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【AMR開発キット】現場に合わせてつくる「SWD Build KIT」

ホワイトペーパー
株式会社ミスミ(ダイセキ)
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完成品を買うのではなく、自社の現場に合わせてAMRを構築する。ISO 3691-4に適合可能な安全機能、PLC制御、設計情報の提供でAMRの内製化を支援する開発キットを解説します。

「市販のAMRでは自社の現場に合わない」「AMRを内製したいが、安全規格への対応や開発体制に不安がある」――。
本資料は、そうした課題をお持ちの製造・物流現場のご担当者様に向けて、IDEC株式会社のAMR（自律走行搬送ロボット）開発キット「SWD Build KIT」の特長と、導入までの選定手順を解説したホワイトペーパーです。

■このような方におすすめです
・市販のAMRでは搬送物やレイアウトに合わず、自社仕様のAMRを検討している
・AMRを内製化したいが、AMR開発に詳しい技術者がいない
・人と共存するエリアで使うAMRの安全規格（ISO 3691-4／JIS D 6802）への対応方法を知りたい
・トラブル時に納入業者に頼らず、自社で保守・改善できる体制をつくりたい
・PLCを使って、周辺設備やトップモジュールと連携するAMRを開発したい

■本資料でわかること
1. 製造・物流現場でAMR導入時によくある課題
2. ISO 3691-4で要求される安全機能と、人と共存するエリアで必要な安全装置・安全モーション監視機能
3. 安全機能とドライブシステムを一体化したホイールドライブ「Safety Wheel Drive（SWD）」の仕組み
4. SWD Build KITの4つの特長
5. MISUMI FRAMESを活用したアルミフレーム車体の設計と、ミスミの設計・調達サポート
6. 従来のAMR開発と比べた開発工数削減のイメージ
7. 車体・タイプ・オプションの選定手順と、同梱ユニットの一覧
8. 3D SLAM方式の概要、搬送重量の目安、お客様によるカスタム例

■SWD Build KITの4つの特長
【1】シンプルなユニット構成
安全・駆動・制御など、AMRに必要な機能をユニット化。制御BOXは配線済みのため、各ユニットを車体に取付け、コネクタでつなぐだけで走行させることができます。

【2】安全設計の負担を軽減
ISO 3691-4に適合可能な安全機能を標準搭載。非常停止、経路内の人検出、ブレーキシステム、速度制御（いずれもPL=d）に対応し、規格対応の工数を削減します。

【3】扱いやすいPLC制御
ナビゲーションソフト「@mobi」をPLCから制御できるサンプルプログラムを用意。プログラムをカスタマイズすることで、AMRの動作条件や周辺設備との連携を自在に構築できます。

【4】ハード・ソフト両面で設計をサポート
回路図・図面・CADデータに加え、ハードウェア／ソフトウェア／サンプルプログラムの各マニュアルを提供（ご購入のお客様のみ）。中身が見えるため、カスタマイズや保守も安心して行えます。

■開発工数を最大1/3に
ユニット化されたハードウェア、PLCで制御可能なソフトウェアパッケージ、すぐに使えるサンプル車体データなどにより、従来のAMR開発と比べて開発期間を最大12か月短縮できる目安を、工程ごとに紹介しています。（IDEC調べ。開発期間はお客様の開発内容により異なります）

■車体はMISUMI FRAMESで自由に設計
アルミフレーム筐体設計ソフト「MISUMI FRAMES」で使用できる車体サンプルファイルをIDECより提供。サンプルをベースに、サイズや搭載物に合わせて車体をカスタマイズでき、設計からそのままアルミフレームや関連部品の手配まで進められます。

■主な構成
・タイプ：基本タイプ／牽引タイプ／牽引（重りなし）タイプ
・車体：耐荷重300kg車体（L1220×W500×H200）、耐荷重500kg車体（L1220×W500×H230）、お客様オリジナル車体
・SLAM方式：3D SLAM（3D LiDAR本体・接続ケーブルはお客様にてご用意）
・オプション：セーフティエッジスイッチ、磁気センサユニット、磁気ライントレース機能ライセンス、バッテリー充電器、SWDジャッキアップユニット

■実機見学会・出張デモも受付中
資料だけでは分かりにくい走行や操作感は、実機でご確認いただけます。東京・大阪での実機見学会のほか、お客様の現場へ実機をお持ちする出張デモのご相談も承ります。お気軽にお問い合わせください。

※SWD Build KITはIDEC株式会社の製品です。株式会社ミスミが販売いたします。
※開発中の製品のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。
※SWDはIDEC株式会社の登録商標です。@mobiはパナソニックアドバンストテクノロジー株式会社の製品です。

このカタログについて

ドキュメント名 【AMR開発キット】現場に合わせてつくる「SWD Build KIT」
ドキュメント種別 ホワイトペーパー
ファイルサイズ 2.6Mb
登録カテゴリ
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このカタログの内容

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表紙、スライド 1

× SWD Build KIT SWD搭載AMR開発キット AMRをもっと簡単に、 もっと自由に AMRに必要な機能をユニット化、 安全規格適合のAMRを素早く構築 2026年11月リリース ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。
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課題と解決、スライド 2: AMR導入で、こんなお悩みありませんか？

製造・物流現場での課題 AMR導入で、こんなお悩みありませんか？ 01 02 03 04 市販のAMRでは 安全規格に 内製したいが 万一のトラブル時、 自社の現場に本当に合った どのように対応すればよいか AMR開発に詳しい 納入業者に頼るしかない 仕様にできない 分からない 技術者がいない のが不安 その課題、SWD Build KITが解決します。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 2
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スライド 3: SWD Build KITは、課題解決の強力なサポートとなります！

SWD Build KITの強み SWD Build KITは、課題解決の強力なサポートとなります！ ユニット構成＋アルミフレーム車体で 1 現場仕様に自在対応 課題 01｜現場に合った仕様にできない ISO 3691-4 (JIS D 6802)に 2 適合できる安全機能を搭載 課題 02｜安全規格への対応方法が分からない 3 PLCプログラミング知識で開発できる 課題 03｜AMR開発に詳しい技術者がいない 4 中身が見えるから自分で直せる、改善できる 課題 04｜トラブル時に納入業者頼み ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 3
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安全規格とSWD、スライド 4: ISO 3691-4で要求される安全機能（抜粋）

AMRの安全規格 ISO 3691-4で要求される安全機能（抜粋） 国際安全規格 ISO 3691-4 要求事項 ISO 3691-4 要求事項 ISO 3691-4 要求事項 ISO 3691-4:2023（第2版） Industrial trucks — Safety requirements and 光又は音による警告シス verification — Part 4: Driverless industrial trucks 緊急停止機能 経路内の人の検出 and their systems テム ※第1版：ISO 3691-4:2020 ✓ 危険な動きと機能を停止させる ✓ 経路内に人を検知した際に安全 ✓ 停止状態から駆動する前に周囲 に車両を停止させる に警告 日本産業規格 ✓ 進路変更前の方向表示 JIS D 6802:2022 無人搬送車及び無人搬送車システム―安全要求事 項及び検証 ISO 3691-4 要求事項 ISO 3691-4 要求事項 ISO 3691-4 要求事項 ブレーキシステムと速度 メンテナンスモード権限 マニュアル制御時のホー の安全制御 レベル管理 ルドトゥラン ✓ 車体の速度監視と安全ブレーキ ✓ 経路内の人検知機能を無効にす ✓ 予期せぬ動きの防止 システム制御 るメンテナンスモードへの切替の 際の権限管理（キー、コード、磁 気カード等を使用） SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 4
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スライド 5: 人と共存するエリアで稼働するAMRに必要な安全機能

AMRの安全規格 人と共存するエリアで稼働するAMRに必要な安全機能 安全柵で覆われた制限エリアで運用 人と共存するエリアで運用 人と共存するエリアでISO 3691-4に適合する場 合は、経路内の「人検知の為の安全装置」と、「安 全モーション監視機能」が必要になります。 経路内の人検知の為の安全装置 安全モーション監視機能 セーフティレーザースキャナ SE2Lシリーズ 安全トルク遮断 安全ブレーキ制御 STO SBC IEC61496-2:2013 及び IEC61496-3:2018 準拠 Safe Torque Off Safe Brake Control 電気感光性保護装置（ESPE） 安全速度制限 安全回転方向制限 SLS SDI セーフティエッジスイッチ E22BKシリーズ Safety Limited Speed Safe Direction ISO13856-2:2013 及び ISO13856-3:2013 準拠 感圧保護装置 etc. ※安全モーション監視機能は一般的には安全モーションコントローラーや安全エンコーダーに よって搭載されます。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 5
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スライド 6: 安全機能とドライブシステムが一体化したホイールドライブ

Safety Wheel Drive（SWD） 安全機能とドライブシステムが一体化したホイールドライブ モータードライバー ギアボックス 安全エンコーダ／ 安全モーション監視回路 ホイール、タイヤ DCブラシレスモーター All in One Safety Wheel Drive 「安全機能」と「ドライブシステム」が一体化したホイールドライブで、安全規格（ISO 3691-4）に適合するAMR/AGVをシンプルかつコンパクトに構築可能 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 6
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製品の特長、スライド 7: モバイルロボット向けのカスタム可能な開発キット

SWD Build KITの特長 モバイルロボット向けのカスタム可能な開発キット 01 シンプルなユニット構成 02 安全設計の負担を軽減 安全・駆動・制御など、AMRに必要な機能をユニット化。制御BOXも ISO 3691-4に適合可能な安全機能を標準搭載。人と共存するAMRに 配線済みで、設計・製作の負担を軽減します。 求められる安全設計や規格対応の工数を削減します。 サスペンションユニット 制御BOX PCユニット バッテリユニット LiDARユニット 自在輪ユニット 牽引ピンユニット 牽引重り ※牽引ピンユニットは牽引タイプ・牽引（重りなし）タイプ、牽引重りは牽引タイプに同梱 ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 7
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スライド 8: PLCで自在に制御、ハード・ソフト両面で設計をサポート

SWD Build KITの特長 PLCで自在に制御、ハード・ソフト両面で設計をサポート 03 扱いやすいPLC制御 04 ハード・ソフト両面で設計支援 ナビゲーションソフト「@mobi」(*1) をPLCから制御できるサンプルプログラム 回路図・図面・CADデータなど、開発に必要な設計情報を を用意。このプログラムをカスタマイズすることで、AMRの動作条件や周辺設備 提供。ブラックボックス化せず、カスタマイズや保守・メ との連携を自在に構築できます。 ンテナンスも安心して行えます。 ハードウェアソフトウェア サンプル マニュアル マニュアル プログラム *1）パナソニックアドバンストテクノロジー株式会社製 ※設計情報はSWD Build KITご購入のお客様のみご提供する情報になります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 8
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MISUMIの設計・調達支援、スライド 9: アルミフレーム車体で、簡単カスタマイズ

MISUMI FRAMES × SWD Build KIT アルミフレーム車体で、簡単カスタマイズ アルミフレーム筐体設計ソフト 車体はお客様で設計・製作。 FRAMESで使用できる車体のサンプルファイルをIDECより提供。サン プルファイルをベースに、FRAMESで簡単に車体のカスタマイズが可 能です。 ※画像はイメージです SWD Build KIT ＋ FRAMESで設計した車体 オリジナルのAMRを短期間で簡単に構築 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 9
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スライド 10: 開発をさらに効率化する、MISUMIの設計・調達環境

MISUMIの設計・調達環境 開発をさらに効率化する、MISUMIの設計・調達環境 SWD Build KITによるAMR開発を、MISUMIの設計・調達環境がさらにサポート。車体設計から部品選定、調達までを効率化し、開発スピードの向上 に貢献します。 MISUMI FRAMESで 設計変更にも 設計したら 車体設計を効率化 柔軟に対応 そのまま部品調達へ MISUMI FRAMESなら、アルミフレーム アルミフレームなら、試作後のサイズ変 アルミフレームや関連部品をMISUMIで の3D設計から部品選定までを効率化。設 更や仕様変更にも柔軟に対応。 まとめて手配可能。設計から調達までの 計変更にも柔軟に対応できます。 手間を削減します。 SWD Build KITとMISUMIの設計・調達環境を組み合わせることで、AMR開発に必要な設計・部品選定・調達をトー タルでサポート。開発工数の削減と、よりスムーズなプロジェクト推進を実現します。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 10
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スライド 11: AMRの開発工数を最大1/3に短縮

導入効果 AMRの開発工数を最大1/3に短縮 Month 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 従来の 構想検討 設計 製作 導入 AMR開発 SWD Build KITを 構想 設計 製作 導入 使用したAMR開発 検討 最大12か月短縮 ※開発期間はお客様の開発内容により異なります。IDECによる調査に基づく目安です。 工数を短縮できる理由 ユニット化された PLCで制御可能な すぐに使える ISO 3691-4に適合可能な 設計に必要な ハードウェア ソフトウェアパッケージ サンプル車体データ 安全機能 各種資料・データ SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 11
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選定手順、スライド 12: STEP 1：車体選択（お客様にてご用意）

選定手順 STEP 1：車体選択（お客様にてご用意） STEP 1｜車体選択 STEP 2｜タイプ選択 STEP 3｜オプション選択 1 耐荷重300kg車体 2 耐荷重500kg車体 3 お客様オリジナル車体 L1220 × W500 × H200 L1220 × W500 × H230 画像はイメージです • 上記はSWD Build KIT取付時の寸法（単位：mm）です。耐荷重300kg車体：牽引ピン上昇時の高さ248mm、幅500mmはスイッチ類の突起を除く。 • IDECからプロジェクトファイルを提供可能です。（詳細はお問い合わせください。） • 耐荷重500kg車体のサンプルデータは牽引タイプには使用できません（車体高230mmの影響で牽引ピンの突出量が18mmとなるため）。また、PCユニットと電装BOXのケーブル穴が30mmずれるため、電装BOXの蓋の取外し 、または取付位置の変更が必要です。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 12
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スライド 13: STEP 2：タイプ選択

選定手順 STEP 2：タイプ選択 STEP 1｜車体選択 STEP 2｜タイプ選択 STEP 3｜オプション選択 1 基本タイプ 2 牽引タイプ 3 牽引（重りなし）タイプ AMR開発に必要なコンポーネント・機能を備えたベ 基本タイプに牽引ピンユニット、重りを追加したタ 基本タイプに牽引ピンユニットを追加したタイプ ース車両 イプ こんな方におすすめ こんな方におすすめ こんな方におすすめ • まずはAMRの機能評価をしたい。 • 手軽に牽引タイプのAMRを開発したい。 • オリジナルの車体で牽引タイプのAMRを開発したい • 積載タイプのAMRを開発したい。 • 標準アルミフレームを使用する。 。 • 治具類やトップモジュールを搭載したい。 PC バッテリ LiDAR 自在輪 サスペンション 牽引ピン 磁気センサ※2 磁気センサ※2 制御BOX 牽引重り ユニット ユニット ユニット※1 ユニット ユニット ユニット 重り無し用 重りあり用 同梱内容 基本タイプ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － － 選択可 － 牽引（重り無し）タイプ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － 選択可 － 牽引タイプ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － 選択可 ※1 3D LiDARおよび3D LiDAR接続ケーブルは付属していません。お客様にてご用意ください。 ※2 磁気センサユニットはオプションです。SWD Build KIT本体と同時購入いただき、セットアップした状態で出荷します。1台目は「磁気ライントレース機能ライセンス」の同時購入が必要です。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 13
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スライド 14: 同梱ユニット一覧

選定手順｜STEP 2 補足 同梱ユニット一覧 牽引 ユニット名称 構成部材 ユニット個数 基本 牽引 重り無し 1 LiDARユニット セーフティレーザスキャナ、取り付け台（3D LiDARは別途ご用意） 2 ○ ○ ○ 2 自在輪ユニット キャスタ（自在輪）、取り付け台 2 ○ ○ ○ 3 PCユニット プログラマブル表示器、スピーカ、PC 1 ○ ○ ○ 4 制御BOX PLC、安全リレーモジュール、各種操作SWなど 1 ○ ○ ○ 5 バッテリユニット バッテリ、置台 1 ○ ○ ○ 6 サスペンションユニット セーフティホイールドライブ（駆動輪）、キャスタ（自在輪）、連結部材など 2（左右対称各1） ○ ○ ○ 7 牽引ピンユニット 牽引ピン、ピン昇降駆動部など 1 － ○ ○ 8 牽引用重り 重り用金属ブロック 3（3種×各1） － － ○ • 3D LiDAR（Livox社 Mid-360S）および接続ケーブルは付属していません。お客様にてご用意ください。 • 本製品にフレーム（車体）、セーフティエッジスイッチは含まれておりません。ユニット固定用ネジは付属していません。取付先形状に合わせて選定、準備ください。 • IDECサンプル車体をベースに牽引タイプのAMRを開発される場合は、牽引（重り無し）タイプではなく牽引タイプを選択してください。牽引（重り無し）タイプでは牽引時にトラクション不足でスリップしやすくなります。 ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 14
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スライド 15: STEP 3：オプション選択

選定手順 STEP 3：オプション選択 STEP 1｜車体選択 STEP 2｜タイプ選択 STEP 3｜オプション選択 前方用/後方用セーフティ 両サイド用セーフティエッ 磁気センサユニット エッジスイッチ ジスイッチ 台車潜り込み時にセーフティレ 旋回時の側面部の衝突を防止し 周囲環境に依存せず安定した停 ーザスキャナをミュートする場 ます。 止精度が必要な場合に、SLAM 合の安全対策や、低位置障害物 と併用で磁気ライントレースが への衝突等を防止します。 可能になります。牽引重り無し 用／牽引重りあり用。 NEW 磁気ライントレース機能ラ SWDジャッキアップユニ バッテリー充電器 イセンス ット 磁気ライントレース機能を使用 コネクタ接続で充電する場合に SWDは電源OFF後も一定時間内 するためのライセンスです。同 使用します。 部ブレーキが有効となるため、 一システムの1台目のみ必要で SWDを物理的にジャッキアップ す。 し、AMRを手押し移動するため のユニットです。 ※磁気センサユニットはSWD Build KIT本体と同時購入いただき、セットアップした状態で出荷します。 ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 15
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スライド 16: 周辺環境の変化に強い3D SLAM方式を採用

SLAM方式 周辺環境の変化に強い3D SLAM方式を採用 3D LiDARで取得した三次元点群を活用することで、周辺環境の変化に強い安定した自己位置推定を実現します。 3D LiDAR 視野角 お客様準備物 3D LiDAR本体および接続ケーブルは付属していません。お客様 にてご用意ください。 水平 360° ／ 垂直 59° LiDARユニットへの取付イメージ LiDARユニットはMid-360Sを取付できます。IPCには Mid-360Sのセンサドライバをセットアップ済みのため Mid-360S（Livox） 3線式航空コネクタケーブル（ 、IPアドレス設定のみで直ぐに使用可能です。 Livox） ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 16
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スライド 17: 搬送重量について（IDECサンプル車体使用時）

選定の目安 搬送重量について（IDECサンプル車体使用時） 1点けん引 3点けん引 積載 可搬重量合計 350 kg 可搬重量合計 100 kg 可搬重量合計 300 kg 車体重量 台車重量 積載物重量 車体重量 台車重量 積載物重量 車体重量 台車重量 積載物重量 － ✓ 含む ✓ 含む － ✓ 含む ✓ 含む ✓ 含む － ✓ 含む ※IDECのサンプル車体を使用した場合の参考値です。 ※IDECでの検証試験を元にした参考値であり、性能を保証するものではありません。 ※開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 17
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スライド 18: SWD Build KIT お客様カスタム例

カスタマイズ例 SWD Build KIT お客様カスタム例 01 ワイヤレス充電システムの追加 02 光通信ユニットの追加 ビー・アンド・プラス様 RCS600/1000シリーズ 北陽電機様 DMS-Gシリーズ 充電ユニット：RCS600S-CA24（600Wタイプ）／RCS1000S-CA24（1000Wタイ 側面・上面への取付例。 プ） ※設備側とハンドシェイクするためのラダープログラムはお客様にてご用意いただく 受電ヘッドはアプリケーションに合わせて任意の位置に設置できます。 必要があります。 SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 18
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ご案内・お問い合わせ、スライド 19: 実機を見て、触れて、納得。

無料体験会・個別相談のご案内 実機を見て、触れて、納得。 SWD Build KITは、実際の走行・操作感や、自社の用途に合わせてどこまで構築できるかをご確認いただくことが大切です。無料 体験会では実機を動かしながら、導入・開発のご検討を具体的にサポートします。 STEP 1 STEP 2 STEP 3 実機を体験 用途・課題をヒアリング 個別相談 実機を実際に動かして、走行・操作感や 現場環境や用途、お困りごとを伺い、構 車体設計・部品選定を含め、導入・開発 製品の特長を体感いただけます。 築イメージを具体化します。 に向けたご相談に個別に対応します。 見学会はこちらをクリック お申込み・お問い合わせ 専用ページ、または右記メールアドレスより受け付けております amr_solution@ml.misumi.co.jp SWD Build KIT ｜ SWD搭載AMR開発キット 19
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スライド 20

製品提供元 お問い合わせ IDEC株式会社 【MISUMI】AMRソリューションチーム 〒532-0004 大阪市淀川区西宮原2-6-64 jp.idec.com amr_solution@ml.misumi.co.jp • 開発中のため、仕様は予告なく変更となる場合があります。 • 本資料中に記載されている社名及び商品名はそれぞれ各社が商標または登録商標として使用している場合があります。 • SWDはIDEC株式会社の登録商標です。@mobiはパナソニックアドバンストテクノロジー株式会社の製品です。 • 本資料記載の情報は、2026年10月現在のものです。