一体型ACサーボシステム　クールマッスル１　モータ・エンコーダ・ドライバ・コントローラ内蔵

Do you need help? お困りですか？ メンテナンス 工数 コスト スペース 悪環境 ノイズ 複雑なプログラミング 設計 開発費 .... 様々な問題が現場にはあります。 Maintenance Man-hour Cost Space Bad environment Noise Complex programming Design Development cost .... There are various problems in the site. 1

Solution is COOL MUSCLE クールマッスルという解決法 RS-232Cポート装備 デイジーチェインで多軸化 クローズドループベクトル制御 RS-232C port, multi-axis Closed-loop vector control network with the daisy chain 入力4点/出力2点 独自OS搭載 4 Inputs / 2 Outputs Proprietary OS ステッピングモータ 磁気エンコーダ搭載、50,000分解能 Stepping Mot o1r Magnetic encoder, 50,000ppr クールマッスルはモータ、エンコーダ、ドライバ、コントローラを内蔵した 一体型ACサーボシステム。省スペース、省配線、コスト削減に貢献します。 ひとつ先のモーションコントロールを体感してください。 COOL MUSCLE is an All in One design AC servo system with built-in motor, encoder, driver and controller.It contributes to the space-saving, conserve wiring, and cost reduction. You will experience a state-of-the-art motion control. 2

Concept クールマッスル　コンセプト 一体型ACサーボシステム Integrated AC Servo System クールマッスルはドライバ・コントローラ・エンコーダ一体型ACサーボシ COOL MUSCLE is the integrated AC servo system ステムです。モータの後ろには磁気ポジションセンサと32ビットのRISC combining a drive,controller and encoder. CPUを搭載したインテリジェントドライバ基板が内蔵されており驚異的 COOL MUSCLE realized its compactification by embedded magnetic encoder and intelligent なコンパクト化に成功しました。　　　　　　 driver with 32-bit RISC CPU on the back of motor. オールインワンソリューショ ン All in One Solution ・ ドライバ *Driver ・ コントローラ *Controller ・ エンコーダ *Encoder COOL MUSCLE is an all in one solution for your motion control needs. 3つの機能を内蔵したクールマッスルは理想的な モーションコントロールを提供します。 ■ Intelligent Driver An intelligent driver mounted on the back of motor ■ インテリジェントドライバ eliminates an external driver box. Also the intelligent driver allows only necessary モータ後部にインテリジェントドライバが搭載されているためドラ current drawn to produce its torque by its power イバボックスが不要になります。 management functionality.That restricts motor’s また、インテリジェントドライバにはパワーマネージメントが装備 temperature raise and power consumption. されており、トルクに見合う電流のみを流すため、モータの温度上 昇や消費電力を抑えます。 ■ Integrated Controller Based upon a 32-bit RISC CPU, the integrated ■ コントローラ controller offers a wide range of hardware and software features. Motion programs can be stored インテリジェントドライバボードには32ビットのCPUが搭載されて within the motor, eliminating the need for driver and います。モーションプログラムの書き込み、実行が可能なためモー controller boxes. An added feature of networking タ単体での制御が可能です。コントローラが不要になるケースもあ capabilities allows communication between motors り、モータ間のネットワーク機能を利用することで省スペース、 increasing efficiencies and capabilities whiles コスト削減に貢献します。 decreasing the need for additional hardware. ■ 高分解能磁気エンコーダ ■ High Resolution Magnetic Encoder クールマッスルの高分解能磁気エンコーダにより50,000分解能/回 COOL MUSCLE’s high resolution magnetic encoder 転が可能です。ACサーボと同様の制御方式のため低速でもスムー realizes the 50,000 resolution perrotation.It allows a ズに動き、またクローズドループのため脱調しません。 very smooth motion at low speed by its own drive method,the same as AC Servo Drive and also the 3 closed-loop control eliminates mis-steps.

All in One Solution 余分な配線を一切排除し、今までにないシンプルなシステムの構築が可 COOL MUSCLE allows you to save space, to 能となりました。省スペース、省配線、コスト削減、開発時間短縮に貢献 reduce wiring and cost, also to shorten します。 development time. 従来のシステム Conventional system 典型的な従来のスライダーシステムにはドライバ、コントローラ、原点セン A typical conventional slider system requires a サ、リミットセンサが必要なため配線も多く、コンパクト化が困難です。 driver, controller, origin sensor, limit sensor and so on, making the entire system bulky and complicated. ■ Very hard to differentiate your product ・Bulk wiring ・Bulky and complicated system ・High cost ・Need development and maintenance time ■ 複雑な機械構成による諸問題 ・複雑な配線 ・システム全体のコンパクト化が困難 ・コストが高い ・機械設計、メンテナンス等に時間がかかる クールマッスルのシステム COOL MUSCLE system クールマッスルを使用することによりドライバ、コントローラボックスは COOL MUSCLE eliminates the need for an もちろん、原点センサやリミットセンサが不要になります。 external driver box, controller and sensors 驚異的なコンパクト化、コスト削減が可能となります。 making your system compact and simple. ■ Leave your competition behind with COOL MUSCLE! ・Wiring reduction ・Compact and simple system ・Cost reduction ■ よりコンパクトでシンプルな構成が実現可能に ・Shorten development and maintenance time ・省配線 ・コンパクトでシンプルなシステム設計が可能 ・コスト削減 ・開発時間、機械設計、メンテナンス時間の削減 4

Types クールマッスル　タイプ クールマッスルはコンピュータ、パルス、アナログ等多彩なインタ COOL MUSCLE supports three different ーフェイスに対応しております。アプリケーションに合わせて最適 interfaces; C type for Computer, P type for なクールマッスルをお選びいただけます。 Pulse control and V type for Analog control. Choose a system that best fits for your needs. Cタイプは3タイプの中でも一番パワフルなクールマッスル < C type > です。繰り返し動作は動作プログラムをクールマッスルに C type is the most functionable COOL MUSCLE 書き込みパソコンやPLCで実行できます。任意動作の場合 among three choices. A repetitive motion can be はパソコンや専用コンピュータに接続し随時コマンドを送 executed from PC or PLC by pre-programming it. り動作させることができ、動作プログラムと任意動作を組 An arbitrary motion can be executed by sending み合わせた制御、多軸動作時には、デイジーチェイン接続 commands from PC or PLC anytime required. によるローコストネットワークの構築が可能です。 Programs and arbitrary motions can be combined and also an affordable multiple motor control can be realized by a daisy chain network. 1. プログラム書込み 1. Pre-program 繰り返し多点位置決め動作をあらかじめプログラムし、モー An external controller can be eliminated by タに書き込むことでコントローラ不要となります。書き込ま PLC pre-programming repetitive motions and store れたプログラムはスイッチ、パソコンまたは にて実行可 能です。 them in the motor. The stored programs can be executed by switches,PC or PLC. Pre-programmed slider system using a C type COOL MUSCLE system プログラムを簡単なボタンで実行 2. ダイレクトコマンド 2. Direct Command 複雑な動作や任意動作が必要な場合、パソコンや専用コント If your application requires complex or arbitrary ローラから随時コマンドをクールマッスルに送ることが可能 motion, you can send commands directly to the です。 COOL MUSCLE via PC or embedded computer. A slider system with COOL MUSCLE controlled by direct command via PC パソコンを使用したダイレクトコマンド 3. ネットワーク 3. Network 複数のCタイプクールマッスルをデイジーチェイン接続する The development of more simple and affordable ことにより、よりシンプルでローコストな多軸アプリケーシ multiple motor application by using multiple C type ョンの開発が可能です。 COOL MUSCLE in a daisy chain network. X-Y system using C type COOL MUSCLE in a daisy chain network system デイジーチェインによるXYステージ 5

Pタイプは現行のパルス制御システムの置換えにお使 < P type > いいただけます。ステッピングモータの脱調、発熱問 Replacing your current pulse driven system with 題を解決。またサーボモータの置き換えとしてもロー コスト化コンパクト化に貢献します。 P type COOL MUSCLE system will save space and remove problems associated with an open loop stepper. P type COOL MUSCLE system supports both CW/CCW and Pulse/Direction. Pタイプクールマッスル使用例 P type COOL MUSCLE usage example Vタイプは入力電圧(0～+5V)に比例して位置または速 < V type > 度制御が可能です。パラメータにより最高速度、移動 距離の設定可能。フィードシステムやバルブ等のアプ V type COOL MUSCLE can vary speeds or リケーションに最適です。 positions in proportion to voltage input level. Set maximum speed or travel distance with ease by selecting the parameters making it an ideal solution for constant feed systems, and valve applications. ジョイスティックを使用した Slider system with V type COOL MUSCLE クールマッスルVタイプ使用例 controlled by a joy stick どのタイプが最適？ Cool Muscle Type selection? 繰り返し動作が多い for a repetitive motion system パソコンまたは専用コントローラから to perfom complicated motion from 任意に動作させたい PC or dedicated controller 多軸動作が必要 to run a multi-axis machine パルスで制御 to replace in pulse driver system 現行の機械を変えず性能を上げたい to improve machine performance ステッピングモータの問題を解決したい to remove problems associated with 機械をコンパクト、またコストを削減したい an open loop stepper to save space and reduce cost アナログで位置、速度制御がしたい to control speed or position with 機械をコンパクト、またコストを削減したい an analog input よりシンプルなソリューション to save space and reduce cost a simple solution 6

Features クールマッスル　特長 クールマッスルには、コスト削減、機械のコンパクト化、開発時間 COOL MUSCLE is packed with features that の短縮に貢献する機能が多く盛り込まれております。 help you to reduce the size and cost, and also shortening development time of your machines. 01 シンプルでコンパクト 32ビットのRISC CPU搭載のインテリジェントドライバ、磁気エンコーダ、 01. Simple and Compact モータが全て一体化。配線もすっきり機械全体のコンパクト化が可能です。 ■ ドライバボックス不要 An intelligent driver with a 32 bit RISC CPU, ■ 省スペース Magnetic encoder, and motor are all built in right ■ 省配線 on the motor. ■ 開発時間短縮 ■ No more driver boxes ■ Space saving ALL IN ONE ■ Reduce wiring ■ Shorten development time Motor Encoder Driver Controller 02. Full Closed Loop System COOL MUSCLE is a full closed loop system. The high resolution magnetic encoder and the 02 フルクローズドシステム intelligent driver board mounted on the back constantly monitors its position and eliminates クールマッスルはフルクローズドシステムです。モータ後部に搭載されている any miss-step. 高分解能磁気エンコーダとインテリジェントドライバボードにより常に現在位 置を把握しているため脱調の心配がありません。 COOL MUSCLE's power management allows クールマッスルにはパワーマネージメントが装備されており、トルクに見合 only the optimum current based on load drawn った電流のみ流れます。そのためモータの温度上昇や消費電力を抑えます。 and keeps the motor cool. またステッピングモータの特長を活かし低速で大トルクが可能です。 In addition, COOL MUSCLE generates high torque at low speed by a stepping motor feature. ■ 高精度位置決め ■ 脱調なし ■ モータの寿命が長く高効率 ■ Higher repeatability, stability, and accuracy. ■ 省エネルギー ■ Longer motor life ■ ギア不要 ■ Increased power efficiency ■ Reduced need for gear boxes クローズドループ Closed Loop センサからのフィードバックによ オープンループ りクールマッスルは常に現在位置 コントローラ モータ位置を把握していないので脱調し を把握し必要な場合は位置補正を セットポイント Controller 目標位置に達しない問題が発生 します。 Input Error フィードバック By receiving position input from Open Loop SystemFeedback the sensor COOL MUSCLE Not knowing its position, often know its position and can Target Position resulting in problems such as correct itself. miss-steps and targets. 7

03 滑らか回転・高静粛性 03. Smooth and Accurate Movements クールマッスルの高分解能磁気エンコーダで50,000分解能/回転が可能で The COOL MUSCLE’s high resolution encoder す。またベクトル制御で低速でも大変静かに滑らかに回転するため、機械 realizes 50,000 resolution per rotation.The vector の低騒音化に貢献します。またモータ線が金属ケースに封入されているた loop control enables a smooth motion at low speed めノイズ対策にも有効です。 and it helps reducing the noise in your machinery. ACサーボと同様の性能をローコストで提供 Provide the same level of performance as 経年変化の影響を受けない AC Servo motor at an affordable pricing Not affected across the ages 速度・方向ベクトル ベクトル制御 Speed and Direction Vector Position 1 Vector Drive Control Vector Drive is a servo motor control technique that is different from micro-stepping control and produces smooth movements. Position 2 04 簡単パラメータ設定 04. User Definable Parameters クールマッスルのパラメータはユーザ側で簡単に設定可能です。 Set the parameters of your COOL MUSCLE to 原点復帰方法からPID調整まで40以上のパラメータによりアプリケーショ suit your needs. COOL MUSCLE gives you over ンに最適なモータ特性に設定することが可能です。パラメータはCMLによ 40 parameters. The parameters can easily be set り設定します。 by using CML. モータ特性を柔軟かつ簡単に設定 Flexibly change your motor characteristic 簡単パラメータ設定例　　Easy Parameter Setting Example K46.1=1 電源オン時メカストッパ押し当て原点復帰開始 Baseline position is automatically set upon motor initialization using the mechanical stopper. K28.1=7000 入力点4に原点復帰機能を割付け Set Origin Search to Input4 K34.1=21 出力点2にアラーム、出力点1にインポジション信号割付け Set Alarm to Output2, Inposition to Output1 K60.1=50 押付け動作のトルクを50％に設定 Set the torque to 50% in Push Mode リミットセンサ／原点センサ削除でコスト削減 No more the Origin / Limit Sensor, saved the cost ソフトウェア原点センサ Software Origin Search 押し当て動作による原点復帰利用により原点スイッチが不要。 COOL MUSCLE can complete an origin search by モータをメカ端に軽く押し当て、ある電流値に達した時点で原点 pushing a mechanical stopper until it reaches specified 復帰完了。 current level.Then an origin sensor can be eliminated. ソフトウェアリミットセンサ パラメータでモータ動作の限度値（リミット）を簡単に設定。 CW / CCW両方向にリミットを設定することでリミットセンサ Software Limit が不要になります。 Software Limits can be set at the both CW/CCW sides by parameters. It eliminates the need for limit sensors. 8

Features クールマッスル　特長 05 CML 05. Easy Programming Language 簡単プログラミング言語～ CML（COOL MUSCLE Language）は、クールマッスル専用のプログラミング言語 CML( COOL MUSCLE Language) is a programming です。CMLではアスキーコマンドで簡単にプログラムを組むことが可能、また専用 language designed for COOL MUSCLE. Programs ソフトのクールワークスライトやハイパーターミナルでも簡単にプログラムを作成す can be easily created by ASCⅡ commands on the ることができます。 free software COOLWORKS LITE or any standard terminal program. 簡単プログラム作成 Easy programming 開発時間短縮 Shorten development time 専用ソフトを無料ダウンロード Available the free open software 06 簡単操作 06. Easy to Use [ダイレクトモード] RS-232C通信を使いCMLコマンドを入力するだけで直接モータを動作させること <Direct Mode> が可能です。 COOL MUSCLE can be directly operated by just entering the CML commands via RS-232C communication. ダイレクトモード例　 Direct mode example パソコンを使って ダイレクトに実行 S.1 = 250 速度設定 Direct operation Set speed by PC <Program Mode> (C type only) A.1 = 100 加速度設定 Programs can be downloaded to COOL MUSCLE Set acceleration so that various motions can be executed by PC P.1 = 10000 目標位置設定 or simple switches. Programmable Max.500 Set target position steps. ^.1 実行 Execute Great solution for repetitive motion Possible to design more simple and [プログラムモード]　(Cタイプのみ可） compact machines クールマッスルにモーションプログラムをダウンロードすることが可能なため、 様々なプログラム動作をスイッチやパソコンにて簡単に実行できます。 最大500ステップまで書き込みができます。 繰り返し動作などに最適 よりコンパクトでシンプルな機械が実現 1. 動作定義　 Define motion P1.1 = 1000 速度（S）、加速度（A）、 P2.1 = 3000 位置（P）、タイマ-（T）の P3.1 = -1000 動作定義 S1.1 = 100 S2.1 = 300 Speed(S), acceleration(A), A1.1 = 50 position(P) and timer(T)are the motion definition. T1.1 = 100 2. プログラム　 Program スイッチ操作で プログラム実行 B1.1 先に定義された速度、 Execute programs A1.1 , S1.1 , P1.1 加速度、位置、 by switches A1.1 , S2.1 , P2.1 タイマ-等を使って T1.1 プログラムを組みます。 S1.1 , P3.1 　 Define motion programs using the motion profiles defined above. 9

07 入出力機能割付け 07. Assignment I/O クールマッスルの入出力点に複数機能を割付けることができます。 Configure and assign multiple functions to I/Os クールマッスルには４入力点と２出力点があり、これらの入出力点はデジタ on COOL MUSCLE. COOL MUSCLE comes ル/アナログ/シリアル/パルスカウンタ(入力点のみ)として使用できます。 standard with 4 Inputs and 2 outputs that can be 各点に原点復帰、プログラム実行、アラーム等の機能を割付けることが可能 used either digital, analog I/O, serial or pulse counters (input only). COOL MUSCLE allows you です。 to assign a function to each signal point. Multiple functions can be assigned to each I/O ports. ユーザによる入出力機能割付けで、より使いやすいサーボシステム User flexible applications of these powerfully built in features 入力点機能例　 Input Function Example 原点復帰 Origin search 原点センサ入力 Origin sensor マニュアルジョグ Manual jog バンクプログラム実行 Execute Bank1 モータフリー Motor free モータフリー解除 Enable motor 次ステップ実行 Execute next step 前ステップ実行 Execute previous step 出力点機能例　 Output Function Example アラーム Alarm 位置決め信号 In-position モニターアナログ出力 Analog output for monitoring 08 バーチャル入力信号 08. Virtual Input Signal クールマッスルのユニークなバーチャル信号を利用して限られた入力点を有 I/O ports can be used more efficiently by using 効に利用できます。クールマッスルは実信号を元に時間差をつけて2種類の a unique virtual signal technique. COOL MUSCLE 入力信号を作ります。各信号の立上り、立下り、レベル時に機能割付けがで creates the 2nd signal after the set time interval きます。この方法により入力点1点に複数の機能を割付けることが可能とな from an original signal. Multiple functions can be りました。このパラメータはユーザ側で簡単に設定可能です。 assigned to an input by the virtual signal technique that can be set by parameters. I/Oボードが不要 Eliminates the external I/O board コスト削減可能 Cost reduction 実信号 Real Signal レベル 立上り Target Voltage Level クイックレスポンス信号 Rising Edge 立下り Quick Response Signal 停止 Falling Edge Stop レベル Target Voltage Level 立下り スローレスポンス信号 立上り モータフリー Falling Edge Slow Response Signal Rising Edge Motor free モータフリー解除 Motor enable 時間差 Time delay 10

Features クールマッスル　特長 09 押付け動作 (Cタイプのみ可） 09. Push Motion (C type only) 設定された電流値で、設定された時間押付け動作が可能です。 Push Motion can be activated for a given time at a エアシリンダと同じようにロッドをワークに押付けた状態で保持すること given current level which realizes to push a rod to ができます。 a work just as a typical pneumatic cylinder. Speed S3 A1 A1 S1 P1 P2 0 Time Torque Torque limit set by Parameter トルク制限値パラメータで設定 Pushing 0 Time Time duration set by Parameter 保持時間パラメータで設定 Push Motion 10. Advanced Motion 10 COOL MUSCLE supports standard PTP motion 様々な動作サポート control, as well as wide variety of custom programmed movement. Speed or acceleration 基本的なPTP動作をはじめ様々な動作パターンをサポートします。 can be changed real-time during the motion. 加速度、減速度をそれぞれ自由に設定可能。速度、加速度をモータ動作中 COOL MUSCLE supports advanced functions に任意に変化させたり、通過点で一時停止することなしに速度、加速度を such as continuous PTP motion (Merge Motion) 変化させる(マージ動作)等、様々なPTP動作が可能です。 with different acceleration and deceleration. 基本PTP Standard PTP Speed S2 A1 A1 S1 A1 A1 A1 A1 P3 P1 P2 T1 T1 Time マージ動作　 　Merge Motion Speed S3 A2 A2 S2 A1 P3 S1 A1 P2 P1 Time 加・減速が異なるPTP　 　PTP with different acceleration and deceleration Speed S1 A1 A2 P1 P2 Time 11

11 ネットワーク 11. Network クールマッスルはローコストネットワークソリューションを提供します。 COOL MUSCLE system provides a low cost ネットワークカードを追加することにより簡単に複数のクールマッスルをデ networking solution. Multiple COOL MUSCLEs D- can easily be daisy chained by adding network イジーチェイン接続することが可能です。ネットワーク用ケーブルは標準 cards. Standard D-sub 9 pin cable can be used SUB９ピンケーブルを使用するためローコスト化につながります。デイジー for network cables that provides a cost reduction. チェインネットワークでもCMLを使用して複数軸の動作プログラムが作成で きます。Visual BasicやC++等を使って簡単に独自のインターフェイスの開 発が可能です。 シンプルなローコストネットワーク Simple and low cost network solutions 最大15軸までの多軸制御可能 Available the Multi-axis control up to 15 axes デイジーチェインネットワーク　　Daisy Chain Network PC or PLC マスターモータ スレーブモータ スレーブモータ Master Motor Slave Motor Slave Motor 12 ゲインチューニング 12. Gain Tuning クールマッスルのゲインチューニング機能はPIDゲイン調整を３つのユーザ COOL MUSCLE systems can be tuned with three パラメータにて実施します。 simple parameters. 時間のかかるPIDゲイン調整の簡素化 Simple tuning solution 機械開発時間短縮実現 Shorten mechanical development time Positioning P Torq Positioning + Com Command PI- D Iuemand 1DVelocity Positionx Integral Integral OutputInertiaPosition Loop Position Feed Back Simple 12

Software 支援ソフトウェア クールワークスライト　COOLWORKS LITE COOLWORKS LITE（クールワークスライト）とはクールマッスル専用の サポートソフトウェアです。誰にでも簡単に使え、クールマッスルを用いた システムの開発時間を短縮できるようにデザインされました。 パラメータ設定、プログラム作成、ジョグ動作や状況確認といった クールマッスルに必要な機能を備えています。 マッスル株式会社のホームページより無料でダウンロードしてお使いいただけます。 www.musclecorp.com COOLWORKS LITE is our free open software for COOL MUSCLE motors for ease of use and to shorten development time. 設定データおよび現在モータ情報 COOLWORKS LITE includes all the basic function that are required 位置・速度・情報や設定値などを確認 for parameter setting, program creation, jogging and status Motor Data / Information monitoring. Confirmation of the speed data COOLWORKS LITE is available for free at the MUSCLE's web site. and parameters www.musclecorp.com プログラム実行 プログラムの実行、一時停止など クールワークスライトの 機能説明 Program Execution Execution / Pause of program, etc. Functional Description 送信データ クールマッスルへの送信内容を表示 Sent Data Display data sent to Cool Muscle 受信データ クールマッスルからの返信内容を表示 Motor Response Display the data received from Cool Muscle CMLエディタ パラメータ、コマンド等のデータを編集および送信 CML Editor コマンドライン Edit and send コマンドを一行ずつ入力して送信 Parameters and commands Command Line Enter commands in a single line and send パラメータ設定 Set the parameter グラフ描画 Draw the graph モーション計算 Calculate the motion 13

Accessories アクセサリ/応用製品 ケ ー ブ ル 類 　 　 C A B L E モータケーブル Motor Cable RS232Cケーブル RS232C Cable ストレートケーブル Straight Cable CM1C1-400S (400mm) CM1C2-2000A (2000mm) CM1DC1-SSC-1800 (1800mm) 標準付属ケーブル。 パソコンのシリアルポートを接続するためのケーブル。 D-SUB9ピンシリアルケーブル。デイジーチェイン用 Standard Motor Cable. パラメータやプログラム書き込みに必要です。 のネットワークカード使用時に必要です。 RS232C Cable is required to connect Cool Muscle Straight Cable is required for daisy chain to a serial port of PC. You would need it for various networking using an interface card. of setting. ネットワークカード NETWORK CARD 電源 POWER SUPPLY イーサキャット EtherCAT CM1DC1-MBSC CM1DC1-SBSC CM1DC1-CASE CMPS-XMUS-150 CMPS-XMUS-240 EtherCATクールマッスルブリッジ スレーブセット EtherCAT COOL MUSCLE Bridgeマスターセット 専用基板ケース 150W/6A 240W/10A Master Card Set Slave Card Set Network Card Case 　EB01(CM1) 　EB12(CM1-CM2) デイジーチェインネットワークに必要なカードです。 ピ-ク電流対応済みの専用電源。 クールマッスルをEtherCATネットワークに適応・接続 1軸目にマスターセット、2軸目以降にはスレーブセットを 電源ダウンが発生しにくい、 させるEtherCATクールマッスルブリッジです。 ご使用下さい。 安定電流供給が可能な設計になっています。 ※CM通信ケーブル、電源ケーブル、LANケーブルが別途必要です。 ※ストレートケーブルが別途必要です。 Designed specifically for Cool Muscle, EtherCAT COOL MUSCLE Bridge that adapts / Daisy chain Cool Muscle systems using Network cards. our power supply is built to withstand connects COOL MUSCLE to EtherCAT network. *Separately Straight Cable for Network required. current draw spikes that hard stops or * Separately CM* communication cable, power cable starts often require. and LAN cable required. マスターカード スレーブカード Master Card Slave Card Conformance tested ア ク チ ュ エ ー タ A C T U A T O R 　 ギ ア G E A R 　 サーボアクチュエータ Servo Actuator ギア Gearbox クールマッスルが標準装備されたドライバ、 Integrated actuator with COOL 様々な種類と減速比を取り揃えており、 A wide range of high quality コントローラ、エンコーダ一体型アクチュエ MUSCLE embedded with a driver, お客様のニーズに最適なギアを選択い gearboxes are available to suit your ータ。デイジーチェインにより最大15軸の controller and encoder. It allows you ただけます。 application needs. ローコストで高精度なネットワークシステム to build a low cost and very precise 高精度、低バックラッシュ、メンテナンス Combine a high precision, low を簡単に構築することが可能です。 network system with Max.15-axis フリーの減速機をクールマッスルに取 backlash, zero maintenance, 多品種のサーボアクチュエータから理想的 over daisy chain. Many different 付けることによって、より効率的なギア durable gearbox with a Cool Muscle な組合せでご使用いただけます。 kinds of servo actuators can be ドモータとしてお使い頂けます。 to maximize performance. easily combined to form ideal servo systems. 14

Specifications 仕様 ■ 型式 Model Name CM1 - C - 17L 30C コントロールタイプ モータサイズ 長さ 最高速度 Control Type Motor Size Length Max. Speed C…コンピュータタイプ　Computer Type 11…28□ L…ロング Long 30…3000 rpm P…パルスタイプ　Pulse Type 17…42□ S…ショート Short 20…2000 rpm ※クールマッスルはEMC指令及びRoHS適合製品です。 V…アナログタイプ　Analog Type 23…56□ *COOL MUSCLE is the products that meet the EMC & RoHS. ■ CM1-□-11L / S 型式 MODEL CM1-□-11L30A CM1-□-11S30A モータ出力[Ｗ] Motor Output [W] 18 9 最高回転数[rpm] Max. Speed [rpm] 3000 3000 定格連続トルク[Kgfcm](Nm) Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm) 0.56 (0.055) 0.28 (0.027) ピークトルク[Kgfcm](Nm) Peak Torque [Kgfcm] (Nm) 0.8 (0.078) 0.4 (0.039) 許容負荷イナーシャ[g・cm 2] Load Inertia [g cm 2 ] 180 80・ 18 8 モータイナーシャ[g・cm 2] 負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。 Motor Inertia [g・cm 2 ] 上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。 Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters 速度・位置検出器 インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転） Encoder Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation) 制御方式 クローズドループベクトル制御方式 Control Method Closed Loop Vector Control 入力電源電圧 Input Supply Voltage DC24V ± 10% 1.2 / 1.5 A 0.8 / 1.0 A 入力電源電流 Input Supply Current Rated （連続トルク出力時/最高トルク出力時） （連続トルク出力時/最高トルク出力時） ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) パルス指令分解能（パルス/回転） 200-50,000までパラメータより選択 Resolution ( Pulse / Rotation ) From 200 to 50,000 Set by parameter 質量 [g] Mass [g] 300 240 使用/保存温度 0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃　（結露なきこと）　 Operating/Storage Temperature 0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition) 環境 使用湿度 90％RH　以下 Environment Operating Humidity Less Than 90% RH 衝撃/振動 10G以下/ 1G以下 Impact / Vibration Less than 10G / Less than 1G ■ トルクカーブ Torque Curve CM1-□-11L30A CM1-□-11S30A 0.9 0.45 0.8 0.40 0.7 0.35 0.6 0.30 0.5 0.25 0.4 0.20 0.3 0.15 0.2 0.10 0.1 0.05 15 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 RPM 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 RPM Torque (Kgfcm) Torque (Kgfcm)

■ CM1-□-17L / S 型式 MODEL CM1-□-17L30C CM1-□-17S30C モータ出力[Ｗ] Motor Output [W] 18 18 最高回転数[rpm] Max. Speed [rpm] 3000 3000 定格連続トルク[Kgfcm](Nm) Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm) 3.7 (0.36) 0.84 (0.082) ピークトルク[Kgfcm](Nm) Peak Torque [Kgfcm] (Nm) 5.3 (0.518) 1.2 (0.117) 許容負荷イナーシャ[g・cm 2] Load Inertia [g cm 2 ] 760 380・ 74 36 モータイナーシャ[g・cm 2] 負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。 Motor Inertia [g・cm 2 ] 上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。 Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters 速度・位置検出器 インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転） Encoder Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation) 制御方式 クローズドループベクトル制御方式 Control Method Closed Loop Vector Control 入力電源電圧 Input Supply Voltage DC24V ± 10% 1.5 / 1.8 A 0.8 / 1.0 A 入力電源電流 Input Supply Current Rated （連続トルク出力時/最高トルク出力時） （連続トルク出力時/最高トルク出力時） ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) パルス指令分解能（パルス/回転） 200-50,000までパラメータより選択 Resolution ( Pulse / Rotation ) From 200 to 50,000 Set by parameter 質量 [g] Mass [g] 480 330 使用/保存温度 0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃　（結露なきこと）　 Operating/Storage Temperature 0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition) 環境 使用湿度 90％RH　以下 Environment Operating Humidity Less Than 90% RH 衝撃/振動 10G以下/ 1G以下 Impact / Vibration Less than 10G / Less than 1G ■ トルクカーブ Torque Curve CM1-□-17L30C CM1-□-17S30C 6.00 1.4 5.00 1.2 4.00 1.0 3.00 0.8 2.00 0.6 1.00 0.4 0.00 0.00 0 500 1000 1500 2000 2500 3000RPM 0 500 1000 1500 2000 2500 3000RPM 16 Torque (Kgfcm) Torque (Kgfcm)

Specifications 仕様 ■ CM1-□-23L / S 型式 MODEL CM1-□-23L20C CM1-□-23S30C モータ出力[Ｗ] Motor Output [W] 30 45 最高回転数[rpm] Max. Speed [rpm] 2000 3000 定格連続トルク[Kgfcm](Nm) Rated Continuous Torque [Kgfcm] (Nm) 8.9 (0.87) 3.0 (0.294) ピークトルク[Kgfcm](Nm) Peak Torque [Kgfcm] (Nm) 12.7 (1.24) 4.3 (0.42) 許容負荷イナーシャ[g・cm 2] Load Inertia [g・cm 2 ] 4600 1400 360 100 モータイナーシャ[g・cm 2] 負荷イナーシャの大きさによりサーボゲインの調整が必要。 Motor Inertia [g・cm 2 ] 上記範囲内ではパラメータにより調整、範囲外の場合は別途お問合せ下さい。 Depending on the load inertia, servo gain needs to be adjusted within the above range : adjustable by parameters 速度・位置検出器 インクリメンタル型磁気エンコーダ（50,000パルス/回転） Encoder Incremental Magnetic Encoder (50,000 pulses / Rotation) 制御方式 クローズドループベクトル制御方式 Control Method Closed Loop Vector Control 入力電源電圧 Input Supply Voltage DC24V ± 10% 2.6 / 3.4 A 3.9 / 5.1 A 入力電源電流 Input Supply Current Rated （連続トルク出力時/最高トルク出力時） （連続トルク出力時/最高トルク出力時） ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) ( Continuous Torque / Rated Peak Torque ) パルス指令分解能（パルス/回転） 200-50,000までパラメータより選択 Resolution ( Pulse / Rotation ) From 200 to 50,000 Set by parameter 質量 [g] Mass [g] 1100 550 使用/保存温度 0℃～＋40℃ / -20℃～＋60℃　（結露なきこと）　 Operating/Storage Temperature 0℃ ～ +40℃ / -20℃ ～ +60℃（No Condensation condition) 環境 使用湿度 90％RH　以下 Environment Operating Humidity Less Than 90% RH 衝撃/振動 10G以下/ 1G以下 Impact / Vibration Less than 10G / Less than 1G ■ トルクカーブ Torque Curve CM1-□-23L20C CM1-□-23S30C 14.0 4.5 12.0 4.0 10.0 3.5 8.0 3.0 6.0 2.5 4.0 2.0 2.0 1.5 0.00 1.00 0 500 1000 1500 2000 RPM 0 500 1000 1500 2000 2500 3000RPM 17 Torque (Kgfcm) Torque (Kgfcm)

■ CM1-□-11L/S 外形寸法（単位 : mm） 　　　　　　　 　 Dimension (UNIT : mm) 38.6 4-M2.6 Dep 3MIN D-cut 10±0.5 23 ±0.2 1.5 ±0.2 28 ±0.3 15±0.5 18.6 19 L Model Name L CM1-□-11L30A 85 CM1-□-11S30A 71 ■ CM1-□-17L/S 外形寸法（単位 : mm） 　　　　　　　 　 Dimension (UNIT : mm) Model Name L1 L CM1-□-17L30C 51.5 75.5 CM1-□-17S30C 36.5 60.5 18 28 ±0.3 23 ±0.2 53 0 φ22 -0.025 φ5 0-0.012 4.5±0.2 53

Specifications 仕様 ■ CM1-□-23L/S 外形寸法（単位 : mm） 　　　　　　　 　 Dimension (UNIT : mm) Model Name L1 L CM1-□-23L20C 76 100 CM1-□-23S30C 42 66 ■ 接続例 Connection Example COOL MUSCLE Controller Connector DC+24V（IN) DC+24V1 外部供給電源 External Power GND1 Supply Source 2 DC+24V 電流制限素子10mA INPUT1+ Current Limiter10 1kΩ INPUT1- 8 電流制限素子 10mA INPUT2+ Current Limiter 9 1kΩ INPUT2- 3 DC+5V INPUT3 4.7kΩ 470Ω7 DC+5V 470pF DC+24V INPUT4 6 4.7kΩ 470Ω 470pF *R OUTPUT1 5 （6mA MAX) *R OUTPUT2 4 （6mA MAX) DC+5V(OUT) DC+5V12 （10mA MAX) GND2 *R=4.7k 11Ω (DC24V 駆動時の例） (An example of using with the power DC24V) ※1-12はピン番号 *Number of 1-12 is PIN No. 19