・ティーチングetc

※各事例の解析説明はカタログ内にございます。又、実際の動画もカタログ内にURLを埋め込んでおります。

ダウンロードいただければ、システム詳細や導入効果例もご覧いただけます。



<導入メリット>
・ロボットの座標をmm単位で取得可能
・遅延が少ない5ms以内
・ドローンなど複数台も制御可能
・幅広いアプリケーションと連携可能 (MatLab,LabView,Linusなど)
・計測空間などレイアウト自由に変更可能
・ガン先端もマーカーを付けずに軌跡を表示可能
・ワークがなくてもCAD情報があればティーチ可能


【用途】:ロボットのティーチング、搬送機の軌跡解析、飛翔体(ドローンなど)の群制御、 多関節ロボットの挙動計測、塗装ロボットの制御、溶接ロボットの位置補正

関連メディア

このカタログについて

ドキュメント名 ロボットの点検、検査、制御に関する最新技術事例です。
ドキュメント種別 事例紹介
ファイルサイズ 1.6Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 エースポイントシステムズ株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

このカタログの内容

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Strictly Confidential ロボット製造業向け 3次元挙動計測システム導⼊事例 エースポイントシステムズ株式会社 acepoint Inc.
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アジェンダ 1. 主製品、ソフトウェアのご紹介 2. モーションキャプチャー(3次元挙動計測システム)とは︖ 3. こういう⽅必⾒のシステム 4. 計測の流れ 5. 機器構成 6. 事例内容紹介 7. 動画リンク先紹介 8. 活⽤事例 3パターン 9. 参考(システムの精度について) acepoint Inc. 1
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主要製品・ソフトウェアのご紹介 Ø モーションキャプチャシステム[Optitrack]を軸に幅広い業界・業務に対して、ハード・国内開発のソフトウェアをご提供して おります。 ⼯業⽤計測 ロボット制御 3次元挙動解析ソフトウェア モーションキャプチャシステム「OptiTrack」で取 得するデータを解析、評価するソフトウェア。⾼ 精度に算出した位置座標データを⽤い、様々な解 析がリアルタイムに⾏えます。 Optitrackシステム (モーションキャプチャシステム) 3次元⼨法測定ソフトウェア プローブを使い、3次元空間での距離・⾓度・ ⽳径等を測定するソフトウェア 3次元視線計測・解析 ⼈の動作分析 視線の動きと計測器(グラス)の動きを同時解析で VR/ARコンテンツ きるソフトウエア acepoint Inc. 2
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モーションキャプチャー(3次元挙動計測)システムとは︖ Ø 主にカメラ、マーカー、校正冶具の3つを⽤いて、三⾓測量の原理でカメラで囲んだ空間内の3次元座標を計測いたします。 3次元座標取得の原理 主な機材 カメラ カメラには⾚外線を発光する強⼒なストロボライト が内蔵されており、複数台(最低で3台)で三⾓測 量の原理で計測対象点の3次元座標を⾼精度に取得 します。 エピポーラマッチング 反射マーカー 真球加⼯された球体に受けた光を直線で反射させる 塗料(再帰性反射材)が塗られており、カメラはこ の反射マーカーの座標を取得します。 ⼤きさは3mmから200mmから、シールや半球タイプ のものもございます。 計測までのSTEP 校正器 カメラの互いの位置と⾓度を定義するためのツール カメラ です。素材はインバーという剛性⾦属を使⽤し、温 カメラ設置 キャリブ 度の変化の影響を受けにくい設計がされ、マーカー 画⾓調整 レーション 計測実施 の位置がミクロン単位で校正されているため、キャ リブレーションをより⾼精度に⾏えます。 acepoint Inc. 3
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こういう⽅必⾒のシステムです • 複数台のロボットを⼀度に計測したい • 溶接ロボットの挙動を確認、先端位置を補正したい • ロボット位置情報をリアルタイムに取り出したい • 搬送機やフォークリストの基礎データを計測したい • ワイヤレスで3次元測定を⾏いたい acepoint Inc. 4
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計測の流れ ①計測対象を複数台のカメラで囲み、計測空間を構築しま ②「キャリブレーション」でカメラの位置関係と計測空間を す。 定義します。(原点の設定も⾏う) キャリブレーションに使⽤する 『キャリブレーションワンド』 ④計測空間内の反射マーカーの位置をカメラが捉え、 ③計測対象の計測したい箇所に、⾚外光を反射す 3次元座標値がリアルタイムに算出されます。 る塗料の塗られた反射マーカーをつけます。 マーカは球体からシール状の ものまで様々形状のものがあ ります。 acepoint Inc. 5
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機器構成図 例 ⾚字は不明箇所 同期信号 … BNC OptiTrack eSync2 アクチュエータ、荷重 (同期Box) OptiTrack Camera データ 電源&制御 電源&データ Ethernet PoE ハブ Ethernet データ PC データ National Instruments Ethernet 東京測器 DAQ(データ収集装置) TDSシリーズ データ Motive Takeファイル USB ・モーキャプデータ ※オプション ・変位計 スキャニング開始と共に+5V/ ・荷重計 33ms の正パルス信号を出⼒ 計測対象 OptiTrack Motive CSV 出⼒ CSVファイル SKYCOM 解析ソフト acepoint Inc. 6
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事例 ロボット精度確認⽤、位置制御ツール 溶接/プレス機挙動/ロボット制御 acepoint Inc. 7
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事例 溶接ロボットの繰り返し精度確認、先端部の挙動計測 アーク光の影響を受けることなく計 測が可能 剛体設定をすることで、回転や⾓度、 姿勢などが解析できます。 トーチ部分は事前にマーカーを貼り、 位置関係を憶えさすことで、仮想点 として計測を可能にしております。 acepoint Inc. 8
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事例 ドローンの制御ツールとして 座標値はリアルタイムで、外部に吐 き出しができますので、フィード バック制御も容易。 Python、LabViwe、Matlab、C⾔語、 ドローン。同時に何台でも計測する ROSなどのサンプルコードご⽤意 ことができます。 acepoint Inc. 9
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事例③︓物流•搬送 ⼤型対象/制御/挙動 acepoint Inc. 10
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事例 建機のアーム挙動計測 アームの先端挙動を計測。初動動作や停 ⽌時の挙動を可視化した カメラは⾞載で設置 acepoint Inc. 11
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事例 フォークリフトの挙動、制御 位置データをリアルタイムで出⼒し、 フィードバック制御可能。 ⾃動運転に向けた、位置計測の基礎 データ取り 座標をリアルタイムで取得 acepoint Inc. 12
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事例︓ティーチング ワークレス、先端補正 acepoint Inc. 13
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事例 ティーチング ターゲットマーカーを持った⼈の動きに合わせ てロボットを動作させることが可能 ロボットの遠隔操作、ペン ダントレスでティーチ可能 主に下肢全体、メインでペダリングまで計測。 狭い空間でもカメラに映る範囲であれば、計測 が可能 acepoint Inc. 14
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事例 ティーチング ワークがなくてもCAD情報があれば、 ティーチ可能 先端位置を⾃動補正 acepoint Inc. 15
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動画リンク先紹介 実際の動画はこちら 挙動計測 https://youtu.be/wdK_cbVuykg robot制御 https://youtu.be/lDGMqpBY2m4 acepoint Inc. 16
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動画リンク先紹介 実際の動画はこちら ティーチング https://youtu.be/eKi_XYqeYno acepoint Inc. 17
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導⼊効果①設備の3次元測定 【対象】 ⽣産設備 【導⼊前】 レーザートラッカー 【導⼊の決め⼿】 予算、多点同時で3次元の挙動を 計測できた acepoint Inc. 18
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導⼊効果①設備の3次元測定 導入コスト60%カット 計測⼈⼯ 5 100 100 90 4 4 4 4 4 80 3 3 70 60 2 2 2 2 50 40 1 40 30 0 (時間) 20 導⼊1年⽬ 2年⽬ 3年⽬ 4年⽬ 10 従来⼿法 本システム 0 従来システム モーションキャプチャー acepoint Inc. 19