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ロボット位置制御/ティーチングシステム_PrimeX13シーリーズ

ハンドブック

ロボットの位置制御、ロボットが正確に動いているかの分析ツールやティーチングでお使いいただけます

モーションキャプチャーカメラを使用し、ロボットの3次元位置情報をリアルタイムで取得し、フィードバック制御によって、ロボットが制御でツールです。3つマーカーを貼る事で、姿勢や角度もリアルタイムに吐き出し可能です。
又、ロボットがシュミレーション通りに動作するかの確認ツールとしても使用可能です。

◎こんなお悩みをお持ちの方におすすめのカタログです。
•ペンダントレスでティーチングを行い、工数削減したい
•ドローンを複数台制御したい
•人のような滑らかな動きをロボットで再現したい
•LINUXで制御したい

<導入メリット>
・ロボットの座標をmm単位で取得可能
・遅延が少ない5ms以内
・ドローンなど複数台も制御可能
・幅広いアプリケーションと連携可能 (MatLab,LabView,Linusなど)
・計測空間などレイアウト自由に変更可能
・ガン先端もマーカーを付けずに軌跡を表示可能
用途:ロボットのティーチング、組立工程の自動化、飛翔体(ドローンなど)の群制御、 塗装ロボットの制御、溶接ロボットの制御

人が介入している工程を自動化したい、ロボットを人間のように動かしたいなど、ご要望にお応えさせていただきます。

従来ティーチングでは実現しにくい滑らかでかつ、人間らしい動きをリアルタイムでロボットに伝える事が可能。
ネットワーク経由で行う為、遠隔でのティーチや、ドローンなど複数台制御することも可能です。

<計測構成イメージ>

空間:3m×3m
対象:ドローン

カメラ4台を四方に設置し

キャリブレーション

ドローンにマーカーを付け計測

UDPで外部へストリーミング

ユーザー様のプログラムで制御コード

が一連の流れとなります。

ご購入いただけたお客様にSDK(サンプルコード)を無償でご提供させていただきます。
又、制御プロダクトも弊社にて開発からお手伝い可能です。

◎実際の事例詳細はカタログ内に掲載しておりますので、ダウンロードの上ご確認お願いいたします。

•事例①塗装ロボット
•事例②ドローン

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このカタログについて

ドキュメント名 ロボット位置制御/ティーチングシステム_PrimeX13シーリーズ
ドキュメント種別 ハンドブック
ファイルサイズ 914.8Kb
登録カテゴリ
取り扱い企業 エースポイントシステムズ株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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ロボット位置制御/ティーチングシス テム acepoint Inc.
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システム概要 ①ロボットティーチング ・モーションキャプチャで取得したデータを、ロボットにフィード バックし簡易的なティーチングを⾏う。 塗装者が使⽤しているガンの動きをキャプチャ。 座標位置、姿勢をロボットにフォードバック。 ソフトのアルゴリズムにより特異点の回避やロボット座標系への 座標変換などを⾏い、⼿間なくティーチングを⾏うシステム ②ドローン制御システム OptiTrackでドローンの位置情報を取得し、別プログラムで群制御を⾏う。 機体ごとに⾃動ラベルができ、位置以外に、回転運動や姿勢などもアウトプット可能。 ⼜、PC-PCのネットワーク経由でLinusでも制御が可能。 acepoint Inc. 1
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メリット • 遅延が少ない • 1m×1mから10m以上などレイアウト ⾃由 • ⾼精度 空間によりますが0.1mm • 外部連携が容易(ブラックボックス化 していない • 国内にサポート機能あり • ⼈間のような滑らかな動きを再現可能 • マーカー数は100点以上可能 • 3次元座標+姿勢/回転/⾓度も出⼒可能 acepoint Inc. 2
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ロボットティーチング • ⾃重モーメントや湿度、マニピュレータの劣化で精 度の担保 が困難なロボットの位置をリアルタイムで補正 • モーションキャプチャでセンシングしたロボットの 実動P/Fを元に、ロボットの各軸座標系に変換 • 基準P/F(シミュレーションP/Fなど)と実際の動きの 差分を補正することにより、⽣産準備期間の短縮、 精度向上、経年変化量を低減に寄与 • 複数ロボットを同⼀のグローバル座標系から制御す ることにより、ロボットの協調動作制御にも活⽤さ れています 連携実績:デンソーウェーブ、ヤスカワ、ダイヘン その他のロボットメーカーでも対応可能です。 acepoint Inc.
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システム構成例-ロボットティーチング ・Motive(座標取得ソフト) × 空間カメラ 台 ・SKYCOM(解析ソフト)3m 3m 4 ・座標変換アルゴリズム・特異点回避アルゴリズム ・ロボットティーチングソフト PoE HUB キャリブレーター 固定冶具 反射マーカー acepoint Inc. 4
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OptiTrack PrimeX 13 仕様書 2.7 inches 2.14 inches レンズ・フィルタ 6.86 cm 5.46 cm 標準レンズ︓5.5 mm F#1.8 ⽔平視野⾓:56° 垂直視野⾓:46° 焦点の調整可能 オプションレンズ︓8 mm F#1.8 ⽔平視野⾓:42° 垂直視野⾓:34° 焦点の調整可能 標準フィルタ︓850nm IR バンドパス / 700nm 可視光 オプションフィルタ︓ 850nm IR バンドパス 800nm IR ハイパス / 700nm 可視光 サイズ・重量 幅︓68.6 mm 画像センサー ⾼さ︓68.6 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel 奥⾏き︓54.6 mm フレームレート: 30–240 fps 重量︓320 g シャッター⽅式: グローバル 固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッタースピード: LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ デフォルト︓0.25 ms 最短︓0.01 ms LED光源 最⻑︓3.9 ms(240 fps時) 10個 850 nm IR データ⼊出⼒および電源 明るさ調節可能 データ: GigE / PoE (1000BASE-T) 14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓16 m カメラ間同期: Ethernet ⾃発光マーカー使⽤時最⼤到達距離︓25 m 電源: PoE acepoint Inc. Copyright © Acuity Inc., All rights reserved. 2.7 inches 6.86 cm
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システム構成例 ロボット制御ソフト Copyright (C) 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved. 弊社にて制御プログラム作成も可能です。ロボット制御等のシステム構築 ソフトウェア開発概算︓500万〜 acCeopyoriingthtI n(Cc). 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved. 6
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ロボット群制御 • モーションキャプチャでセンシングした 座標をもとに、フィードバック制御にて、 ロボットのc位置を制御可能。 • マーカーの取り付け位置や数を変えるこ とで各ロボットのIDが⾃動⽣成されます。 • 付属のSDKを使い、ユーザー様でプログ ラムを作成可能。 • 10台以上の制御にもご使⽤できます。 実績:ドローン、陸上型ロボット acepoint Inc. 7
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システム構成例- ロボット群制御 acepoint Inc. 8
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センシングエリア 5m×5mにおいて、 Flex13でドローンを 計測できるエリアで す。 マーカーを⼤きくす ることで、空間は拡 ⼤できます。 acepoint Inc. 9
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OptiTrack Flex 13 仕様書 レンズ・フィルタ 標準レンズ︓5.5 mm F#1.8 ⽔平視野⾓:56° 垂直視野⾓:46° 焦点の調整可能 オプションレンズ︓8 mm F#1.8 ⽔平視野⾓:42° 垂直視野⾓:34° 焦点の調整可能 標準フィルタ︓800nm IR ハイパス オプションフィルタ︓ 850nm IR バンドパス 800nm IR ハイパス / 700nm 可視光 850nm IR バンドパス / 700nm 可視光 サイズ・重量 画像センサー 幅︓53.8 mm ピクセルサイズ︓4.8 × 4.8 µm ⾼さ︓81 mm センサーサイズ︓6.144 × 4.9152 mm 奥⾏き︓42.4 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel 重量︓187 g フレームレート: 30–120 fps 固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッター⽅式: グローバル LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ シャッタースピード: デフォルト︓0.25 ms LED光源 最短︓0.02 ms最⻑︓7.6 ms(120 fps時) 28個 850 nm IR 明るさ調節可能 データ⼊出⼒および電源 14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓9 m データ: USB 2.0 カメラ間同期: USB 2.0 電源: USB 2.0 @ 1A acepoint Inc. 10 Copyright © Acuity Inc., All rights reserved.
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リアルタイム性 • オプティトラックのカメラはカメラ内 部に画像処理の処理装置を搭載しており ます。 • カメラそれぞれで画像処理を⾏う事で PCに演算処理が集約せずに効率的な演算 処理、⾼速化が実装されています。 • 具体的なレイテンシーとしては5ミリ sec以内で外部のネットワークに座標デー タを出⼒することが可能です。 • ※上記レイテンシー PrimeXシリーズ 使⽤時 acepoint Inc. Copyright (C) 2016 Opt Track Japan, Ltd. All Rights Reserved. 11
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お問い合わせ先 • エ−スポイントシステムズ株式会社 • 〒530-0047 ⼤阪市北区⻄天満1丁⽬11番20 号 • イトーピア⻄天満ソアーズタワー 1103 • Tel:06(6311)3770 Fax:: 06(6311)3880 • E-mail : info@acepoint.co.jp • URL : http://www.acepoint.co.jp/ お問い合わせ、デモ/⾒積もりのご依頼は上記までお願いいたします。 acepoint Inc. 12