プログラマブルモータコントロールLSI「PMC-Rシリーズ」

MOTOR CONTROLLER LSI PMC-R Series PMC620R / PMC820SR / PMC842SR LSI プログラマブルモータコントロールLSI PMC-R シリーズ Large Scale Integration モータコントロールLSI Motor control LSI 製品名 PMC620R PMC820SR PMC842SR プログラマブルにパルスをコントロールできるLSIです。 ■ＰＭＣ842SR概略構成図　ＣＰＵからの簡単なコマンドでモータを自由に制御 制御軸数 2軸 2軸 4軸 パルス列制御のステッピングモータやサーボモータ等 最高出力周波数 10Mpps 10Mpps 10Mpps ＣＰＵバス パルス出力 モータ 対象に、上位CPUからコマンドを送り、位置決め制御 ドライバー モータ ドライブ機能 パルス数指定/連続ドライブ パルス数指定/連続ドライブ パルス数指定/連続/計測ドライブ 信号検出/同期スタート 信号検出/同期スタート 信号検出/同期スタート や速度制御を簡単に行うことができます。ほとんどの パルス出力 モータ ドライバー モータ 補間ドライブ － － 直線/円弧/連続補間 パラメータはユーザープログラムにより常時設定変更す ＣＰＵ 直線（台形）/自動S字 加減速ドライブ 直線（台形）/自動S字 直線（台形）/自動S字 パルス出力 モータ 非対称（直線/S字） / 疑似S字 非対称（直線/S字） 非対称（直線/S字） ることができ、思いのままのモータ制御を実現します。 PMC842SR ドライバー モータ オーバーライド 速度変更 速度変更 速度変更 パルス出力 移動量変更（動作中変更可能） 移動量変更（動作中変更可能） 移動量変更（動作中変更可能） 特　長 モータ ドライバー モータ 速度分解能 メカへの衝撃も緩和でき、モータの回転速度を自在に操る各種加減速設定 （OBJECT SPEED） 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） ■ クロック 制御機能 機能 (Max40MHz) 出力倍数分解能 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） ■精密位置決めや、ダイナミックな速度制御を実現する各種ドライブコマンド ＶＤＤ（＋3.3V） （RANGE DATA） ■より正確に位置を管理し、外部とのタイミング取りも行える各種パルスカウ 加減速分解能 ント機能 ・ エンコーダ信号入力 ・ 汎用入出力：各４本/軸 （RATE-1,2） 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） 13bi（t 1～8,191） ■軸あたり10種類のリード／ライトレジスタ構成による、シンプルなアドレス ・ 各種リミットセンサ入力（急/減速停止） ・ 同期スタート入力（SYNC） S字区間設定範囲 マップ ・ 非常停止/減速停止入力 ・ ドライブ状態、カウント値比較結果出力 など （SW-1,2） 12bi（t 1～4,095） 12bi（t 1～4,095） 12bi（t 1～4,095） ・ モータドライバ制御信号入力（ALM） ■エンコーダ入力、リミット入力、サーボ制御信号など豊富な周辺信号にも対応 1パルス方式（DIR/PULSE） 1パルス方式（DIR/PULSE） 1パルス方式（DIR/PULSE） 出力パルス方式 2パルス方式（CW/CCW） 2パルス方式（CW/CCW） 2パルス方式（CW/CCW） 2相パルス方式（A相/B相） 2相パルス方式（A相/B相） 加減速機能 フィードバック 2パルス方式（UP/DOWN） 2パルス方式（UP/DOWN） 2パルス方式（UP/DOWN） 2相パルス方式（A相/B相、1,2,4逓倍） 2相パルス方式（A相/B相、1,2,4逓倍） 2相パルス方式（A相/B相、1,2,4逓倍） （ f：出力周波数　ｔ：時間 ） ● 一定速 ● 直線(台形)加減速 ● Ｓ字加減速 ● 擬似Ｓ字加減速 出力パルスカウンタ 出力パルスカウンタ ※非対称設定も可能 ※非対称設定も可能 （最大2箇所の速度変曲点） 出力座標管理 出力パルスカウンタ 　コンパレータ/プリスケーラ 　コンパレータ/プリスケーラ 　コンパレータ/プリスケーラ 　カウント禁止/全軸読出し 　カウント禁止/全軸読出し f f f f 出力カウンタ範囲 28bit 32bit 32bit 入力パルスカウンタ 入力パルスカウンタ 入力パルスカウンタ 入力座標管理 　コンパレータ/プリスケーラ 　コンパレータ/プリスケーラ 　コンパレータ/プリスケーラ パルスカウンタ 　カウンタクリア/リバースカウント 　カウンタクリア/リバースカウント 　カウンタクリア/リバースカウント t t t t ＰＭＣ全シリーズ ＰＭＣ全シリーズ PMC全シリーズ PMC620R 入力カウンタ範囲 28bit/相対位置 32bit/相対位置 32bit/相対位置 入出力偏差管理 偏差レジスタ 偏差レジスタ/コンパレータ 偏差レジスタ/コンパレータ ドライブ機能 オーバーライド機能 パルス偏差範囲 15bit 15bit 15bit （ f：出力周波数　ｔ：時間 ） その他座標管理 ドライブパルスカウンタ ドライブパルスカウンタ/コンパレータ ドライブパルスカウンタ/コンパレータ 加速パルスカウンタ 加速パルスカウンタ ● 指定パルス数ドライブ ● 連続ドライブ ● 信号検出ドライブ ● 移動量オーバーライド ● 速度オーバーライド （プリセットパルスドライブ） （コンティニアスドライブ） （シグナルサーチドライブ） 制御入力信号 急停止 ⁄減速停止/位置決め完了 急停止/減速停止/位置決め完了 急停止/減速停止/位置決め完了 指定パルス数をセット 何らかの停止指令が 指定した信号の入力で停止 ①ｂの最高速度設定で アラーム/±急停止・減速停止リミット アラーム/±急停止・減速停止リミット アラーム/±急停止・減速停止リミット 入るまでドライブを実行 　ドライブ開始 汎用入力 8点 8点 16点 停止入力／コマンド 移動量オーバーライド ②ｃの速度へ f f f 　　　　コマンド実行 ① ② ③ 　オーバーライド実行 （遠方へ設定変更の例） ③a の速度へ ドライブ/加速/定速/減速中 ドライブ/加速/定速/減速中 ドライブ/加速/定速/減速中 c 　オーバーライド実行 制御出力信号 コンパレータ結果 コンパレータ結果/偏差カウンタクリア コンパレータ結果/偏差カウンタクリア b 入出力 コマンド受付可出力 コマンド受付可出力 a 汎用出力 8点 8点 16点 t t t ドライブ終了/コンパレータ結果 ドライブ終了/コンパレータ結果 割込み機能 ドライブ終了/ 論理和出力 論理和出力/割込み調停回路 補間割り込み/論理和出力 補間ドライブ機能(PMC842SR) 多軸直線補間機能 割り込み調停回路 （Ｙ：Ｙ軸座標　Ｘ：Ｘ軸座標） 複数個のPMC842SRを接続 フィードバック UP/DOWN信号、2相信号（1,2,4逓倍） UP/DOWN信号、2相信号（1,2,4逓倍） UP/DOWN信号、2相信号（1,2,4逓倍） ● 直線補間ドライブ ● 円弧補間ドライブ ● 連続補間ドライブ 動作クロック 5.0V時、Max.40MHz (推奨値：32.768MHz) Max.40MHz（推奨値：32.768MHz） Max.40MHz（推奨値：32.768MHz） （終点通過指定も可能） （終点通過指定も可能） （円弧・直線補間連続） 3.3V時、Max.20MHz (推奨値：16.384MHz) Ｙ Ｙ Ｙ CPU ＰＭＣ 終点 ③ ④ ①直線補間ドライブ 842SR 電源/消費電流 4.5V ～ 5.5V / MAX.100mA 3.0V ～ 3.6V / Max.50mA 3.0V～3.6V / Max.150mA 3.0V ～ 3.6V / Max.300mA 定格 ②円弧補間ドライブ 中心点 ③円弧補間ドライブ 外形寸法 100pinTQFP（14×14mm) 100pinTQFP（14×14mm） 176pinLQFP（24×24mm） 終点 ④直線補間ドライブ 　　　　 同期スタート 周囲温度 －40℃～＋85℃ －40℃～＋85℃ －40℃～＋85℃ （SYNC信号） ＰＭＣ 開始点 開始点 対応規格 RoHS10物質対応 RoHS10物質対応 RoHS10物質対応 ① ② 無限に連続実行が可能 842SR その他 540モード － － Ｘ Ｘ Ｘ （例）6軸直線補間 オプション パラメータ計算アプリ PMC-Assist PMC-Assist PMC-Assist 03 04