ロボットの位置制御、ロボットが正確に動いているかの分析ツールやティーチングでお使いいただけます
モーションキャプチャーカメラを使用し、ロボットの３次元位置情報をリアルタイムで取得し、フィードバック制御によって、ロボットが制御でツールです。３つマーカーを貼る事で、姿勢や角度もリアルタイムに吐き出し可能です。
又、ロボットがシュミレーション通りに動作するかの確認ツールとしても使用可能です。
◎こんなお悩みをお持ちの方におすすめのカタログです。
•ペンダントレスでティーチングを行い、工数削減したい
•ドローンを複数台制御したい
•人のような滑らかな動きをロボットで再現したい
•LINUXで制御したい
＜導入メリット＞
・ロボットの座標をmm単位で取得可能
・遅延が少ない5ms以内
・ドローンなど複数台も制御可能
・幅広いアプリケーションと連携可能 (MatLab,LabView,Linusなど)
・計測空間などレイアウト自由に変更可能
・ガン先端もマーカーを付けずに軌跡を表示可能
用途:ロボットのティーチング、組立工程の自動化、飛翔体（ドローンなど）の群制御、 塗装ロボットの制御、溶接ロボットの制御
人が介入している工程を自動化したい、ロボットを人間のように動かしたいなど、ご要望にお応えさせていただきます。
従来ティーチングでは実現しにくい滑らかでかつ、人間らしい動きをリアルタイムでロボットに伝える事が可能。
ネットワーク経由で行う為、遠隔でのティーチや、ドローンなど複数台制御することも可能です。
＜計測構成イメージ＞
空間：3m×3m
対象：ドローン
カメラ４台を四方に設置し
↓
キャリブレーション
↓
ドローンにマーカーを付け計測
↓
UDPで外部へストリーミング
↓
ユーザー様のプログラムで制御コード
が一連の流れとなります。
ご購入いただけたお客様にSDK（サンプルコード）を無償でご提供させていただきます。
又、制御プロダクトも弊社にて開発からお手伝い可能です。
◎実際の事例詳細はカタログ内に掲載しておりますので、ダウンロードの上ご確認お願いいたします。
•事例①塗装ロボット
•事例②ドローン
関連メディア
このカタログについて
| ドキュメント名 | ロボット位置制御/ティーチングシステム_PrimeX13シーリーズ |
|---|---|
| ドキュメント種別 | ハンドブック |
| ファイルサイズ | 914.8Kb |
| 登録カテゴリ | |
| 取り扱い企業 | エースポイントシステムズ株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
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このカタログの内容
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ロボット位置制御/ティーチングシス
テム
acepoint Inc.
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システム概要
①ロボットティーチング
・モーションキャプチャで取得したデータを、ロボットにフィード
バックし簡易的なティーチングを⾏う。
塗装者が使⽤しているガンの動きをキャプチャ。
座標位置、姿勢をロボットにフォードバック。
ソフトのアルゴリズムにより特異点の回避やロボット座標系への
座標変換などを⾏い、⼿間なくティーチングを⾏うシステム
②ドローン制御システム
OptiTrackでドローンの位置情報を取得し、別プログラムで群制御を⾏う。
機体ごとに⾃動ラベルができ、位置以外に、回転運動や姿勢などもアウトプット可能。
⼜、PC-PCのネットワーク経由でLinusでも制御が可能。
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メリット
• 遅延が少ない
• 1m×1mから10m以上などレイアウト
⾃由
• ⾼精度 空間によりますが0.1mm
• 外部連携が容易（ブラックボックス化
していない
• 国内にサポート機能あり
• ⼈間のような滑らかな動きを再現可能
• マーカー数は１００点以上可能
• 3次元座標＋姿勢/回転/⾓度も出⼒可能
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ロボットティーチング
• ⾃重モーメントや湿度、マニピュレータの劣化で精
度の担保
が困難なロボットの位置をリアルタイムで補正
• モーションキャプチャでセンシングしたロボットの
実動P/Fを元に、ロボットの各軸座標系に変換
• 基準P/F（シミュレーションP/Fなど）と実際の動きの
差分を補正することにより、⽣産準備期間の短縮、
精度向上、経年変化量を低減に寄与
• 複数ロボットを同⼀のグローバル座標系から制御す
ることにより、ロボットの協調動作制御にも活⽤さ
れています
連携実績：デンソーウェーブ、ヤスカワ、ダイヘン
その他のロボットメーカーでも対応可能です。
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システム構成例-ロボットティーチング
・Motive（座標取得ソフト）
× 空間カメラ 台 ・SKYCOM（解析ソフト）3m 3m 4 ・座標変換アルゴリズム・特異点回避アルゴリズム
・ロボットティーチングソフト
PoE HUB
キャリブレーター
固定冶具
反射マーカー
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OptiTrack PrimeX 13 仕様書
2.7 inches 2.14 inches レンズ・フィルタ
6.86 cm 5.46 cm 標準レンズ︓5.5 mm F#1.8
⽔平視野⾓:56°
垂直視野⾓:46°
焦点の調整可能
オプションレンズ︓8 mm F#1.8
⽔平視野⾓:42°
垂直視野⾓:34°
焦点の調整可能
標準フィルタ︓850nm IR バンドパス / 700nm 可視光
オプションフィルタ︓
850nm IR バンドパス
800nm IR ハイパス / 700nm 可視光
サイズ・重量
幅︓68.6 mm 画像センサー
⾼さ︓68.6 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel
奥⾏き︓54.6 mm フレームレート: 30–240 fps
重量︓320 g シャッター⽅式: グローバル
固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッタースピード:
LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ デフォルト︓0.25 ms
最短︓0.01 ms
LED光源 最⻑︓3.9 ms（240 fps時)
10個
850 nm IR データ⼊出⼒および電源
明るさ調節可能 データ: GigE / PoE (1000BASE-T)
14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓16 m カメラ間同期: Ethernet
⾃発光マーカー使⽤時最⼤到達距離︓25 m 電源: PoE
acepoint Inc.
Copyright © Acuity Inc., All rights reserved.
2.7 inches
6.86 cm
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システム構成例 ロボット制御ソフト
Copyright (C) 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved.
弊社にて制御プログラム作成も可能です。ロボット制御等のシステム構築
ソフトウェア開発概算︓５００万〜
acCeopyoriingthtI n(Cc). 2018 OptiTrack Japan, Ltd. All Rights Reserved. 6
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ロボット群制御
• モーションキャプチャでセンシングした
座標をもとに、フィードバック制御にて、
ロボットのc位置を制御可能。
• マーカーの取り付け位置や数を変えるこ
とで各ロボットのIDが⾃動⽣成されます。
• 付属のSDKを使い、ユーザー様でプログ
ラムを作成可能。
• 10台以上の制御にもご使⽤できます。
実績：ドローン、陸上型ロボット
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システム構成例- ロボット群制御
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センシングエリア
5m×5mにおいて、
Flex13でドローンを
計測できるエリアで
す。
マーカーを⼤きくす
ることで、空間は拡
⼤できます。
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OptiTrack Flex 13 仕様書
レンズ・フィルタ
標準レンズ︓5.5 mm F#1.8
⽔平視野⾓:56°
垂直視野⾓:46°
焦点の調整可能
オプションレンズ︓8 mm F#1.8
⽔平視野⾓:42°
垂直視野⾓:34°
焦点の調整可能
標準フィルタ︓800nm IR ハイパス
オプションフィルタ︓
850nm IR バンドパス
800nm IR ハイパス / 700nm 可視光
850nm IR バンドパス / 700nm 可視光
サイズ・重量 画像センサー
幅︓53.8 mm ピクセルサイズ︓4.8 × 4.8 µm
⾼さ︓81 mm センサーサイズ︓6.144 × 4.9152 mm
奥⾏き︓42.4 mm 解像度: 1,280 × 1,024 pixel
重量︓187 g フレームレート: 30–120 fps
固定⽤マウント︓1/4”インチ (x2) シャッター⽅式: グローバル
LED表⽰︓カメラID表⽰ (2桁)、フルカラーのステータスインジケータ シャッタースピード:
デフォルト︓0.25 ms
LED光源 最短︓0.02 ms最⻑︓7.6 ms（120 fps時)
28個
850 nm IR
明るさ調節可能 データ⼊出⼒および電源
14mm反射マーカー使⽤時最⼤到達距離︓9 m データ: USB 2.0
カメラ間同期: USB 2.0
電源: USB 2.0 @ 1A
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Copyright © Acuity Inc., All rights reserved.
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リアルタイム性
• オプティトラックのカメラはカメラ内
部に画像処理の処理装置を搭載しており
ます。
• カメラそれぞれで画像処理を⾏う事で
PCに演算処理が集約せずに効率的な演算
処理、⾼速化が実装されています。
• 具体的なレイテンシーとしては5ミリ
sec以内で外部のネットワークに座標デー
タを出⼒することが可能です。
• ※上記レイテンシー PrimeXシリーズ
使⽤時
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お問い合わせ先
• エ−スポイントシステムズ株式会社
• 〒530-0047 ⼤阪市北区⻄天満1丁⽬11番20 号
• イトーピア⻄天満ソアーズタワー
1103
• Tel：06(6311)3770 Fax:: 06(6311)3880
• Ｅ-mail ： info@acepoint.co.jp
• URL ： http://www.acepoint.co.jp/
お問い合わせ、デモ/⾒積もりのご依頼は上記までお願いいたします。
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