ロボット位置制御/ティーチングシス
テム
acepoint Inc.
システム概要
①ロボットティーチング
・モーションキャプチャで取得したデータを、ロボットにフィード
バックし簡易的なティーチングを⾏う。
塗装者が使⽤しているガンの動きをキャプチャ。
座標位置、姿勢をロボットにフォードバック。
ソフトのアルゴリズムにより特異点の回避やロボット座標系への
座標変換などを⾏い、⼿間なくティーチングを⾏うシステム
②ドローン制御システム
OptiTrackでドローンの位置情報を取得し、別プログラムで群制御を⾏う。
機体ごとに⾃動ラベルができ、位置以外に、回転運動や姿勢などもアウトプット可能。
⼜、PC-PCのネットワーク経由でLinusでも制御が可能。
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メリット
• 遅延が少ない
• 1m×1mから10m以上などレイアウト
⾃由
• ⾼精度 空間によりますが0.1mm
• 外部連携が容易(ブラックボックス化
していない
• 国内にサポート機能あり
• ⼈間のような滑らかな動きを再現可能
• マーカー数は100点以上可能
• 3次元座標+姿勢/回転/⾓度も出⼒可能
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ロボットティーチング
• ⾃重モーメントや湿度、マニピュレータの劣化で精
度の担保
が困難なロボットの位置をリアルタイムで補正
• モーションキャプチャでセンシングしたロボットの
実動P/Fを元に、ロボットの各軸座標系に変換
• 基準P/F(シミュレーションP/Fなど)と実際の動きの
差分を補正することにより、⽣産準備期間の短縮、
精度向上、経年変化量を低減に寄与
• 複数ロボットを同⼀のグローバル座標系から制御す
ることにより、ロボットの協調動作制御にも活⽤さ
れています
連携実績:デンソーウェーブ、ヤスカワ、ダイヘン
その他のロボットメーカーでも対応可能です。
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システム構成例-ロボットティーチング
・Motive(座標取得ソフト)
× 空間カメラ 台 ・SKYCOM(解析ソフト)3m 3m 4 ・座標変換アルゴリズム・特異点回避アルゴリズム
・ロボットティーチングソフト
PoE HUB
キャリブレーター
固定冶具
反射マーカー
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OptiTrack PrimeX 13 仕様書
2.7 inches 2.14 inches レンズ・フィルタ
6.86 cm 5.46 cm 標準レンズ︓5.5 mm F#1.8
⽔平視野⾓:56°
垂直視野⾓:46°
焦点の調整可能
オプションレンズ︓8 mm F#1.8
⽔平視野⾓:42°
垂直視野⾓:34°
焦点の調整可能
標準フィルタ︓850nm IR バンドパス / 700nm 可視光
オプションフィルタ︓
850nm IR バンドパス
800nm IR ハイパス / 700nm 可視光
サイズ・重量
幅︓68.6 mm 画像センサー
⾼さ︓68.6 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel
奥⾏き︓54.6 mm フレームレート: 30–240 fps
重量︓320 g シャッター⽅式: グローバル
固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッタースピード:
LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ デフォルト︓0.25 ms
最短︓0.01 ms
LED光源 最⻑︓3.9 ms(240 fps時)
10個
850 nm IR データ⼊出⼒および電源
明るさ調節可能 データ: GigE / PoE (1000BASE-T)
14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓16 m カメラ間同期: Ethernet
⾃発光マーカー使⽤時最⼤到達距離︓25 m 電源: PoE
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Copyright © Acuity Inc., All rights reserved.
2.7 inches
6.86 cm
システム構成例 ロボット制御ソフト
Copyright (C) 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved.
弊社にて制御プログラム作成も可能です。ロボット制御等のシステム構築
ソフトウェア開発概算︓500万〜
acCeopyoriingthtI n(Cc). 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved. 6
ロボット群制御
• モーションキャプチャでセンシングした
座標をもとに、フィードバック制御にて、
ロボットのc位置を制御可能。
• マーカーの取り付け位置や数を変えるこ
とで各ロボットのIDが⾃動⽣成されます。
• 付属のSDKを使い、ユーザー様でプログ
ラムを作成可能。
• 10台以上の制御にもご使⽤できます。
実績:ドローン、陸上型ロボット
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システム構成例- ロボット群制御
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センシングエリア
5m×5mにおいて、
Flex13でドローンを
計測できるエリアで
す。
マーカーを⼤きくす
ることで、空間は拡
⼤できます。
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OptiTrack Flex 13 仕様書
レンズ・フィルタ
標準レンズ︓5.5 mm F#1.8
⽔平視野⾓:56°
垂直視野⾓:46°
焦点の調整可能
オプションレンズ︓8 mm F#1.8
⽔平視野⾓:42°
垂直視野⾓:34°
焦点の調整可能
標準フィルタ︓800nm IR ハイパス
オプションフィルタ︓
850nm IR バンドパス
800nm IR ハイパス / 700nm 可視光
850nm IR バンドパス / 700nm 可視光
サイズ・重量 画像センサー
幅︓53.8 mm ピクセルサイズ︓4.8 × 4.8 µm
⾼さ︓81 mm センサーサイズ︓6.144 × 4.9152 mm
奥⾏き︓42.4 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel
重量︓187 g フレームレート: 30–120 fps
固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッター⽅式: グローバル
LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ シャッタースピード:
デフォルト︓0.25 ms
LED光源 最短︓0.02 ms最⻑︓7.6 ms(120 fps時)
28個
850 nm IR
明るさ調節可能 データ⼊出⼒および電源
14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓9 m データ: USB 2.0
カメラ間同期: USB 2.0
電源: USB 2.0 @ 1A
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Copyright © Acuity Inc., All rights reserved.
リアルタイム性
• オプティトラックのカメラはカメラ内
部に画像処理の処理装置を搭載しており
ます。
• カメラそれぞれで画像処理を⾏う事で
PCに演算処理が集約せずに効率的な演算
処理、⾼速化が実装されています。
• 具体的なレイテンシーとしては5ミリ
sec以内で外部のネットワークに座標デー
タを出⼒することが可能です。
• ※上記レイテンシー PrimeXシリーズ
使⽤時
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お問い合わせ先
• エ−スポイントシステムズ株式会社
• 〒530-0047 ⼤阪市北区⻄天満1丁⽬11番20 号
• イトーピア⻄天満ソアーズタワー
1103
• Tel:06(6311)3770 Fax:: 06(6311)3880
• E-mail : info@acepoint.co.jp
• URL : http://www.acepoint.co.jp/
お問い合わせ、デモ/⾒積もりのご依頼は上記までお願いいたします。
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