EtherCAT/RTEX対応 Mainデバイス(マスタ)　多機能モーションコントローラカタログ

アプリケーション開発補助ツール「SampleGUI」 装置アプリケーション開発の補助ツールとして、動作可能なUI付きのサンプルソースを提供しています。 このSampleGUIから、直接プログラムに転用してもらうことでソフトウェア開発の工数削除に役立ちます。 また、実行プログラムにコンバイルすると動作確認用ソフトとして機能します。 この他にも、SampleGUIにない関数の作成などもサポートしています。 コスモテックス独自開発 パルス生成ソフト 「PGS」搭載 EtherCAT / Realtime Express 対応 多機能モーションコントローラ 製品仕様・開発環境 製品名 PXEP-CN PXRP-3216CN CSRC-32CN-RP 最大制御数 31～127(開発中)ノード 32ブロック＋4軸 32ブロック PGS搭載シリーズ 速度機能 1pps～ 400Mpps 1pps～ 400Mpps 1pps～ 400Mpps ドライブ機能 絶対位置 / 相対位置 / 連続ドライブ 絶対位置 / 相対位置 / 連続ドライブ 絶対位置 / 相対位置 / 連続ドライブ 原点復帰機能 マスター方式15種類 スレーブメーカ独自原点復帰対応 マスター方式15種類 マスター方式15種類 モーション 制御機能 加減速機能 直線 / S字 (対称・非対称 対応) 直線 / S字 (対称・非対称 対応) 直線 / S字 (対称・非対称 対応) 補間機能 直線 / 円弧 / ヘリカル / アーチモーション 直線 / 円弧 / ヘリカル / アーチモーション 直線 / 円弧 / ヘリカル / アーチモーション 同期機能 多軸同期スタート / 軸連動 / ガントリー / 多軸同期スタート / 軸連動 / ガントリー / 多軸同期スタート / 軸連動 / ガントリー / 電子カム / ピッチ誤差補正 電子カム / ピッチ誤差補正 電子カム / ピッチ誤差補正 オーバーライド 加速時間 / 減速時間 / 目標速度 / 移動量 加速時間 / 減速時間 / 目標速度 / 移動量 加速時間 / 減速時間 / 目標速度 / 移動量 リミット機能 ソフトリミット / ハードリミット ソフトリミット / ハードリミット ソフトリミット / ハードリミット パルス 軸数・速度 ─ 4軸 / 8.191Mpps ─ 制御機能 ドライブ機能 ─ 位置決め / 連続 / 信号検出 ─ 通信規格 EtherCAT® RealTimeExpress® RealTimeExpress® 指令・更新周期 250 ～ 65535μs (250μs刻み) 500μs 500μs 制御モード 位置制御、速度制御、トルク制御 位置制御、速度制御、トルク制御 位置制御、速度制御、トルク制御 ─ パルス列出力 ─ 定格 対応スレーブ EtherCAT対応スレーブ RTEX対応スレーブ RTEX対応スレーブ インターフェイス PCI-Express Rev 1.1 準拠 PCI-Express Rev 1.1 準拠 USB2.0 バス：DC+3.3V/DC+12V 電源電圧 DC +5V±5% (ATX電源より供給) DC24V±10% ATX：DC+5V Windows 10 (32bit / 64bit) 以降 / Visual Studio Windows 10 (32bit / 64bit) 以降 / Visual Studio Windows 10 (32bit / 64bit) 以降 / Visual Studio アプリケーション開発API補助ツール「Sample GUI」 アプリケーション開発API補助ツール「Sample GUI」 アプリケーション開発API補助ツール「Sample GUI」 動作環境 ソフトウェア コンフィギュレーションソフト ─ ─ スレーブ接続ガイド ─ ─ ※ Visual StudioはMicrosoft社の登録商標です。 ※EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。 ※Realtime ExpressおよびRTEXは、パナソニック ホールディングス株式会社の登録商標です。 〒243-0005 神奈川県厚木市松枝2-6-1 TEL.046-222-7351(代) FAX.046-222-7355 https://www.cosmotechs.co.jp/ PGS-GP01

パルス生成ソフト「PGS」による、 従来のモータコントローラでは、制御の開始・変更やI/O 信号の処理をPC側CPUとOS（アプリケーション）に依存する形で発行して いたため、複雑な制御を行うときにある程度の待ち時間を必要としていました。 モーション機能強化とソフトウェア処理速度の強化 フィールドバスモーションコントローラでは、PGSを搭載しボード内で演算処理することで、PCやOSに依存しない形で高速なモー タ制御が実現できます。 自由な加減速設定 ハードリミット減速停止機能 補間制御機能 開始速度と停止速度の個別設定、動作中の加速時間、減 ハードリミット突入時の減速度を別途設定することが PGS内に補間データを最大5000ステップまで記録できるようにした上で、動作中の補間データ変更、到達位置の変更・補正、 速時間、目標速度、移動量のオーバーライドが可能で、 できます。 補間動作一時停止が随時可能です。また、一時停止からのリスタート、補間軸の切り替え（XY軸→XZ軸）などが可能です。 1PPS ～ 400MPPSの間を1msec単位で自由に加減速 設定できます。 例）動作中の補間到達位置変更イメージ 下記図 7Step動作を連続した場合、任意位置での動作停止可能 リミット IN 現在 Step3 実行中 最終 Step5 の到達位置を 変更したい。 Step5 Step4 ハードリミット入力による Step5 を書き換える。 →到達位置青矢印 停止位置からの再開 V1 減速度変更 本来の減速軌跡 Step3 Step2 Step1 時間（T） 時間（T） X軸（pulse） X軸（pulse） 加速 再加速 定速 オーバーライド 減速停止 （V1） 動作中のStepデータの場合、次回から有効。 補間パターンを最大8個、同時に実行可能（8バッファ Max.5000Step） PGS搭載ボード 軽着陸機能 PC側ソフトウェア ピッチ補正 ボンディング装置など、停止時のオーバーシュー ねじ等の伝達機構の一定間隔のピッチ誤差を予め測定しておき、 トにより衝撃が生じ部品を損傷してしまうことが パルス生成ソフト（PGS） RTEX/EtherCAT制御 RTEX/EtherCAT対応 制御軸駆動する際にその補正量を指令位置に加算して位置決め ありますが、軽着陸機能により停止時のオーバー ● モーション演算 ● 位置制御 することでピッチ誤差を補正する機能です。 シュートを抑えることで、機械・素材・ワーク保護 ※実績:位置精度46um→3umへ15倍改善 ● ができます。 汎用入出力信号処理 ● サーボパラメータ ● その他のPC側命令処理 ● 汎用入出力信号 Y 軸 60 ● AD/DA変換　…他 資材をパレットへ置く瞬間や ● Windowsなど 50 押し付ける時、速度を落とす ● DLL、API関数 設定ができます。 40 資材 接着剤 30 FPGA パルス列制御 パルス列制御対応 20 PXRP-3216CNのみ ● PCI-Express制御 補正前 ● モーションLSI制御 10 ● パルス制御機能拡張 ● 汎用入出力信号 補正後 0 0 20 40 60 80 100 120 X 軸 軸連動機能 軸連動機能とは、ある軸に他の軸の指令位置(出力 パルス)か、実位置(入力パルス)を加減算して制御 する機能です。 Y ガントリー制御 POT トリガー入力ドライブ機能 タイミング出力機能 X ワーク台 ガントリー制御を基本機 HOME 汎用入力をトリガー信号として使用し、前もって設定した 指定した位置やタイミングで、出力信号を発信します。この機能はストロボ 能として搭載しました。 動作を行います。この機能はドライブスタート、同期スタート やカメラシャッター、センサー機器などのON/OFFに使用できます。 軸連動機能を応用し、Y2 などで使用できます。 コンベア方向 エンコーダ 軸をY1軸に連動設定して Y1軸単体に対し指令を発 Y1 Y2 行するだけでY2軸が自動 ワーク台（XYZ軸など）をコンベアのエンコーダ情報 X トリガー信号 に追従します。 に連動させることで、コンベアを停止させることなく NOT 作業することができます。 モータドライブ 動作範囲（パルスカウンタ） 01 02 速度（V） 速度（V） Y軸（pulse） Y軸（pulse）

パルス生成ソフト「PGS」搭載 モータ制御機能にはコスモテックスのコア技術であるパルス生成ソフト「PGS」を搭載し、LSI制御やパルス制御では 多機能モーションコントローラ 難しかった同期・連動機能や微細な速度変更、高分解能に対応するための最高速度やカウンタ機能の強化と言った 様々な高精度機能を実現可能です。 EtherCAT 対応 モーションコントローラ Motion Network Realtime Express 対応 モーションコントローラ Motion Network EtherCAT専用 PCI Express対応 モーションコントローラ Realtime Express・パルス制御両用 PCI Express対応 モーションコントローラ PXEP-CN PXRP-3216CN 特長 ● RTEX 32軸+パルス制御 4軸、合わせて36 軸の制御が可能 ● ステッピングモータやリニアモータなどネットワーク接続が出来ない機器はパルス列やI/Oで制御可能 特長 ● I/Oコネクタの入力信号は、シンク型・ソース型のどちらの機器でも対応可能 ● 31軸モーション制御＋IO制御が可能 ● CIA401/CIA402対応スレーブを簡単に制御可能な関数を用意 ● 25社以上、50種類以上のスレーブ検証実績あり(接続ガイドも提供可能) Realtime Express専用 USB対応 モーションコントローラ ● ETGが認定したEtherCATテストセンタ(ETC)による公式テストに合格している製品であれば、 　環境が整えばサポート可能 CSRC-32CN-RP EtherCAT通信 ＋ リアルタイム制御 ＋ モーション制御 のオールインワンボード 特長 ● RTEX 32軸の制御が可能 ● USBを使用するためノートPCを使った小型装置や精度を上げたい 　ユニットに応用可能 モーション制御 Visual studio で開発可能 通信制御 リアルタイム制御 03 04

パルス生成ソフト「PGS」搭載 ● 多機能モーションコントローラ 共通特長 通信規格/ハードウェアによる機能差以外、ソフトウェアの共有が可能です。 ● 特殊な開発環境を必要とせず、Windowsベースでアプリケーション開発が可能です。 システム構成イメージ ● 市販のLANケーブルで接続するだけ ● 配線作業のコスト低減が可能 EtherCAT対応 RTEX対応 RTEX対応 PXEP-CN PXRP-3216CN CSRC-32CN-RP ● 31軸モーション制御＋IO制御 ● RTEX32軸+パルス4軸 ● RTEX32軸 ● 補間/同期制御 ● 補間/同期制御 ● USB制御対応 ● スレーブ接続ガイド提供 ● サーボパラメータ設定 ● サーボパラメータ設定 サーボモータ ステッピングドライバ 高速デジタルIO アナログ入力 アナログ出力 デジタル入力 デジタル出力 パルスモジュール（開発中） 直線動作 ターンテーブル 画像処理 押し当て動作、アナログデータ制御 外部ユニット制御 パルス列モータドライバ 透過カウント ステッピングモータ 圧力管理 光度管理 温度管理 エリア検出（フェイルセーフ） リニアモータ （ボールネジ駆動） サーボモータ （ベルト駆動） サーボモータ 産業用カメラ 画像ボード リレー駆動 ステッピングモータ サーボモータ ソフトウェア共有化イメージ 3DCAD トレースモーション (専用アプリによる応用機能) PC (Windows、Linux等) PXEP/PXRP/CSRC ソフトウェア PCI Express EtherCAT ドライバ 開発環境　(Visual Studio等) 共通API / DLL Sample GUI USB デモ ドライバ 動作用 アプリ 専用アプリを使用し、3D CADデータを解析し取得した位置・座標データを基に、「PGS」搭載ボードで簡単に位置 制御を行うことができる機能です。 RTEX 更に、汎用出力との組み合わせで、指定した位置で信号出力が可能なため、センサ入力は必要ありません。 ストロボ・カメラトリガーなど、モータ指令位置に合わせたON/OFF制御に使用できます。 　• 対応3D CADフォーマット：IGES , STEP , BREP 05 06