【新製品】ユニバーサルロボットに適したScrewdriver：OnRobot

データシート SCREWDRIVER V1.0

データシート 1 データシート 一般特性 最小 標準 最大 単位 0.15 - 5 [Nm] トルク範囲 0.11 - 3.68 [lbft] トルク < 1.33 Nm/0.98 lbft の場 0.04 [Nm] - - トルク精度 合 0.03 [lbft] * トルク > 1.33 Nm/0.98 lbft の場 - 3 - [%] 合 出力速度 - - 340 [RPM] 35 [mm] 完全な安全性でのネジの長さ - - 1.37 [inch] 55 [mm] シャンクストローク（ネジ軸） - - 2.16 [inch] シャンクプリロード（調整可能） 0 10 25 [N] 安全機能力 35 40 45 [N] 保管温度 0 - 60 [°C] 32 - 140 [°F] モーター(x2) 統合型、電動 BLDC IP 分類 IP54 ESD 対応 ○ 308x86x114 [mm] 寸法 12.1x3.4x4.5 [inch] 重量 2.5 [kg] 5.51 [ポンド] * 詳細については、トルク精度グラフ を参照してください。 稼働条件 最小 標準 最大 単位 電源 20 24 25 [V] 消費電流 75 - 4,500 [mA] [°C] 動作温度 5 - 50 41 - 122 [°F] 相対湿度 (結露なきこと) 0 - 95 [%] 推定平均故障間隔 (動作寿命) 30.000 - - [時間] 2

データシート 対応ネジ 材料タイプ 磁気 ネジの長さ 最大 50 mm まで（スレッド長 35 mm） ヘッドタイプ 円筒 丸皿リベット ボタン頭部 外観 標準 Din 912 / ISO 14579 ISO 14580 ISO 14581 DIN 7985A ISO 4762 M1.6 データなし データなし データなし データなし M2 データなし M2.5 データなし M3 対応ス レッド M4 サイズ M5 M6 トルク精度グラフ Torque accuracy 0,16 0,15 0,14 0,13 0,12 0,11 0,1 0,09 3% 0,08 0,07 0,06 0,05 0.04 Nm 0,04 0,03 0,02 0,01 0 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 0,15 1,33 Torque [Nm] 3 Accuracy [Nm]

データシート スクリュービットシステム このシステムにより、ネジを拾い、ビットを合わせ、ドライバーで移動させ、ネジを出し入れ する効果が高くなります。そのため、高い成功率を維持するためには、スクリュービットシス テムを正しく設定することを強くお勧めします。 ISO 14579 のネジのネジビットシステムの例。 ネジ ネジ止め ネジキャリア ビット ビットホ ルダー 以下のセクションでは、スクリュービットシステムの構成要素の違いと、正しいセットアップ 方法について説明します。 その前に、次のページでは、ネジの種類やサイズによって必要なアイテムの概要をご紹介しま す。 4

データシート ネジの種類とサイズによって必要なもの ネジの種類とサイズによって必要なもの ヘッドタ 円筒 丸皿リベット ボタン頭部 イプ 標準ネジ Din 912 / ISO 14579 ISO 14580 ISO 14581 DIN 7985A ISO 4762 ネジサイ ビットホルダー、ビット、クルーキャリア、ネジ止めが必要です。 ズ S1.5 M1.6 データな データな M1.6 M1.6 データなし データなし し し B S1.5 T6 T6 PH1 M2 M2 M2 M2 M2 M2-3 M2-3 データなし B B A A S2 T8 T8 PH1 M2.5 M2.5 M2.5 M2.5 M2.5 M2-3 M2-3 データなし B B A A S2.5 T10 T10 T10 PH1 M3 M3 M3 M3 M3 M3 M2-3 M2-3 M2-3 A A A A A S3 T20 T20 T20 PH2 M4 M4 M4 M4 M4 M4 M4-6 M4-6 M4-6 A A A A A S4 T25 T25 T25 PH2 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M4-6 M4-6 M4-6 A A A A A S5 T30 T30 T30 PH3 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M4-6 M4-6 M4-6 A A A A A 5

データシート 1.ネジ まずは、どのようなネジが使われるのかを知ることから始めます。ネジの種類は、どのような ビット、ネジキャリア、ネジ固定具（あれば）、およびビットホルダを使用するかを定義しま す。 ドライバーに推奨されるネジの種類は、 対応ネジの表に記載されている特性を持つネジです。 2.ビットホルダー ネジの種類とサイズに応じて必要なもの の表を参考に、ネジの種類とサイズに応じて、ネジビッ トシステムの効果を最大限に発揮させるために適切なビットホルダーを選択してください。 ビットホルダーは磁力を発生させ、ネジをビットに密着させて整列させます。ビットホルダ Ａ は Ｂよりも高い磁力を発生させるため、ネジの小型軽量化にはビットホルダＢを使用するのが 一般的です。 3.ビット ネジの種類とサイズに応じて必要なものの表を参考に、ネジの種類とサイズに応じて、ネジビット システムの効果を最大限に発揮させるために適切なビットホルダーを選択してください。 ビットには、これらのビットタイプとサイズを識別するための記号が付いています。 ビットサイズとタイプを表 標準ネジタイプ 示します。 Din 912 / ISO 4762 5 ISO 14579 ISO 14580 T-30 ISO 14581 DIN 7985A PH3 サポートされているビットシャンクのプロパティ： • タイプ 1/4」 六角 • 長さ 25mm 注記： 25mm 以上の長さのビットを使用することができます。しかし、ネジキ ャリアとネジ止めでは、ネジがきちんと固定されていない場合がありま す。 6

データシート 4.ネジキャリアとネジ止め ネジの種類とサイズに応じて必要なものの表を参考に、ネジの種類とサイズに応じて、ネジビット システムの効果を最大限に発揮させるために適切なネジキャリアとネジ止めを選択してくださ い。 ネジキャリアには、これらのねじタイプとサイズを識別するための記号が付いています。 ネジスレッドサイズ ネジタイプの図 ネジ止めは Din 912、ISO 4762、ISO 14579、ISO 14580 のネジタイプにのみ必要です。また、 ネジの止めは、対応するネジのサイズを示すための記号を持っています。 すべてのネジキャリアは、ネジビットシステムの高性能を確保するために調整する必要があり ます。 外観 調整方法 7

データシート ネジキャリアは、ネジおの頭部がネジキャリアに安定して座るように調整する必要があります 。下の写真を参考にしてみてください。 Din 912 / ISO 4762 / ISO 14581 DIN 7985A ISO 14579 / ISO 14580 これができたら、ネジを外してネジ止めを押し込みます（Din 912、ISO 4762、ISO 14579、 ISO 14580 のネジタイプのみ）。 ネジを取り付けた状態での最終的なセットアップは以下の図のようになります。 Din 912 / ISO 4762 / 標準ネジ ISO 14581 DIN 7985A ISO 14579 / ISO 14580 ネジビット システム外 観 8

データシート 5.ドライバーへのネジビットシステムの着脱 最後に、下の写真のようにドライバーのシャンクの先端の内側にビットホルダーの六角形のも のを入れて取り付けます。磁力でドライバーに取り付けられます。 ドライバーのシャンクからビットホルダーを取り外すには、以下の箇条書きに従ってください 。 1.ロボットまたはWeb Client のユーザーインターフェースを操作して、シャンクを 55 の 位置まで完全に移動させます。 2.下の画像のように、付属のキーを使ってビットホルダーを掴みます。 3.キーを押しながら、ロボットまたは Web クライアントのユーザーインターフェースを 操作して、シャンクを内側に移動させます。 9

データシート コマンドを実行する際のドライバーの位置 ドライバーのコマンドをうまく実行するためには、ドライバーを正しく配置することが基本で す。これは、以下の 2 つの条件を満たす場合に達成されます。 1.ネジビットシステムを、ネジまたはスレッドに完 全に合わせなければなりません。 2. ドライバーの底面から作用面までの距 離は、0～8mm の範囲内であること。 0-8 mm LED - デバイスの状態 ドライバーにはデバイスの状態を示す LED が付いています。 色 デバイスの状態 点灯なし 電源未接続 安定した緑色 準備完了 - アイドル - 静的 緑色の点滅 初期化中 安定したオレンジ色 ビジー - シャンクの移動/回転 オレンジ色ｍｐ点 動作不良 滅 動作しない - ハードウェアの問 安定した赤色 題 赤の点滅 安全 - 緊急停止 10

データシート トルク角曲線とトルク勾配 トルク勾配は、締め付けネジコマンドの最終段階でどのようにトルクがかかるかを示していま す。これは、締め付けコマンドが正しく実行されたかどうかを検出するためのインジケータと して使用することができます。 例えば、トルク勾配が異なる場合があります。 • 穴のスレッドの長さが足りない • 穴のスレッドがネジのスレッドと異なる • 穴のスレッドが清潔ではない（CNC 加工によるバリ取りなどが原因） • ネジのスレッドと穴のスレッドの摩擦が低すぎたり高すぎたりする • ネジ頭部と締め付け部品の摩擦が低すぎたり高すぎたりする トルク勾配変数をロボットプログラムで確認できるようにしました。 下のグラフは正常なトルク/角度曲線を示しています。この場合は M4 ネジで 2.4Nm を目標ト ルクとしています。 Torque angle curve 2,5 2 1,5 Torque 1 Gradient 0,5 0 1,5 2 2,5 3 3,5 Angle (rad) 11 Torque (Nm)

データシート Screwdriver 寸法はすべて mm と[インチ]単位で表記されています。 12