システマチックハンドリングモジュール

Page 1:ハンドリングモジュールは、固定・回転・直動・誤差吸収・把握機能を持ち、ハンドリング工程における設計時間の短縮、コストの削減や、自動化ラインの早期立上げに威力を発揮します。標 準 化 さ れ た モ ジ ュ ー ルハンドリング動作を7つの機能に分類、標準化し、モジュール化しました。これにより、設計者は機能別モジュールを組み合わせることで、即座にハンドリングユニットを完成させることが可能です。シフトモジュール旋回モジュール反転モジュール平行クランプモジュールコンプライアンスモジュールクッションモジュール固定モジュールプラスプレシジョン空気圧アクチュエータに、高位置精度と高剛性をプラス。コガネイ・アルファシリーズは、駆動モジュールと しての完成度を高めて、FAライン設計、製作の省力化とパフォーマンスアップを優れたアプリケーションで支援します。8062014_10

Page 2:Sサイズ：250gMサイズ：500gLサイズ：1000gSサイズ：1.5kgMサイズ：3kgLサイズ：5kgSサイズ：3kgMサイズ：6kgLサイズ：9kg高 精 度 を 保 証高い加工精度と組立精度により、単体使用時および組み合わせ使用時でも高精度を保証。●取付面および被取付面の 接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06●位置決めピンにより規制される、 仮想中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06各モジュールの繰返し精度旋回モジュール反転モジュールシフトモジュールクッションモジュールコンプライアンスモジュール平行クランプモジュール±0.03 度±0.03 度±0.05mm±0.05mm±0.02mm±0.01mm取 付 け ピ ッ チ を 共 通 化●フルチョイス・マウント方式システマチック・ハンドリングモジュールは、精密組立分野におけるハンドリングの動作を7つの機能に分類し、徹底的にシリーズ化した標準モジュールです。そして、このモジュールには優れた形状位置精度のまま、任意の組み合わせを可能とした、フルチョイス・マウント方式が採用されています。特長①サイズごとに共通なマウント寸法です。②下面に同サイズおよび1サイズ下の取付けができます。③上下面に相互位置を保証する位置決めピンおよび穴があります。（位置決めピンは、平行クランプを除く各モジュールに2個ずつ付属）4-G 6 深さ4φ6 H7 深さ4φ6 h6B BAACAABBC＋0.018 04-E 深座ぐり 深さ4.54-D 深座ぐり 深さ4.54-φ4 H7F-φ4 H7最 適 可 搬 質 量システマチック・ハンドリングモジュールは下記の可搬質量を使用上の目安としています。Sサイズ…………250gMサイズ…………500gLサイズ…………1000g●この最適可搬質量は下記式から算出されます。S サイズM サイズL サイズA6080100B506585C−5065D−M4EM4M5F−4mmGM4M5ロボット可搬能力接続全モジュールの想定質量負荷率 可搬質量− − ＝8072014_10

Page 3:※1：Mサイズの他に、Sサイズの取付けも可能です。※2：Lサイズの他に、Mサイズの取付けも可能です。自動化ラインの主役、ハンドリングモジュール。これからの です。STANDARD基 準固定機能固定モジュールSHM11SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆接続軸径：φ10,φ13,φ20SHM11M ※1Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆接続軸径：φ10,φ13,φ20SHM11L ※2Lサイズ（取付寸法：□85mm）◆接続軸径：φ10,φ13,φ20SHM21SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆旋回角度：90度, 180度SHM21M ※1Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆旋回角度：90度, 180度SHM21L ※2Lサイズ（取付寸法：□85mm）◆旋回角度：90度, 180度SHM31SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆反転角度範囲：0〜180度SHM31M ※1Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆反転角度範囲：0〜180度SHM31L ※2Lサイズ（取付寸法：□85mm）◆反転角度範囲：0〜180度SHM41SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆ストローク：10mm, 20mmSHM41M ※1Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆ストローク：15mm, 30mmSHM41L ※2Lサイズ（取付寸法：□85mm）◆ストローク：20mm, 40mm回転機能旋回モジュール直動機能反転モジュール シフトモジュール8082014_10

Page 4:把握機能クッションモジュールSHM51SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆ストローク：5mm,10mmSHM51M ※1Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆ストローク：8mm,15mmSHM51L ※2Lサイズ（取付寸法：□85mm）◆ストローク：10mm,20mmSHM61S·62SSサイズ（取付寸法：□50mm）SHM61M·62MMサイズ（取付寸法：□65mm）SHM61L·62LLサイズ（取付寸法：□85mm）●SHM62はNZ仕様 詳細は 822 ページをご覧ください。SHM71SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆把握幅：42mmSHM71M Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆把握幅：57mmSHM71LLサイズ（取付寸法：□85mm）◆把握幅：73mmSHM72SSサイズ（取付寸法：□50mm）◆把握幅：140, 240, 340mmSHM72M Mサイズ（取付寸法：□65mm）◆把握幅：176, 276, 376mmSHM72LLサイズ（取付寸法：□85mm）◆把握幅：318, 418, 518mm誤差吸収機能コンプライアンスモジュール平行クランプモジュール平行クランプロングモジュール8092014_10

Page 5:SHM11S10S MまたはS注2LまたはM注313 20 10 13 20 10 13 20SHM11M SHM11L0〜60不要±1脱落検知×1（OMRON：D2JW-011-MD）200 190 210 250 240 260 320 310 330形式項目取付規格使用温度範囲 ℃給油取付調整角度範囲 度センサスイッチ質量 g接続軸径注1mm被取付面●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●位置決め穴 シャフトのスプライン溝に モジュールを精度良く固定します。●シャフトホルダ●脱落防止ストッパ プレートが完全に脱落することを防ぎます。●角度調節ねじ シャーボルトを緩め、調節ねじを左右に 回転させると、プレートの固定角度を ±1度の範囲で微調節ができます。●シャーボルト 衝突等による過大な負荷が加わると シャーボルトが切断し、 シャフトホルダとプレートが分離します。 注：シャーボルトは下記の締付けトルクにて締め付けてください。●プレート●脱落検知センサ シャーボルト切断による プレートの脱落を検知します。平常時ON（脱落時OFF） 青線黒線 赤線注１：使用表中軸径以外のサイズについては最寄りの弊社営業所へお問い合 わせください。 ２：SHM11MにはM･Sの両サイズを取り付けることができます。 ３：SHM11LにはL･Mの両サイズを取り付けることができます。SHM 11 S 10取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mmモジュール名固定モジュール接続軸径10：φ1013：φ1320：φ20アルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールロボットの先端部と、ハンドユニットをジョイントするモジュール。−※位置決めピンが2個付属されています。接続軸径φ10φ13φ20締付トルク0.32N・m0.63N・m1.07N・m固定モジュール仕様 注文記号8102014_10

Page 6:六角穴付ボルト角度調節ねじ2-M6G78.5H4-M4シャーボルトEF1F2□D□C□B□A脱落検知センサ位置決めピン穴2-M48有効ねじ深さ6I16□L□KJ-φ4 ＋0.0120備考１：接続軸中心と取付接触面の直角度公差＝0.05 ２：位置決めピンにより規制される仮想中心と取付軸中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM11S-10SHM11S-13SHM11S-20SHM11M-10SHM11M-13SHM11M-20SHM11L-10SHM11L-13SHM11L-206080100A B C D E F1 F2 G H I J K L506585−5065363636φ10φ13φ20φ10φ13φ20φ10φ13φ20φ4 （口元φ6深さ10）φ5 （口元φ6深さ10）φ6φ4 （口元φ6深さ10）φ5 （口元φ6深さ10）φ6φ4 （口元φ6深さ10）φ5 （口元φ6深さ10）φ648850±0.0365±0.0385±0.05−50±0.0365±0.03−4-φ4.54-φ8深ざぐり深さ4.44-φ4.54-φ8深ざぐり深さ4.42828282020203131313030304-φ5.54-φ9.5深ざぐり深さ3.5＋0.015 0＋0.018 0＋0.021 0＋0.015 0＋0.018 0＋0.021 0＋0.015 0＋0.018 0＋0.021 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0SHM11S･M･L寸法図（mm）8112014_10

Page 7:SHM21SSS46.5KSHA6×5-D0.676060127.5KSHA6×5-DE1.03120130303KSHA6×8-F2.06240200MMまたはS注1LLまたはM注2SHM21M SHM21L空気0.2〜0.610〜60不要±0.0340〜320作動検知×2形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃給油旋回角度範囲注4 度実効トルク注5 N・cmショックアブソーバ許容エネルギー J許容モーメント N・cm許容スラスト荷重 N旋回角度繰返し精度 度使用速度範囲 度/sセンサスイッチ質量 g取付面被取付面●旋回角度調節ねじ注：旋回角度調節ねじで調節 する事ができますが、揺 動端は必ずショックアブ ソーバで受けてください。 また、旋回角度調節範囲 には制約があります。 詳細は813ページをご覧 ください。●クイック継手付スピードコントローラ 旋回速度を調節できます。（使用速度範囲を超えないように注意してください。）●ショックアブソーバ（旋回角度設定位置までねじ込み、そこから半回転戻した位置に設定。）●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●旋回角度旋回角度は、ストッパと角度調節ねじにより、範囲内で任意に設定することができます。●旋回テーブル●主軸●ベアリング●ストッパ注：設定する旋回角度に合わ せてねじ込み位置を変更 してください。（接着剤に よる緩み止めを併用し締 めつけてください。）●ラック●ピストン注１：SHM21MにはM･Sの両サイズを取り付けることができます。 ２：SHM21LにはL･Mの両サイズを取り付けることができます。 ３：ショックアブソーバは旋回角度設定位置から半回転戻した位置に設定してください。 ４：旋回角度はストッパねじと旋回角度調節ねじにより、範囲内で任意に設定することができます。 ５：使用空気圧力0.5MPa時の値です。（使用圧力と実効トルクは比例します。）運動エネルギーについての詳細は別冊総合パーソナルカタログ前付92ページ「2. ロータリアクチュエータの選定」をご覧ください。SHM 21 S NA A 2取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mm旋回角度範囲NA：−5〜95度MA：−5〜185度モジュール名旋回モジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュール−5度〜95度、または−5度〜185度の範囲内で、ハンドユニットを旋回させるモジュール。− ZC153−SHM21−AZC153※位置決めピンが2個付属されています。●センサスイッチの詳細は、総合パーソナルカタログをご覧ください。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。NA MA MA MANA NA作動形態および機構複動形、ラック＆ピニオン駆動、ショックアブソーバ付注3、旋回角度調節機構付−5〜95 −5〜185 −5〜95 −5〜185 −5〜95 −5〜185300 330 630 690 1300 1500リード線長さA：1000mmB：3000mmリード線長さA：1000mmB：3000mmセンサスイッチの数1：1個付2：2個付センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサホルダ（小ねじ付）無記入 ：ホルダなしSHM21：旋回モジュール用ホルダ付センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサスイッチのみの注文記号旋回モジュール仕様 注文記号8122014_10

Page 8:許容スラスト荷重と許容モーメント 旋回角度調節範囲2-継手付スピードコントローラ（SC4-M5MA）2-旋回角度調節ねじ（O）2-ショックアブソーバ（KSHA6×5） 2-φ4（配管口） φ6G （H）EFK（ I MAX.）4-WN□A□DM（LMAX.） 0.01206 0.0180深さ4YVQRPU1※U2吸じん口□C□B□A8-XJ-φ4位置決めピン穴 0.0120□S□T2-ストッパねじ深さ4備考１：取付面および被取付面の取付接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される仮想中心と旋回中心との同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06上記図はaより空気を印加し旋回テーブル面が反時計回りに回転して※印の調節ねじに0°の状態で当たっています。形式記号SHM21S-NASHM21S-MASHM21M-NASHM21M-MASHM21L-NASHM21L-MA6080100506585−506550658535455514.519.021.56785.57.08.0839612048825.032.542.5110130140170177228799999131120171709090122110161M3M4M6M4M4M5M3M3M5M8×1M8×1M10×1φ3深さ3φ4深さ3φ4深さ39.511.515.0681032465850±0.0365±0.0385±0.05−50±0.0365±0.034-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.4（裏面より）4-φ5.54-φ9.5深座ぐり深さ4.4（裏面より）− 4-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.4（裏面より）A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U1 U2 V W X Y＋0.012 0＋0.012 0＋0.012 0FLWSサイズMサイズ45°33°25°0°−5°135°147°155°180°185°95°90°65°57°55°45°33°25°0°−5°LサイズSサイズMサイズLサイズSサイズMサイズLサイズSサイズMサイズLサイズスラスト荷重（Ｗ）とモーメント（M＝F×L）は、それぞれ812ページの許容値を超えないように注意してください。旋回角度180度MAタイプ旋回角度90度NAタイプモーメント（M＝F×L）旋回テーブル旋回テーブルスラスト荷重（W）SHM21S･M･L寸法図（mm） がショックアブソーバの位置移動が可能な旋回角度調節範囲です。上記以外に調節したい場合は最寄りの弊社営業所へご相談ください。8132014_10

Page 9:●反転本体（ベーン式ロータリアクチュエータ）●ストッパ 設定する反転角度に合わせ、 ねじ込み位置を変更してください。（接着剤による緩み止めを併用し締めつけてください。）●反転軸（ベーン軸）●アンギュラベアリング（両端に各1個ずつ配置）●ショックアブソーバ（反転角度調節ねじを兼用） 反転角度調節位置まで、 ねじ込んでください。●クイック継手付スピードコントローラ 反転速度を調節できます。（使用速度範囲を超えないように注意してください。）●マグネットホルダ M3止めねじを緩めると プレートの円周方向に 移動することができます。 所定の位置でセンサスイ ッチが作動するよう取付 位置を調節してください。0度〜180度の範囲でハンドユニットを反転させるモジュール。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。SHM31SSS74KSHAH6×3600.25440294KSHAH6×41200.88960490KSHAH6×52401.391880MMまたはS注1LLまたはM注2SHM31M SHM31L空気0.2〜0.610〜60不要0〜1800〜180±0.0360〜180作動検知×2形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃給油反転角度範囲 度調節角度範囲 度実効トルク注3 N・cmショックアブソーバ許容モーメント N・cm許容エネルギー J旋回角度繰返し精度 度使用速度範囲 度/sセンサスイッチ質量 g取付面被取付面注１：SHM31MにはM･Sの両サイズを取り付けることができます。 ２：SHM31LにはL･Mの両サイズを取り付けることができます。 ３：使用空気圧力0.5MPa時の値です。（使用圧力と実効トルクは比例します。）使用に際しては、実効トルクの約50％でのご使用をお願いします。ベーン軸部からの内部漏れがあるため、使用条件によってはトルクが変動する場合があります。運動エネルギーについての詳細は別冊総合パーソナルカタログ前付92ページ「2. ロータリアクチュエータの選定」をご覧ください。作動形態および機構複動形、ベーン駆動、ショックアブソーバ付、反転角度調節機構付SHM 31 S A 2取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mmモジュール名反転モジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールZC153−SHM31−AZC153※位置決めピンが2個付属されています。●センサスイッチの詳細は、総合パーソナルカタログをご覧ください。リード線長さA：1000mmB：3000mmリード線長さA：1000mmB：3000mmセンサスイッチの数1：1個付2：2個付センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサホルダ（小ねじ付）無記入 ：ホルダなしSHM31：反転モジュール用センサホルダ付センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサスイッチのみの注文記号反転モジュール仕様 注文記号8142014_10

Page 10:RQKRQ□C□B□A4-P4-O S-φ4 0.0120LKSC4-M5MAJFE（IMAX.）□Dφ6M深さ4 0.0180H6 深さ4 0.01804-NG備考１：取付面および被取付面の接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される仮想中心と旋回中心との同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM31SSHM31MSHM31L6080100506585−506550658575951154050606786789611713829465113152077725.032.542.5M4M4M5−φ4.5、φ8深座ぐり深さ4.5φ4.5、φ8深座ぐり深さ4.5φ4.5、φ8深座ぐり深さ4.5φ4.5、φ8深座ぐり深さ4.5φ5.5、φ9.5深座ぐり深さ5.4A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S−50±0.0365±0.0350±0.0365±0.0385±0.05488許容モーメント センサスイッチ取付け要領LFモーメント（M＝F×L）は、814ページの許容値を超えないように注意してください。内部容積と空気消費量センサスイッチは下記の様に形式表示面を上にして横からセンサホルダにて取り付けてください。モーメント（M＝F×L）センサスイッチ センサホルダ形式表示面小ねじ内部容積 SHM31S： 9cm3 SHM31M：43cm3 SHM31L ：75cm3Q ：空気消費量 cc（cm3）/min（ANR）v ：反転モジュールの内部容積 cc（cm3）n：作動回数 回/minP1：空気圧力 kgf/cm2空気消費量 Q＝v・ ・n（P1＋1.033）1.033SHM31S･M･L寸法図（mm）8152014_10

Page 11:●フレーム●プレート●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●クイック継手付スピードコントローラ 伸縮速度を調節できます。（許容運動エネルギーを超えないように注意してください。）●ストローク調節ねじ 戻り側ストロークが調節でき、 ゴムバンパによりストローク端の 衝撃を吸収します。●ストローク調節ねじ 出側ストロークが調節でき、 ゴムバンパによりストローク端の 衝撃を吸収します。●センサスイッチ 内蔵マグネットにより作動位置を検知できます。●ピストン●リニアボール ベアリングハンドユニットを、あらかじめ決められた範囲内で伸縮運動させるモジュール。定圧挿入に最適。リフターとしても使用できます。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。SHM41SSS1256.542.40.0330100.586.40.0640157.1131.90.0880MMまたはS注116LLまたはM注220SHM41M SHM41L空気0.2〜0.610〜60複動形、リニアボールベアリング、ストローク調節機構（バンパ）付不要30〜300±0.05作動検知×2形式項目取付規格推力注3 Nシリンダ径 mmストローク mm使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油許容運動エネルギー J許容モーメント N・cm使用速度範囲 mm/s繰返し精度 mmセンサスイッチ質量 g取付面被取付面注１：SHM41MにはM･Sの両サイズを取り付けることができます。 ２：SHM41LにはL･Mの両サイズを取り付けることができます。 ３：使用空気圧力0.5MPa時の値です。出側戻り側MS10 20 15 30 20 40LS LS LSMS MS280 320 480 550 790 980SHM 41 S A 2取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mmモジュール名シフトモジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュール−MS−SHM41−A※位置決めピンが2個付属されています。●センサスイッチの詳細は、総合パーソナルカタログをご覧ください。リード線長さA：1000mmB：3000mmリード線長さA：1000mmB：3000mmセンサスイッチの数1：1個付2：2個付センサスイッチ形式CS9H：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4〜28VZB430：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28Vセンサスイッチ形式CS9H：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4〜28VZB430：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28Vセンサスイッチのみの注文記号（ホルダ付き）ストローク mm取付規格MSLSS1020M1530L2040シフトモジュール仕様 注文記号8162014_10

Page 12: 0.0120センサスイッチ（出側検知）4-U（貫通ねじ）C□B□A（DMAX.）センサスイッチ（戻り側検知）φ6 深さ4 0.01806深さ4 10出側ストローク調節ボルトストロークS2-Mストローク調節代 P戻り側ストローク調節ボルトストローク調節代 N2-MY FH G2 2-継手付スピードコントローラ（SC4-M5MA）2-配管接続口φ42-φT 0.0120（位置決めピン穴）R-φ4Q1Q2□J□I□K□LQ1Q2E備考１：取付面および被取付面の接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される旋回中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM41S-MSSHM41S-LSSHM41M-MSSHM41M-LSSHM41L-MSSHM41L-LSA6080100B506585C374859D7888102G121315I50±0.0365±0.0385±0.05J−50±0.0365±0.03K506585L−5065MM4M5M6R488T8810UM5Y667354545605070273737524161255937102015302040102015302040312724152610.520.516.531.518.738.7E F H N S XP注Q1M44-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.4（裏面より）4- φ 5.54- φ 9.5 深座ぐり深さ 5.4（裏面より）4-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.4（裏面より）−Q2許容モーメントLFモーメント（M＝F×L）が、816ページの許容値を超えないように注意してください。モーメント（M＝F×L）注：ただし、センサ移動範囲は出側ストローク端よりXmm。SHM41S･M･L寸法図（mm）8172014_10

Page 13:●プレート●スプリング●リニアボール ベアリング●フレーム●クッション力調節機構 止め輪を緩め、カバー位置を変えるとクッション力を 4段階に調節できます。●センサスイッチ 内蔵マグネットにより作動位置を検知できます。●ストローク調節ねじ 出側ストロークが調節でき、 ゴムバンパによりストローク端の 衝撃を吸収できます。●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●止め輪●カバーワークを保護するモジュール。可変可能なスプリング力によるパッチン挿入もできます。SHM51SSS3〜12−304〜16−404〜16−80MMまたはS注1LLまたはM注2SHM51M SHM51L0〜60不要±0.05作動検知×2スプリング駆動、リニアボールベアリング、ストローク調節機構（バンパ）付形式項目取付規格推力N作動形態および機構ストローク mm使用温度範囲 ℃給油許容モーメント N・cm繰返し精度 mmセンサスイッチ質量 g取付面被取付面注１：SHM51MにはM･Sの両サイズを取り付けることができます。 ２：SHM51LにはL･Mの両サイズを取り付けることができます。出側戻り側SS MS MS MSSS SS5 10 15 208 10250 280 380 430 720 810SHM 51 S A 2取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mmモジュール名シフトモジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュール−SS−SHM51−A※位置決めピンが2個付属されています。●センサスイッチの詳細は、総合パーソナルカタログをご覧ください。リード線長さA：1000mmB：3000mmリード線長さA：1000mmB：3000mmセンサスイッチの数1：1個付2：2個付センサスイッチ形式CS9H：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4〜28VZB430：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28Vセンサスイッチ形式CS9H：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4〜28VZB430：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28Vセンサスイッチのみの注文記号（ホルダ付き）ストローク mm取付規格SSMSS510M815L1020クッションモジュール仕様 注文記号注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。8182014_10

Page 14: 0.0120センサスイッチ（出側検知）4-N（貫通ねじ）□B□Aセンサスイッチ（戻り側検知）φ6 深さ4 0.01806深さ4クッション力調節用止め輪E出側ストローク調節ボルト2-Jストローク調節代 K 10ストロークMYCD2-φ8 0.0120（位置決めピン穴）L-φ4□F□E□G□HI1I2備考１：取付面および被取付面の接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される旋回中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM51S-SSSHM51S-MSSHM51M-SSSHM51M-MSSHM51L-SSSHM51L-MSA6080100G506585H−5065JM4M5M5L488B506585E50±0.0365±0.0385±0.05F−50±0.0365±0.03C K注MD40454555507027272831314151081510205108151020出側1347515戻り側341527NM5Y667I1 I2M44-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.44-φ4.54-φ8深座ぐり深さ4.4（裏面より）−4- φ 5.54- φ 9.5 深座ぐり深さ 5.4（裏面より）注：ただし、センサ移動可能範囲はXmm。X許容モーメントFLモーメント（M＝F×L）が、818ページの許容値を超えないように注意してください。使用例不定形ワークのクランプ時における誤差吸収プラスチック部品等の定圧挿入（パッチン挿入）ワーク形状の異常検出高さ方向の誤差を吸収することによりロボットを保護する。ある程度まではシリンダによって挿入し、そこからはスプリングにて定圧挿入。センサによって高さ方向の異常を検出し、異常なワークのみを取りのぞく。モーメント（M＝F×L）Z軸シリンダZ軸シリンダクランプモジュールクランプモジュールクランプモジュールシフトモジュールZ軸シリンダZ軸シリンダクランプモジュールクランプモジュールクランプモジュールシフトモジュールZ軸シリンダZ軸シリンダクランプモジュールクランプモジュールクランプモジュールシフトモジュールSHM51S･M･L寸法図（mm）8192014_10

Page 15:SHM61SSS1.5200MM3420LL4.5600SHM61M SHM61L空気0.2〜0.610〜60水平パッシブタイプ、ロック機構付注不要±1.0−0.5±2.5±0.65±0.02形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油可搬質量 kg求芯力 Nロック時繰返し精度 mm質量 g移動量X･Y mmZ mmθ 度 度取付面被取付面注：空気圧印加にてロック状態となります。SHM 61 Sモジュール名コンプライアンスモジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュール求芯力：コンプライアンスモジュールは拘束リングにより5Nの力で中心を保とうとする力が働いています。この力を「求芯力」といいます。用語説明Y XZ θ●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●プレート●転動用鋼球●スプリング●インナープレート●位置決め用鋼球●クイック継手●フレーム●拘束リング優れた応答性と再現性を持つ誤差吸収モジュール。ロック機構が搭載されています。作動原理1．フレームとプレートは転動用鋼球をはさみ、拘束リングとスプリングによる軽度の求芯力を受けながらフリーの状態にあります。2．空気圧を加えるとインナープレートが押し下げられ、位置決め用鋼球で規制された基準位置にロック状態となります。注意：締結用のねじ類を緩めると、 組立精度が狂いますので分解しないでください。取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mm※位置決めピンが2個付属されています。コンプライアンスモジュール仕様 注文記号8202014_10

Page 16:ワーク挿入開始 誤差吸収の機能発揮 ワーク挿入完了□AE4-φ4（位置決めピン穴）＋0.0120（TL4-M3M）□IL配管接続口φ4□B□A□B（D）CFHG φ6 深さ4＋0.01206深さ4＋0.01804-K（貫通ねじ）備考１：取付面および被取付面の接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される仮想中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM61SSHM61MSHM61L608010050658525.032.542.5425262333.52023284575.56.07.050±0.0365±0.0385±0.05M4M4M54.54.55.5A B C D E F G H I K L使用例Z軸シリンダコンプライアンスモジュールクランプモジュールSHM61S･M･L寸法図（mm）8212014_10

Page 17:●位置決めピン（所定の穴に接着剤を併用し挿入してください。）●プレート●転動用鋼球●スプリング●インナープレート●位置決め用鋼球●クイック継手●フレーム●拘束リング●転動用鋼球SHM62SSS1.5200MM3420LL4.5600SHM62M SHM62L空気0.2〜0.610〜60水平パッシブタイプ、ロック機構付注不要±1.0−±2.5−5±0.02形式項目取付規格使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油可搬質量 kg求芯力 Nロック時繰返し精度 mm質量 g移動量X･Y mmZ mmθ 度 度取付面被取付面注：空気圧印加にてロック状態となります。SHM 62 Sモジュール名コンプライアンスモジュールNZ仕様NZ仕様の移動方向先のようにX，Y，θの方向に移動します。アルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールY XθZ方向、α方向誤差吸収を無くしたコンプライアンスモジュールです。部品挿入の際のカジリを減少させます。作動原理1．フレームとプレートは転動用鋼球をはさみ、拘束リングとスプリングによる軽度の求芯力を受けながらフリーの状態にあります。2．空気圧を加えるとインナープレートが押し下げられ、位置決め用鋼球で規制された基準位置にロック状態となります。注意：締結用のねじ類を緩めると、 組立精度が狂いますので分解しないでください。取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mm※位置決めピンが2個付属されています。NZ仕様コンプライアンスモジュール仕様 注文記号8222014_10

Page 18:□AE4-φ4（位置決めピン穴）＋0.0120（TL4-M3M）□IL配管接続口φ4□B□A□B（D）CFHG φ6 深さ4＋0.01206深さ4＋0.01804-K（貫通ねじ）備考１：取付面および被取付面の接触面平行度公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06 ２：位置決めピンにより規制される仮想中心の同軸度公差＝S：φ0.04 M：φ0.05 L：φ0.06形式記号SHM62SSHM62MSHM62L608010050658525.032.542.5425262333.52023284575.56.07.050±0.0365±0.0385±0.05M4M4M54.54.55.5A B C D E F G H I K LSHM62S･M･L寸法図（mm）8232014_10

Page 19:●センサスイッチ取付溝●リニアボールガイド●クイック継手付スピードコントローラ●開側ストローク調節ねじ ジョーの開位置が調節できます。●閉側ストローク調節ねじ ジョーの閉位置が調節できます。●把握側ジョーホルダ（白色） シリンダ径 S：φ8 M：φ10 L：φ12●基準側ジョーホルダ（黒色） シリンダ径 S：φ10 M：φ12 L：φ15把握幅ハンドユニットにおいて、フィンガの役目を果たすモジュール。シリンダ部が非同期のため、クランプ時の位置決めに優れています。特に小形ワークに最適。注意：締結用のねじ類を緩めると、組立精度が狂いますので分解しないでください。SHM71SS8（10）片側8M10（12）片側12L12（15）片側15SHM71M SHM71L空気0.2〜0.610〜60常時開単動形、非同期式、リニアボールガイド、ストローク調節機構付不要±0.0140作動検知×2形式項目取付規格シリンダ径 mmストローク mm使用流体使用圧力範囲 MPa保証耐圧力 MPa使用温度範囲 ℃作動形態および機構給油繰返し精度 mm最高作動頻度 cycle/minセンサスイッチ把握幅 mm質量 g取付面注：使用空気圧力0.5MPa時の値です。SHM 71 S A 2取付規格S：取付ピッチ50mmM：取付ピッチ65mmL：取付ピッチ85mmモジュール名平行クランプモジュールアルファシリーズシステマチックハンドリングモジュールZC153−SHM71−AZC153●センサスイッチの詳細は、総合パーソナルカタログをご覧ください。リード線長さA：1000mmB：3000mmリード線長さA：1000mmB：3000mmセンサスイッチの数1：1個付2：2個付センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサホルダ（小ねじ付）無記入 ：ホルダなしSHM71：平行クランプ用ホルダ付（ロングモジュールと共通）センサスイッチ形式ZC130 ：無接点タイプ2線式表示灯付 DC10〜28VZC153 ：無接点タイプ3線式表示灯付 DC4.5〜28Vセンサスイッチのみの注文記号許容モーメントN・cm把握力注 N開時（ばね力）ピッチングヨーイングローリング2.5〜6.910012016026〜422405.1〜12.946054098043〜73880閉時21.6 −ばね力｛2.2 −ばね力｝33.3 −ばね力｛3.4 −ばね力｝48.1 −ばね力｛4.9 −ばね力｝3.9〜12.721024029033〜57450平行クランプモジュール仕様 注文記号8242014_10

Page 20:2-開側ストローク調節ねじ:71S,71MはM3 71LはM4ストローク調節代 Uφ6 深さ4 0.0120 6深さ4 0.01802-閉側ストローク調節ねじ:71S,71MはM5 71LはM6ストローク調節代T4-Z 有効ねじ深さ（Q）2-配管接続口φ4 G ± 0.03PVL4-Zスプリュー6 深さS 0.0180Y列-M3用Tスロット2列-センサ溝NMWXO±0.13.45.72.52.5基準側ジョーホルダ（黒色）CAB C（R MAX.）FEF（H）D D把握側ジョーホルダ（白色）2-継手付スピードコントローラ（SC4-M5BL）24.5 24.534注〈SHM71Lの場合〉2-継手付スピードコントローラ（SC4-M5MB）（IMAX.）6深さ4 0.01800φ6 深さ4 0.0120（J）K± 0.05備考：取付接触面に対するジョーホルダの幾何公差＝S：0.04 M：0.05 L：0.06形式記号SHM71SSHM71MSHM71L60801003246640.51.01.014.518.5注68825.032.542.57292112100122155303234253035203040445891025303550658547892100110788.58101581015456078−810162123244M4M5開時最大425773閉時最小263343A B C D F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y ZE許容モーメントLHLWFピッチング（Mp＝F×L）（H＝0とする）ローリング（Mr＝W×L）（H＝0とする）ヨーイング（My＝F×H）（L＝0とする）各モーメントが、824ページの許容値を超えないように注意してください。比較例通常よく使用されている同期式ではなく、非同期式（爪が片側ずつ独立した動きがとれる）を採用したモジュールです。また、出側、引側ストローク調節が可能でワークによって微調節をすることができます。片側の爪のシリンダ径が大きくなっており、こちらを基準として反対側で寄せるようにつかむ使用方法のため、側面に基準があるようなワークに最適です。ワーク自体をストッパにするため柔らかいワークなどは破損の危険がある。中心に基準があるワークをつかむときには、同期式が適している。ストローク調節ねじにより、一定以上の力が加わることを防ぐので安心。側面が基準があるワークや不定形のワークをつかむときには、非同期式が適している。同期式非同期式ハンドWW中心基準クランプモジュールWクランプモジュールWSHM71S･M･L寸法図（mm）8252014_10