安全自律走行ホイール SWD Core （セーフティホイールドライブコア）

安全自律走行ホイール SWD Core （セーフティホイールドライブコア） 人と共存するエリアで稼働するAMR/AGVに 必要な安全機能を搭載。自動搬送の安全を確保

SWD Core（セーフティホイールドライブコア）に統合されている機能 モータ 安全モーション監視機能 ドライバ 安全コントローラ EN／IEC61800-5-2 可変速駆動システム（PDS） STO（ Safe Torque OFF） SBC（ Safe Brake Control） Safety 安全トルク遮断 安全ブレーキ制御 注） SBCは認証申請中です。 SLS（ Safety Limited Speed） SD（I Safe Direction） 安全速度制限 安全回転方向制限 モータ 安全対応 安全 コンタクタ エンコーダ 産業用PC SWD Core キャスタ バッテリ （SLAM、ナビ） Wi-Fi セーフティ 非常停止用 車体 ルーター レーザスキャナ 押ボタンスイッチ （強化ガラス） 2

「モーション」と「安全機能」がSWD Coreに 統合されているため、ISO3691-4に適合するAMR/AGVを シンプルに構成できます。 バッテリ 非常停止用 非常停止用 押ボタンスイッチ 押ボタンスイッチ 産業用PC SWD Core セーフティ SWD Core レーザスキャナ 安全モーション監視回路 モータドライバ セーフティエンコーダ モータ ギアBOX SWD Coreを使用したAMR/AGVシステムの基本構成 3

SWD Core （セーフティホイールドライブコア） モーションとセーフティ機能の全てをSWD Coreに 集約 ● AGV/AMRに必要な安全系と駆動系のシステムが一つのデバイスに統合。 ● 最小限のコンポーネンツでISO3691-4に適合したAGV/AMRが構築可能。 ● 大幅な開発工数の削減、ハードウェアのコスト削減、省配線、省工数に貢献。 仕様 定格使用電圧 DC24V モータ ブラシレスDCモータ 使用電圧範囲 DC16～30V モ ー定格回転速度 1400rpm 定格電流 10A タ定格トルク 2N･ｍ （DC24V、100rpm、–20N･mギア出力時） 仕 様最大トルク 4.5N･ｍ 最大電流 30A（ 参考： 50rpm-37N･m時 25A、 モータ出力 290W 0rpm-37N･m時 15A） モータへの電力供給遮断 STO SIL3/PLe モータ停止状態の消費電流 206mA 安モーションコントロール SLS、 SDI SIL2/PLd 回転速度範囲 0～130rpm 全 機ブレーキコントロール SBC（認証申請中） 最高回転速度 130rpm 能エンコーダ SIL2/PLd 公称性能 20N･m at 100rpm インターフェイス CANopen Safety® 一公称連続使用（S1） 185W 般最大トルク 37N･ 1） 標準的な条件下でのテストに基づく参考値であり、アプリケーションにm 仕 よって異なる場合があります。 様許容ラジアル荷重（中腹） 360N 許容アキシアル荷重 100N ギアボックスの最大締め付け力 1000N ギア比率 遊星ギア2段式　14 : 1（厳密値 63/17） ブレーキ性能 内部ブレーキ　2N･ｍ（標準搭載） 外部ブレーキ　2N･ｍ（オプション） IP53 保護構造 （ IP66の防水構造にするにはベアリング シャフトをシーリングしてください。） 製品寿命 5000時間 1,500,000サイクル（*1） （スタート/ストップ） 製品重量 3.7Kg 種類［形番］ 販売単位：1個 品名 形番（ご注文形番） 備考 SWD Core 本体（外部ブレーキ無し） EZSWDCORE.14/C SWD Core本体（遊星ギア2段 ギア比14） SWD Core 本体（外部ブレーキ有り） EZSWDCORE.14B/C SWD Core本体（遊星ギア2段 ギア比14）＋ 外部ブレーキ（無励磁作動形ブレーキ） SWD Core スターターキット（PC無し）EZSK-CORE.14/WOID SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成したキットです。 基本構成から産業PC（TEK3-IMX6）を取り除いた構成になります。 SWD Core スターターキット EZSK-CORE.14/M8ID SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成したキットです。（基本構成） トルク（N・m）と出力（W）と回転速度（rpm）の関係 (N・m) (w) 60 300 50 250 40 200 30 150 20 100 運転領域 10 50 – – – 20 40 60 80 100 120 140 (rpm) Torque (N・m) Power (W) 注）グラフの値は計算モデルに基づいて算出しています。参考値として目安にしてください。 4 価格はオープン価格です。

SWD Core（ セーフティホイールドライブコア） SWD Core ギア比14 SWD Coreのギア比は「遊星ギア2段式 ギア比14」 が標準 となります。それ以外のギア比をご希望の場合はお問い合わ せください。 ブレーキ SWD Coreには「内部ブレーキ」と「外部ブレーキ」の2つの ブレーキパターンがあります。いずれもSBC（認証申請中）で 制御することが出来ます。それぞれ単体での制御と、組み合わ せたコンビネーション制御が可能です。 形番 備考 • 内部ブレーキ：内部ブレーキは標準搭載されています。モータ の3相間に短絡電流を流し、回転に対する磁気抵抗力を発生さ EZSWDCORE.14/C ギア比14 せるエンジンブレーキのような仕組みです。 EZSWDCORE.14B/C ギア比14、外部ブレーキ • 外 部ブレーキ：オプションでSWD Coreの外部に取り付け ることができます。外部ブレーキは無励磁作動形ブレーキ になります。無励磁時にブレーキが利くため、パーキング ブレーキとして使用できます。 注） お客様のAGV/AMRのトルクを計算いただき、車両の制動力が「内部ブ レーキ」で十分ではない場合には、「内部ブレーキ」と「外部ブレーキ」 のコンビネーション制御をご使用ください。 注） ス ロープなどでAGV/AMRを停車させる可能性がある場合は、「外部ブ レーキ」を使用ください。 注） 「 内部ブレーキ」はSWD Coreの電源がOFFした後、約20分間ブレーキ が有効です。約20分後にフリーホイールとなります。 SWD Coreスターターキット SWD Coreを活用し、最小限のコンポーネンツでAMRを構成 した評価用キットです。ROSのナビゲーション等をインストール いただいて評価用にご使用いただくことができます。キットの ままでも走行できますが、分解して評価したいアプリケーション に再構築いただくこともできます。 産業PCにはROSのHector SLAMがインストールされてい ます。SWD CoreスターターキットのROS構成については 下記のGitHubをご覧ください。 https://github.com/ezwheelsas 基本構成（配線込み） 品名 外観 個数 品名 外観 個数 SWD Core 2個 Wi-Fiルーター 1個 ホイール 2個 セーフティ レーザスキャナ 1個 キャスタ 2個 非常停止用 押ボタンスイッチ 2個 バッテリ 1個 押ボタンスイッチ 1個 産業用PC 1個 車体（強化ガラス） 1個 5

SWD Core（ セーフティホイールドライブコア） インターフェイス （1） （2） （3） （6） （7） No. 名称 （1） I/Oコネクタ （8） （2） DC24Vコネクタ （4） （5） （3） CANコネクタ （9） （4） USBコネクタ （5） Ethernetコネクタ （6） ステータス表示LED （7） CANステータス表示LED （8） Ethernetステータス表示LED （9） 外部ブレーキ用コネクタ 外形寸法図 （単位：mm） SWD Core 本体（外部ブレーキ無し） SWD Core 本体（外部ブレーキ有り） 101.6 38 95.5 101.6 38 95.5 ø66 M4 5 228.1 246.1 取付穴4個、深さ12mm、 取付穴4個、深さ12mm、 最大締付トルク5Nm 最大締付トルク5Nm 17.9 A B A A B A 35 ø52±0.1 ø52±0.1 A-A間 B-B間 A-A間 ø8g6 9 ø14h7 2（＋0.1/–0） 9 ø14h7 ISO3691-4で要求される安全機能について 制御概要 SWD Core 非常停止用押ボタンスイッチ 非常停止機能 PLr=d 人による意図的な非常停止 非常停止用押ボタンスイッチからの パワー パワー 停止信号をSWD内の安全回路でSTO DC24V SDI ステージ マネージメント で処理。 On M SLS STO 安全回路 IO 内部 Safe In Safety ブレーキシステム PLr=d μC ブレーキ safety 速度制御 PLr=d SBC モーション制御による人との衝突回避 安全機器から提供される信号と連動して 外部 CAN ブレーキ OSSD STO、SBC、SLS、SDIの適用が可能。 safety 経路内の人検出 PLr=d 注） SBCは認証申請中です。 進行方向の人の検出と停止 セーフティレーザスキャナorセーフティ セーフティ セーフティ エッジスイッチからの停止信号をSWD エッジスイッチ レーザースキャナ 内の安全回路で処理。 6 ø90 5 ø62 114 6.8±0.2 ø90 ø62 5 ø40 j7 114

SWD Core（ セーフティホイールドライブコア） 構成例 I/O connector DC24V connector Pin No. function function CAN H 1 CAN H CAN Bus 1A high 2 INSafe_3 OSSD 3 SLS CAN L 3 CAN L CAN Bus 1A low 4 Power supply Pin No. function 24V DC (2A) DC 24V (2A) 出力 SWD 1 1 +24V DC (16A) 5 STO_1 非常停止用押ボタンスイッチ 2 +24V DC (16A) OSSD3 6 0V 3 0V 7 INSafe_1　 OSSD1 SDI 4 0V OSSD1 8 STO_2 非常停止用押ボタンスイッチ FE Functional Earth OSSD4 9 INSafe_4 OSSD 4 SLS OSSD2 10 INSafe_2 OSSD2 SDI 11 0V 0V 12 ON Unused 不使用 Pin No. function function 1 CAN H CAN Bus 1A high 2 INSafe_3 OSSD 3 SLS 3 CAN L CAN Bus 1A low 4 Power supply Pin No. function 24V DC (2A) DC 24V (2A) 出力 SWD 2 1 +24V DC (16A) 5 STO_1 非常停止用押ボタンスイッチ 2 +24V DC (16A) 6 0V 3 0V 7 INSafe_1　 OSSD1 SDI 4 0V 8 STO_2 非常停止用押ボタンスイッチ FE Functional Earth 9 INSafe_4 OSSD 4 SLS 10 INSafe_2 OSSD2 SDI 11 0V 12 ON Unused 不使用 0V DC24V • INSafe_※の安全機能の割当ては設定変更が可能です。上記は構成例の一つです。 セ ーフティレーザスキャナ 防護領域 防護領域① SWD Core function SE2Lで設定した2段階の防護エリアのうち、外側のエリアの検知を安全入力する INSafe_3 OSSD 3 SLS 「OSSD 3」と「OSSD 4」を、それぞれSWD Core「INSafe_3」と「INSafe_4」に INSafe_4 OSSD 4 SLS 防護領域① SLS 割り当て、「INSafe_3」と「INSafe_4」の入力をSLS（Safety Limited Speed）に設定することで、防護領域①で 障害物を検知した際に、車両の速度を設定した速度に落とすことが出来ます。 防護領域② SDI 防護領域② SWD Core function SE2Lで設定した2段階の防護エリアのうち、内側のエリアの検知を安全入力する INSafe_1 OSSD 1 SDI 「OSSD 1」と「OSSD 2」を、それぞれSWD Coreの「INSafe_1」と「INSafe_2」 INSafe_2 OSSD 2 SDI に割り当て、「INSafe_1」と「INSafe_2」の入力をSD（I Safety Direction）に設定することで、防護領域②で障害 • INSafe_※の安全機能の割当ては設定変更 物を検知した際に、障害物を検知している方向へのモーターの回転を制限し、障害物との衝突を回避します。 が可能です。上記は構成例の一つです。 安全に関するご注意 • 取付け、取外し、配線作業および保守・点検は、必ず電源を切って行ってください。 かを確認するために実施します。また、点検の必要性と実施の周期は、SWD 感電および火災の危険があります。 Coreを組み込んだ機械の（ユーザーに提供される）マニュアルに記載されて • SWD Coreを正しく操作・使用するために、次の点に注意してください。 いる必要があります。点検頻度は、機能の安全レベルによって異なり、SIL2 一般的注意事項 機能では年1回、STO SIL3機能では月1回実施してください。 • 本製品の開封、分解、修理、改造を行わないでください。 ユーザーの責任 製品の安全性能を損なう原因となります。 SWDの安全機能を設定したエンジニアまたは、機械メーカーはその設定に • 製品を熱源にさらさないでください。 関して責任を持ちます。この設定は、SWDのユースケースに依存し、 • 製品を火にさらさないでください。 エンジニアまたは、機械メーカーの責任となります。少なくとも以下の情報 • コネクタに金属部品を挿入しないでください。 を含むマニュアルをユーザーに提供しなければなりません。 • いかなる状況でも、取扱説明書で許可されていない変更を行ってはなりません。 （詳細はユーザーズマニュアルをご覧ください。） • 製品仕様に影響を与える改造を行わないでください。 （a） システム特性の計算に関連する制約。 定期点検の実施 （b） 装置の正しい設定に関するユーザーの責任。 安全機能が正しく動作していることを定期的に点検し、正しい安全レベルで （c）ネットワークの予想最大反応時間の計算に関するガイダンス。 運用を行ってください。これらの点検は、関連する安全機能が正常に作動する 使用上のご注意 • 取付け、配線作業、運転および保守、点検を行う前に、取扱説明書をよくお読みいただき、正しくご使用ください。 7

SWD Core（ セーフティホイールドライブコア） ご注文・ご使用に際してのご承諾事項 　平素は弊社販売の製品をご愛顧いただき誠にありがとうございます。 弊社発行のカタログ・仕様書等（以下「カタログ類」と総称します）に記載された製品をご注文いただく際、下記ご承諾事項に記載の条件 等を適用いたします。これらの内容をご確認・ご承諾のうえご注文ください。 1.カタログ類の記載内容についての注意事項 3.検査 （1） 本カタログに記載の当該製品の定格値、性能値、仕様値は、単独検 ご購入いただきました当該製品につきましては、遅滞なく検査を行っていただく 査における各条件のもとで得られた値であり、複合条件のもとで得 とともに、検査前または検査中の取り扱いにつきましては、管理保全に十分に られる値を保証するものではありません。 ご留意ください。 また、使用環境、使用条件によって耐久性が異なります。 （2） カタログ類に記載の参考データ、参考値はご参考用ですので、その 4.保証内容 範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。 （1） 保証期間 （3） カタログ類に記載の当該製品の仕様・外観および付属品は、改善ま 当該製品の保証期間は、ご購入後またはご指定の場所に納入後1年間 たはその他の事由により、予告なしに変更や販売の中止をすること といたします。ただし、カタログ類に別途の記載がある場合やお客様 があります。 と弊社との間で別途の合意がある場合は、この限りではありません。 （4） カタログ類の記載内容は予告なしに変更することがあります。 （2） 保証範囲 2.用途についての注意事項 上記保証期間中に弊社側の責により当該製品に故障が生じた場合 は、その製品の交換または修理を、その製品のご購入場所・納入 （1） 当該製品を他の製品と組み合わせて使用される場合、適合すべき 場所、または弊社サービス拠点において無償で実施いたします。 法規・規制または規格をご確認ください。 ただし、故障の原因が次に該当する場合は、この保証の対象範囲 また、お客様が使用されるシステム、機械、装置等への当該製品の から除外いたします。 適合性は、実使用条件にてお客様ご自身でご確認ください。弊社は、 当該製品との適合性について責任を一切負いません。 ①カタログ類に記載されている条件・環境の範囲を逸脱した取り 　扱いまたは使用による場合 （2） カタログ類に記載の利用事例、アプリケーション事例はご参考用で すので、ご採用に際しては機器・装置等の性能や安全性をご確認の ②当該製品以外の原因の場合 うえ、ご使用ください。また、これらの事例について、当該製品を ③弊社以外による改造または修理による場合 使用する権利をお客様に許諾するものではなく、知的財産権を保有 ④弊社以外の者によるソフトウェアプログラムによる場合 することや第三者の知的財産権を侵害しないことを弊社が保証する ⑤当該製品本来の使い方以外の使用による場合 ものではありません。 ⑥取扱説明書、カタログ類の記載に従って、保守部品の交換、 （3） 当該製品をご使用の際には、次に掲げる事項に十分注意して実施し 　アクセサリー類の取り付けなどが正しくされていなかったこと てください。 　による場合 　①定格および性能に対し余裕のある当該製品の利用 ⑦弊社からの出荷当時の科学・技術の水準では予見できなかった 　②当該製品が故障しても他に危険や損害を生じさせない冗長設計、 　場合 　　誤動作防止設計などの安全設計 ⑧その他弊社側の責ではない原因による場合（天災、災害など不 　③お客様のシステム、機械、装置等に使用される当該製品が、 　可抗力による場合を含む） 　　仕様どおりの性能、機能を発揮できるように、配電、設置され なお、ここでの保証は、当該製品単体の保証を意味するもので、 　　ていること 当該製品の故障により誘発される損害は保証の対象から除かれ （4） 性能が劣化した状態で当該製品を引き続き使用されますと、絶縁 るものとします。 劣化等により異常発熱、発煙、発火等のおそれがあります。当該 製品、およびそれを使用したシステム、機械、装置等の定期的な 5.責任の制限 保守を行ってください。 本ご承諾事項に記載の保証が当該製品に関する保証のすべてであり、また、 （5） 当該製品は、一般工業製品向けの汎用品として開発、製造された 弊社は、当該製品に起因して生じた特別損害、間接損害、付随的損害、また 製品です。次に掲げる用途での使用は意図しておらず、お客様が は消極損害に関して、一切の責任を負いません。 これらの用途で当該製品を使用した場合、お客様と弊社との間で 別途の合意がない限り、弊社は当該製品について一切保証いたし 6.サービス範囲 ません。 当該製品の価格には、技術者派遣等のサービス費用は含んでおりませんので、 　①原子力制御設備、輸送設備（鉄道・航空・船舶・車両・乗用機 次の場合は別途費用が必要となります。 　　器など）、宇宙設備、昇降設備、医療機器、安全装置、その他 （1） 取付調整指導および試運転立ち合い（アプリケーション用ソフトの 　　生命・身体に危険を及ぼす可能性のある設備・機器など高度 作成、動作試験等を含む） 　　な安全性が要求される用途での使用 （2） 保守点検、調整および修理 　②ガス・水道・電気等の供給システム、24時間連続運転システム、 （3） 技術指導および技術教育 　　決済システムなど高度な信頼性が要求される用途での使用 （4） お客様のご指定による製品試験または検査 　③屋外での設備、化学的汚染または電磁的な影響を受ける可能性 7.輸出管理 　　のある環境での用途など、カタログ類に記載された仕様や条件・ 　　環境の範囲を逸脱して取り扱われる、または使用される可能性 当該製品または技術資料を輸出または非居住者に提供する場合は、安全保障 　　のある用途での使用 貿易管理に関する日本および関係各国の法令・規制に従ってください。 　　なお、お客様が上記の用途での使用を望まれる場合には、必ず 　　弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたします。 以上の内容は、日本国内での取引および使用を前提とするものです。日本以外 での取引及びご使用に関しては弊社の問合せ窓口までご相談をお願いいたしま す。また、海外のみで販売している当該製品に関する保証は日本国内では一切 行いません。 jp.idec.com 〒532-0004 大阪市淀川区西宮原2-6-64 お問合せはこちらから • 本カタログ中に記載されている社名及び商品名はそれぞれ各社が商標または登録商標として使用している場合があります。 • 仕様、その他記載内容は予告なしに変更する場合があります。 P1788-4　本カタログ記載の情報は、2023年12月現在のものです。