システマチックハンドリングモジュールマイクロシリーズ

Page 1:空気圧アクチュエータに、高位置精度と高剛性をプラス。コガネイ・アルファシリーズは、駆動モジュールとしての完成度を高めて、FAライン設計、製作の省力化とパフォーマンスアップを優れたアプリケーションで支援します。プラスプレシジョン●小形化に対応 取付面、被取付面とも□40mmの 小形サイズ（取付ピッチ32mm）●クイック継手（標準装備） φ4チューブ用クイック継手付●省スペース設計 装置設計に柔軟に対応する 5面配管口●高精度･高剛性 高信頼リニアガイドを採用コンプライアンスモジュール平行クランプモジュール7942014_10

Page 2:さらに、小形化を追求したマイクロシリーズが登場！ハンドリング工程における誤差吸収機能と把握機能をさらに小形･軽量化（当社･従来比）したマイクロシリーズ。高精度でスムーズなチャッキングやハンドリングを可能とし、ロボットハンドのコスト削減に威力を発揮します。■シリーズ構成誤差吸収機能コンプライアンスモジュールY Xθ図42-6図42-2YθZXSHM61Jの移動方向 SHM62J（NZ仕様）の移動方向●拘束リングによる軽度な求芯力のもとで、位置決めの誤差を吸収します。●中心を保持する優れた求芯力を発揮。●取付面□40mm、取付ピッチ32mmの小形モジュール。●空気圧を加えると位置決め用鋼球で規制された基準位置でロックできます。SHM61JSHM62J（NZ仕様）Jサイズ（取付ピッチ：32mm）把握機能平行クランプモジュール●取付面□40mm、取付ピッチ32mmの2タイプと取付面□30mm、取付ピッチ24mmの1タイプ。●リニアガイドによりロンググリップ把持とオーバーハング把持を実現。●配管接続口を5面に配置して、合理的な装置設計に対応。●繰り返し把持精度は±0.01mm。●開閉ストローク6mmと8mm。小さなワークに最適。SHM73J-16Jサイズ（取付ピッチ：32mm）◆シリンダ呼び径：φ16SHM73J-12Jサイズ（取付ピッチ：32mm）◆シリンダ呼び径：φ12SHM73B-12微細ワークや狭い箇所へのピックアンドプレイスに最適。Bサイズ（取付ピッチ：24mm）◆シリンダ呼び径：φ1242-21SHM62J（NZ仕様）SHM73J-16SHM73J-12SHM73B-12 コンプライアンスモジュールと平行クランプモジュールの使用例SHM61JSHM73B-12はコンプライアンスモジュールに直接は取り付けられません。7952014_10

Page 3:SHM61JJJ空気0.2 〜 0.61.00 〜 60水平パッシブタイプ、ロック機構付注不要0.8±1.0− 0.5±2.5±0.65.0（移動量 0.5mm の場合）5.0（移動量 0.3mm の場合）φ0.04 MAX.φ0.20 MAX.110形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油最大可搬質量 kg移動量X･Y mmZ mmθ 度 度X･Y NZ N（ロック時） mm（解放時） mm求芯力求芯精度質量 g取付面（フレーム）被取付面（プレート）フレームクイック継手位置決め用鋼球スプリングインナープレート位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）プレート拘束リング転動用鋼球注：空気圧印加にてロック状態となります。SHM 61 J取付規格J：取付ピッチ 32mm マイクロシリーズモジュール名コンプライアンスモジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュール ※位置決めピンが2個付属されています。素早い応答性と再現性にすぐれた誤差吸収モジュール。ロック機構が搭載されています。作動原理●フレームとプレートは転動用鋼球をはさみ、拘束リングによる軽度の求芯力を受けながらフリーの状態にあります。●空気圧を加えるとインナープレートが押し下げられ、位置決め用鋼球で規制された基準位置にてロック状態となります。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。求芯力：コンプライアンスモジュールは拘束リングにより、5N の力で中心を保とうとする力が働いています。この力を「求芯力」といいます。用語説明図42-2YθZXコンプライアンスモジュール仕様 注文記号7962014_10

Page 4:図42-3(TL4-M3M)φ37φ405 324-φ3.5□40327362574-M3×0.5□40324深さ＋0.018 04＋0. 032φ4H7 深さ3 φ3H7 深さ5(31)4-φ3H7（位置決めピン穴）配管接続口 φ416 1616163使用例備考：取付面と被取付面との接触面平行度公差＝ 0.04図42-4Ｚ軸シリンダコンプライアンスモジュール平行クランプモジュールワーク挿入開始 誤差吸収の機能発揮 ワーク挿入完了SHM61J寸法図（mm）7972014_10

Page 5:SHM62JJJ空気0.2〜0.61.00〜60水平パッシブタイプ、ロック機構付注不要0.8±1.0±2.55.0（移動量0.5mmの場合）φ0.04 MAX.φ0.20 MAX.110形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油最大可搬質量 kg移動量X･Y mmθ 度X･Y N（ロック時）mm（解放時）mm求芯力求芯精度質量 g取付面（フレーム）被取付面（プレート）フレームクイック継手位置決め用鋼球スプリングインナープレート転動用鋼球拘束リングプレート位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）注：空気圧印加にてロック状態となります。SHM 62 J取付規格J：取付ピッチ32mm マイクロシリーズモジュール名コンプライアンスモジュールNZ仕様アルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールX･Y･θ方向のみの誤差吸収を行なうコンプライアンスモジュールNZ仕様。ロック機構が搭載されています。作動原理●フレームとプレートは転動用鋼球をはさみ、拘束リングによる軽度の求芯力を受けながらフリーの状態にあります。●空気圧を加えるとインナープレートが押し下げられ、位置決め用鋼球で規制された基準位置にてロック状態となります。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度がずれますので分解しないでください。NZ仕様の移動方向左図のようにX,Y,θの方向に移動します。Y Xθ図42-6※位置決めピンが2個付属されています。NZ仕様コンプライアンスモジュール仕様 注文記号7982014_10

Page 6:図42-7376257φ4H7 深さ3 φ3H7 深さ5＋0.018 04深さ3□40□40323232配管接続口φ4(TL4-M3M)φ40φ37516 1616164-φ3.532（位置決めピン穴）4-φ3H7（31）4-M3×0.5備考：取付面と被取付面との接触面平行度公差＝0.04SHM62J寸法図（mm）7992014_10

Page 7:SHM73J-16 SHM73J-12 SHM73B-12J16 12複動形0.2〜0.61.0180不要33.043.08±0.5±0.01M5×0.8240 135 12017.022.56±0.5B形式項目取付規格実効把持力注閉側 N開側 Nシリンダ径 mm作動形式使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa最高作動頻度 cycle/min給油開閉ストローク mm繰り返し精度 mm配管接続口径質量 g取付面ピストンロッドピストンアクションレバーリニアボールスライダ支点ピン注：グリップポイントの長さ30mm、使用圧力0.5MPaの場合の値です。 詳細については803ページ実効把持力のグラフをご覧ください。SHM 73 J 12取付規格J：取付ピッチ32mm マイクロシリーズB：取付ピッチ24mm注モジュール名平行クランプモジュール（同期式、複動形）シリンダ呼び径12：φ1216：φ16（取付規格Bにはありません。）アルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールハンド部分において、フィンガに位置するモジュールです。リニアガイド採用の同期開閉ストロークタイプです。注意：締結用のねじ類を緩めると、 組立精度がずれますので分解しないでください。−取付規格B（取付ピッチ24mm）のシリンダ呼び径はφ12のみです。また、Bサイズのものはコンプライアンスモジュール（Jサイズ）に直接は取り付けられません。平行クランプモジュール仕様 注文記号8002014_10

Page 8:図42-92-M4×0.72-M4×0.7有効ねじ深さ6有効ねじ深さ6φ4H7注2深さ42-M4×0.7有効ねじ深さ6φ4H7注2深さ4φ4H7注2深さ4φ4H7注1深さ4φ4h912±0.0214.5±0.0220.5±0.0420.5±0.0320±0.0420±0.04開時19±0.5閉時11±0.56±0.02C0.8以下412713.5434.57.5152-M4×0.7 有効ねじ深さ623 510 1453.5172-M5×0.8（閉用配管接続口）M5×0.8（開用配管接続口）（周囲３面は塞栓）（周囲３面は塞栓）2044.5245917φ354-M3×0.54-M5×0.8塞栓（配管接続口）7φ4深さ4 0.0120□403217242073217図42-102-M3×0.5 有効ねじ深さ615.5±0.0416±0.0416±0.0415.5±0.0311±0.029±0.023119.69.8353.56122-M3×0.5有効ねじ深さ5φ4H7注2深さ4φ4H7注2 深さ4φ4H7注2深さ44.5±0.02C 0.5以下開時15±0.5閉時9±0.5φ3h9φ282 M5×0.8（閉用配管接続口）M5×0.8（開用配管接続口）（周囲３面は塞栓）（周囲３面は塞栓）132 8 512472-M3×0.5有効ねじ深さ513169385204-M5×0.8塞栓（配管接続口）φ4H7注1深さ47φ4深さ4 0.01204-M3×0.5 2-M3×0.5有効ねじ深さ520□4013133232166注1：把持中心との同軸度公差＝φ0.08 2：把持中心との対称度公差＝0.08注1：把持中心との同軸度公差＝φ0.08 2：把持中心との対称度公差＝0.08SHM73J-16寸法図（mm）SHM73J-12寸法図（mm）8012014_10

Page 9:図42-112-M3×0.5 有効ねじ深さ611±0.029±0.024.5±0.0215.5±0.04353119.69.863.512C 0.5以下開時15±0.5閉時9±0.52φ3h9M5×0.8（閉用配管接続口）（周囲３面は塞栓）有効ねじ深さ5φ4H7注2深さ42-M3×0.5有効ねじ深さ52-M3×0.54-M5×0.8472 8 12 513M5×0.8（開用配管接続口）（周囲３面は塞栓）塞栓（配管接続口） φ4H7注1深さ462413 0.0120φ4深さ4□3024134-M3×0.52-M3×0.5有効ねじ深さ5φ4H7注2深さ42016±0.0461615.5±0.0316±0.0438209513φ28φ4H7注2深さ416注1：把持中心との同軸度公差＝φ0.08 2：把持中心との対称度公差＝0.08平行クランプモジュールの配管接続口位置図42-12SHM73J-12KOGANEI開側開側開側閉側閉側 閉側 開側 開側閉側 閉側開側閉側ラベル出荷時は本体正面（ラベル面）のみ有効です。他の面はプラグで塞いであります。配管接続口の位置を変更し、使用しなくなった配管接続口をプラグで塞ぐ場合には、必ず接着性のあるシール剤を使用して塞いでください。SHM73B-12寸法図（mm）ご注意：コンプライアンスモジュールに直接は取り付けられません。8022014_10

Page 10:グリップポイントグリップポイント長さL mmオーバーハング量H mm実効把持力とグリップポイント制限範囲●SHM73J-16グリップポイント制限範囲オバハング量Ｈ7060504030201000 10 20 30 40 50 60 70グリップポイント長さ L (mm)−−(mm)0.2MPa0.4MPa0.6MPa図42-14実効把持力60504030201000 10 20 30 40 50 60（オーバーハング量Ｈは0mmとする）0.6MPa0.6MPa0.4MPa0.4MPa0.2MPa0.2MPa実効把持力 Ｆ(N)図42-15グリップポイント長さ L (mm)60504030201000 10 20 30 40 500.6MPa0.6MPa0.4MPa0.4MPa0.2MPa0.2MPa図42-16（グリップポイント長さ L は10mmとする）実効把持力 Ｆ(N)オーバーハング量 Ｈ (mm)●SHM73J-12,SHM73B-12グリップポイント制限範囲0.2MPa0.4MPa0.6MPa0 10 20 30 40 50 606050403020100図42-17オバハング量Ｈグリップポイント長さ L (mm)−−(mm)実効把持力30201000 10 20 30 40 500.6MPa0.4MPa0.4MPa0.2MPa0.2MPa0.6MPa図42-18（オーバーハング量Ｈは0mmとする）実効把持力 Ｆ(N)グリップポイント長さ L (mm)30201000 10 20 30 400.6MPa0.6MPa0.4MPa0.2MPa0.2MPa0.4MPa図42-19（グリップポイント長さ L は10mmとする）実効把持力 Ｆ(N)オーバーハング量 H (mm)：開側：閉側8032014_10

Page 11:1．レバーに爪を取り付ける場合は、極力短く、軽量な物を設計してください。爪が長く、重いと開閉時の衝撃力が大きくなり、把持精度の低下や摺動部の摩耗、破損の原因となります。2．ワークの落下防止、破損防止、クランプ時の金属音軽減のため、爪とワークの接触部には樹脂やゴム材を張り付けるようにしてください。3．グリップポイント位置が長い場合や、空気圧力が高い場合、レバー部に過大な把持モーメントが発生し、レバー破損の原因となります。必ず、グリップポイント制限範囲表（803 ページ）を参照のうえ範囲内で使用してください。4．レバーの開閉速度が必要以上に速いと、開閉時の衝撃力が大きくなり、把持精度の低下や摺動部の摩耗、破損の原因となります。スピードコントローラ等を使用して、衝撃を極力抑えるようにワークを把持してください。5．モジュール本体を直進や旋回させて移動を行なう場合には、移動端にショックアブソーバ等を設け、極力滑らかに停止させるようにしてください。急激な停止を行なうと、ワークの飛び出しや落下などを起こす原因になります。6．レバーに爪を取り付ける際は、レバーがこじられないようスパナなどで支えて行なってください。なお、取付ボルトの締付けトルクは下表をご覧ください。7．レバー部に横荷重や、圧縮、引張り荷重がかかる使用方法は、できるだけ避けてください。どうしても必要な場合は最寄りの弊社営業所へご相談ください。8．実際に把持するワークの質量は、実効把持力の1/10〜1/20程度に設定してください。9．ワークを把持したまま移動させる場合のワーク質量は、実効把持力の1/30〜1/50程度に設定してください。10．爪の材質や形状、把持面の状態、移動速度などにより、把持できるワーク質量は大幅に異なりますので、仕様表やグラフの数値はあくまでも目安としてください。形式SHM73J-12, SHM73B-12SHM73J-16使用ボルトM3×0.5M4×0.7最大締付けトルクN･m0.591.371．モジュール本体を直進や旋回させて移動を行なう場合には、空気圧を印加し、ロック状態としてください。また、移動端にショックアブソーバ等を設け、極力滑らかに停止させるようにしてください。急激な停止を行なうと、ロックが外れ、求芯精度を損なう原因になります。2．最大可搬質量の範囲内でご使用ください。重すぎると、摺動部の摩耗や劣化の原因となります。3．必ず水平位置でご使用ください。4．被取付面にハンドや他のモジュールを取り付ける際、配管や配線によって移動（コンプライアンス）を妨げることのないよう、注意してください。平行クランプモジュール1. 使用流体は空気を使用し、それ以外の流体の場合は最寄りの弊社営業所へご相談ください。2．劣化したコンプレッサ油などを含まない清浄な空気を使用してください。3. 各モジュールの近くにエアフィルタ（濾過度40μm以下）を取り付けて、ドレンやゴミを取り除いてください。また、エアフィルタのドレン抜きは定期的に行なってください。潤滑無給油で使用できますが、給油する場合はタービン油1種（ISO VG32）相当品を使用してください。配管配管内のフラッシング（圧縮空気の吹き流し）を十分に行なってください。配管作業中に発生した切り屑やシールテープ、錆などが混入すると、空気漏れなどの作動不良の原因となります。一般注意事項1. 水滴、油滴などがかかる場所や、粉塵が多い場所での使用は避けてください。2. 流体および雰囲気中に下記のような物質が含まれている場合には使用できません。有機溶剤、リン酸エステル系作動油、亜硫酸ガス、塩素ガス、酸類。雰囲気空気源取扱い要領と注意事項コンプライアンスモジュール8042014_10