【三菱電機】産業用ロボット MELFA 総合カタログ

三菱電機 産業用ロボット MELFA 総合カタログ FACTORY AUTOMATION 三菱電機 産業用 ロボット MELFA 総合カタログ L（名）09092-Q（2207）IP この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告なく変更する場合がありますので、ご採用の節には、事前に弊社までお問い合わせください。 2022年7月作成

Global Player Contents リーディング企業として日本の、 目次 世界の「ものづくり」を支えます。 製品特長 7 1 機能紹介 11 2 ロボット本体仕様 33 3 コントローラ仕様 51 4 ロボット本体オプション仕様 53 5 システム構成／コントローラオプション仕様 57 6 オプション仕様 63 7 その他シリーズ 77 8 技術情報 95 9 サポート・ネットワーク 97 10 三菱電機グループは、以下の多岐にわたる分野で事業を展開しています。 重電システム "Changes for the Better" は「常により良い タービン発電機、水車発電機、原子力機器、電動機、変圧器、パワーエレクトロニクス機器、遮断 ものをめざし、変革していきます」という三菱 器、ガス絶縁開閉装置、開閉制御装置、監視制御、保護システム、大型映像表示装置、車両用電 電機グループの姿勢を意味するものです。 機品、エレベーター、エスカレーター、ビルセキュリティーシステム、ビル管理システム、その他 私たちは、ひとりひとりが変革へ挑戦し続け 産業メカトロニクス ていく強い意志と情熱を共有し『、もっと素晴 シーケンサ、産業用ＰＣ、ＦＡセンサー、インバーター、ＡＣサーボ、表示器、電動機、ホイスト、電 らしい明日』を切り拓いていくことをお約束 磁開閉器、ノーヒューズ遮断器、漏電遮断器、配電用変圧器、電力量計、無停電電源装置、産業 します。 用送風機、数値制御装置、放電加工機、レーザー加工機、産業用ロボット、クラッチ、自動車用電 装品、カーエレクトロニクス、カーメカトロニクス機器、カーマルチメディア機器、その他 情報通信システム 無線通信機器、有線通信機器、監視カメラシステム、衛星通信装置、人工衛星、レーダー装置、 アンテナ、放送機器、データ伝送装置、ネットワークセキュリティーシステム、情報システム関連 機器及びシステムインテグレーション、その他 電子デバイス パワーモジュール、高周波素子、光素子、液晶表示装置、その他 家庭電器 液晶テレビ、ルームエアコン、パッケージエアコン、ヒートポンプ式給湯暖房システム、冷蔵庫、 2019年、AIとIoTの最新技術を結集 扇風機、換気扇、太陽光発電システム、電気温水器、LED ランプ、蛍光ランプ、照明器具、圧縮 したソリューション が 評 価 さ れ、 機、冷凍機、除湿機、空気清浄機、ショーケース、クリーナー、ジャー炊飯器、電子レンジ、 世界で影響力のあるデジタル企業 として「Forbes Digital 100」に IH クッキングヒーター、その他 選ばれました。 1 2

次世代知能化ロボットと e-F@ctoryがひらく自動化の未来。 診える化：改善 ITシステムによる分析・解析結果を生産現場にフィードバック ITシステム 「生産性」「品質」「環境性」「安全性」 「セキュリティ」の向上を実現し 企業のTCO※削減と企業価値の向上を支援 観える化：分析 FA技術とIT技術を活用することで開発･生産･保守の FAで収集したデータを一次処理し(エッジコンピューティング) ITシステムへシームレスに連携 全般にわたるトータルコストを削減し、 お客様の改善活動を継続して支援するとともに、 エッジコンピューティング 一歩先のものづくりを指向するソリューションを提案します。 ※TCO: Total Cost of Ownership 見える化：可視化 生産現場のデータをリアルタイムに収集 生産現場 生産現場の 「みえる化3（キューブ：）見える、観える、 診える」 と「使える化」により 企業価値向上を支援します 企画・設計から稼働・保守全般にわたる 「TCO削減」を図ることを目指し、 ロボット基本性能に加え、 自社生産設備で開発・実証を行ってきた 「e-F@ctory」および 先進のソリューション技術を搭載した 次世代知能化ロボットを提案します。 セル生産 組立・検査 部品供給 多品種生産 3 4

進化した知能が、作業の高度化、 e-F@ctory対応、人とロボットの協働 による次世代のものづくりを実現します。 MELFA FRシリーズの可能性をさらに広げる機能拡張オプションによって、 期待を超えるパフォーマンスを実現します。 5 6 汎用シーケンサ「MELSEC iQ-Rシリーズ」との連携で、より高度な作業を実現！ 当社製シーケンサ「MELSEC iQ-Rシリーズ」と連携することで、立上げの簡易化や生産性・保守性の向上を実現。 FRシリーズのポテンシャルを最大限に引き出します。

垂直多関節型ロボット 水平多関節型ロボット 1 RV-FR SERIES RH-FR SERIES 1 ・最適なアーム長さとより広い6軸関節可動範囲で複雑な組立、加工動作に対応。 ・豊富な動作領域・バリエーションで様々な用途にジャストフィット。 ・小さなボディ、スリムなアームで大きな作業エリアと高可搬質量を実現。 ・高剛性アームと最新のサーボ制御で高速・高精度を実現。 機械部品の搬送から、電気部品の組立まで幅広いレイアウトに対応。 高速動作が要求される食品・薬品の大量生産から高精度が ・耐環境仕様により、設置環境を選ばず幅広い用途に適用可能。 要求される組立作業など幅広い分野に対応。 垂直多関節型シリーズ構成 水平多関節型シリーズ構成 型式 RV-2FR RV-2FRL RV-4FR RV-4FRL RV-7FR RV-7FRL RV-7FRLL RV-13FR RV-13FRL RV-20FR 型式 RH-3FRH RH-6FRH RH-12FRH RH-20FRH RH-3FRHR 最大可搬質量 3kg 6kg 12kg 20kg 3kg 最大可搬質量 3kg 4kg 7kg 13kg 20kg リーチ 350mm 450mm 550mm 350mm 504mm 515mm 350mm 450mm 550mm 700mm 850mm 1000mm 649mm 649mm 713mm リーチ 908mm 1094mm 1094mm 150mm＊1 150mm＊2 1503mm 1388mm 200mm Ｚストローク 340mm 350mm 7 450mm 8 ＊1：クリーン仕様機：１２０mm ＊2：クリーン仕様機、防水仕様機：１２０mm 製品特長 製品特長

基本性能 コントローラタイプ コントローラ性能の向上 FRシリーズコントローラでは制御周期を従来比1/2とし、ロボットの制御性能を向上、各種センサと連携したより精密な動作が可能になりま R/Q した。また、演算速度アップによりロボットの処理能力が向上し、タクトタイムを短縮します。（FRシリーズ QタイプはFシリーズと同等） Type コントローラ 1 Fシリーズ 制御周期 生産現場の各種コントローラとＨＭＩ、エンジニアリング環境、そしてネットワークをシームレスに統合した「iQ Platform」に対応したコントローラです。 FRシリーズ 1/2 1 マルチＣＰＵ構成により、ＦＡ機器との親和性が飛躍的に向上し、巧緻な制御、情報管理も高速にかつ簡単に行うことができます。 （当社従来比） 〔R Type コントローラ〕 MELSEC iQ-Rシリーズ専用 ＭＥＬＳＥＣ iＱ-Rシリーズ MELSEC iQ-Rシリーズに対応したR Typeコントローラでは、FA機器との親和性が飛躍的に向上し、互いの情報を連携させながら様々 スロットイン スロットイン なデータを収集・処理することができます。また、システムバス性能の向上により通信周期を1/4とし、生産設備のタクトタイム短縮を可能に します。 MELSEC Qシリーズ MELSEC iQ-Rシリーズ ロボット ロボット 通信周期 ＣＰＵ ＣＰＵ 1/4 （当社従来比） ロボットコントローラ ロボットコントローラ マルチCPU間データ交信周期 マルチCPU間データ交信周期 888µs 222µs 〔Q Type コントローラ〕 MELSEC Qシリーズ専用 専用モータによる高速動作 設置領域のフル活用 専用モータ、高剛性アームおよび独自の駆動制御技術により、高 ロボット配置検討の自由度が向上します。背面含めた全周アクセス 回転で高トルク出力を可能とし、動作性能の向上を実現しました。 でスペースを有効に活用できます。 ＭＥＬＳＥＣ Ｑシリーズ 連続動作性も向上し、サイクルタイム短縮による生産性の向上が 移動距離を短くすることで、タクトタイムを短縮できます。 スロットイン スロットイン 図れます。 装置１ トルク 装置２ ロボット ロボット トルクアップ ＣＰＵ ＣＰＵ 専用モータ 取出 速度アップ ロボットコントローラ ロボットコントローラ 払出 取出 払出 回転数 装置３ Ｊ１軸可動ストッパ D Type コントローラ ケーブル干渉防止 従来同様のスタンドアロンタイプのコントローラです。ロボットコントローラを制御の核としてセルの構築が可能です。 先端軸にハンド配管内装経路を準備。ハンド取付け部まで配線・配管が内装可能です。 各種インターフェースを標準搭載し、お客様のアプリケーションに合わせて最適なシステムを構築できます。 配線・配管の内装化により、配線・配管と周辺機器との干渉領域が最小化でき、配線・配管の絡みの問題を解消しました。 入出力ケーブル 内装化 エア配管 通信用などの J6軸先端まで、アーム 追加配線 内に配線・配管可能 配線・配管 内装化 外回し 干渉幅 エアホース 大 後部も 9 スッキリ！ 10 ロボットコントローラ ロボットコントローラ 注）ケーブル内装仕様機（-SHxx）をご指定ください。 ハンドへ 機種により内装可能線種が異なる場合があります。 従来機種 製品特長 製品特長

Intelligence 知能化技術のさらなる向上 Intelligence ［次世代知能化］ ［次世代知能化］ 「ビジョンセンサ」との連携強化や「力覚センサ」の進化により、より高速・高精度で高度な作業を MELFA Smart Plusが、場所・生産量・リードタイムの制約を乗り越える 実現します。 ロボットによるセル生産の実現をサポートします。 精度の高いビジョンセンサやロボットで力加減を制御する力覚センサなどを活用することによって、いままで自動化できなかった 難易度の高い作業を自動化します。 CR800コントローラ 2 力覚センサ 知能化技術活用例 各種センサーとの連携機能、自立的な立上調整機能など、お客様の設計・立上げ 2 ・押付け力、挿入時の力状態をチェックし、 ・運用・保守のすべてのフェーズに先進の機能を提供します。 作業品質を向上 ※Smart Plusカード装備により有効化します。 MELFA Smart Plus カード ・はめあいの厳しいワークの組付け （2F-DQ5XX） ・力情報によるティーチング支援 ・制御周期高速化による、力制御性の向上 予知保全機能 予防保全機能 力覚センサ 拡張機能 三次元ビジョンセンサ ロボットの挙動に異常の兆候が現れる 稼働状態トラッキングにより、ロボットの 短時間で繰り返し学習し、最適な動作パラ 前意に、駆動系部品の異常を検知 健康を管理 メータを生成 ・バラ置き、重なり状態のワークのキッティング、 分別作業 ・各種支援機能による立上げの容易化 2Dビジョンセンサ拡張機能 MELFA-3D Vision 拡張機能 キャリブレーション 支援機能 干渉回避 多彩なビジョンアプリケーションを簡単に パラメータ自動調整による立ち上げ時間 立上げ の短縮を実現 自動キャリブレーション ビジョンセンサの座標を自動的に補正し 位置精度を向上 ２台のロボット間でのアームおよびハンドの ワーク座標キャリブレーション 干渉チェックを行い、ロボット間の接触防止 付加軸協調制御 ロボット機構温度補正機能 ビジョンセンサによりロボット座標とワーク座 標の補正を自動的に行い位置精度を向上 ロボットと走行台を連携し、速度を指定 ロボットアームの熱膨張を補正し位置精度 した加工・組立を実現 を向上 ロボット間相対キャリブレーション 二次元ビジョンセンサ ビジョンセンサによりロボット複数台間の 位置を自動補正。 MELFA Smart Plusにより提供される各種高精度 ※1 オフラインティーチング：シミュレー ・ビジョン用設定ツールにより，簡単にロボット 協調動作時の位置精度を向上 化技術とキャリブレーションにより、各セル間の機体 ション上でプログラムを作成、実際 とカメラのキャリブレーション実施 差を補正、オフラインティーチング、コピーセル※1が のセルにプログラムを転送し稼動 ・ロボットとカメラをＥｔｈｅｒｎｅｔで簡単接続 コピーセル：マスターセルの変更情 ・ロボットプログラムのビジョン制御命令に 可能となります。 トラッキング これによりマスターセルと各セル間の連携運用を可 報を伝送。離れた場所のセルの工 より簡単に制御 能化にします。 程を同様に変更 コンベアを止めずにコンベア上のワークに 協調制御 ロボットを追従させながら搬送、整列、組付け 作業が可能 予防保全画面（RT ToolBox3） ①マスターセルで 　立上げ調整を完了 ・２台のロボットで、協調して長尺物、重量物を 軌跡精度向上機能 搬送 ・固定されていない部品の位置関係を保った 位置ゲインをリアルタイムで変更し軌跡精度を まま搬送組付け 向上 多機能ハンド その他の機能 特異点通過機能、直交コンプライアンス コピーセルA コピーセルC ・多機能電動ハンドにより、サイズの異なる 機能により種々の作業を容易に実現 多種部品に対するハンドリングを実現 ②各セル間の ③各セルに変更 　機体差を補正 　情報を配信 ・段取り替えの削減 11 コピーセルB 12 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 力覚センサ 拡張機能 力覚動作の最適なパラメータをAIが自動調整。最適なパラメータを算出することで、誰でも簡単 に、短時間で最適パラメータの調整が可能になります。システムの立上げ時間やタクトタイムの 短時間の繰り返し学習により、 短縮を実現します。 最適なパラメータを調整する 独自のAI技術 力覚センサ 仕様詳細はP67を参照ください ロボットハンドにかかる力を感じながら、人と同じように倣い作業、嵌め合い作業を実現します。 力覚制御 力覚検知 力覚ログ 力覚作業を選択 動作設定 a．挿入・嵌合 生成する力覚動作の動作内容を設定 「柔らかさ」や「力」を制御します。 過渡的な状態に応じて動作を切り替え 作業状態を確認できます。 b．位相合わせ挿入 動作中に制御特性の変更が可能です。 可能です。 ログデータを保持します。 c．接触検知 2 Z方向押し XY方向倣い 2 付け力制御＋ 制御による 回転動作 挿入作業 学習設定 学習実行 開始位置 力覚座標系 （ツール） 作用力の許容値、 学習用プログラムの実行により、 学習回数の設定など、 学習動作を繰り返し学習動作を PStart ＋FZt 動作変更 ＋FYt 学習に関する設定を行う 繰り返すことにより、 10N AIが制御パラメータや位置、 速度を最適化 ＋FXt 終了位置 位相検知 位相合わせ組付け 組立作業（事例） 力を一定に保持できるためワークをキズつけること 位相合わせなど複雑な組付け作業を実現します。 作業状態確認し、調整を容易とします。また、ログ 軸へのカップリングの挿入作業（H7h7公差の挿入作業を実現） なく扱うことができます。 データ分析で予防保全を行えます。 ポイント！ ● 柔らか状態でＺ方向に押し込みながら ■動作概要 θ軸方向に回転して挿入動作 力覚センサの高精度化 重力オフセットキャンセル ● 同心が合った場合の力を指定 ● 力覚センサの進化でより高速・高精度な検査を実施します 姿勢変化時の力覚センサにかかるXYZ方向の力の変化に対 同心が合うと位置制御モードに切り 替えて設置位置まで組付け動作 （制御周期従来比1/2）。 応して重力補償します。 ● この作業に必要なパラメータを自在 （FRシリーズ QタイプはFシリーズと同等） これより姿勢が変化しても正常に力覚制御を可能にします。 に設定 外力を逃がす モーメントが 指令した推力以上の力で 方向に位置を かからないよ 押し込まない為、ワーク 力覚センサオプション 補正しながら うに軸ズレを をキズつけない 作業完了状態を検知する SSCNETⅢ/H対応 動作する 補正 ■ 関連事例 姿勢変化 Dカット部品挿入作業 歯車組立作業 ベアリング挿入作業 オフセット Dカットギア キャンセル値 回転させながら 押し込む。 金属軸 制御周期 バンド、 1/2 ワークの自重 Dカット軸（φ10）とギアの位相を合わせて挿入組立 平歯車とピニオンギアの噛み合わせ組立 ベアリングの挿入作業 （当社従来比） オフセットキャンセル オフセットキャンセル値と 実行 自重が釣り合うように調整される 力検査（事例） 力の管理が必要な部品の嵌めこみとバネ圧検査 教示作業支援 ポイント！ 力覚ＧＵＩ搭載※1 ● 嵌め合い組立とバネ圧検査を1台で実現 ■バネ圧検査波形　 ・パソコンサポートS/W（RT ToolBox3）や、 ・位置データに同期した力データをログデータとして保存できます。 ● 力覚検知で嵌め合い動作停止位置を検出 ティーチングBo（x R56TB、R32TB）に力覚GUI画面を標準搭載し、 ・RT ToolBoxを用いログデータをグラフ表示可能です。 異常停止 ● 力覚ログでバネ圧力を検査 力 簡単に力覚センサの操作が可能です。 ・ログデータファイルをFTP経由でPCに転送することができます。 ● 組立信頼性と自動試験による生産性向上 ・力覚GUI画面で反力を確認しながらのティーチングが可能です。 ※1 GUI: Graphical User Interface 正常作業 ■ 関連事例 軸のサイズ検査 スナップ機構部品の組立作業 13 R32TB R56TB ティーチングボックスの力覚制御専用画面により、 組立完了 バネ圧力 ■力覚ログ（- RT ToolBox3ログビューア） 14 力状態を見ながら教示。最適な位置教示が可能 軸ワークをゲージに挿入しサイズを検査 スナップ機構部品の加圧力の変化を計測し適正な力で組立 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 三次元ビジョンセンサ　MELFA-3D Vision 3.0 多機能電動ハンド 仕様詳細はP68を参照ください 仕様詳細はP73を参照ください バラ積み供給の実現 エアシリンダでは実現不可能な高機能な動作制御 専用トレイやパーツフィーダを使わないバラ積み供給の実現で部品供給を やわらかいワーク、重量物などつかむ対象に応じた把持力・把持速度を設 容易にします。 定することが可能です。複数の大きさの異なるワークを扱う場合でも、動作 位置指定により、最適なストロークを指定することが可能です。ハンドの位 独自技術による高速ピッキング 置フィードバックにより、把持の成功／失敗や、ワーク寸法測定による合否 2 高速認識技術により、処理時間を短縮。（当社従来比30％向上）高速 判定等、製品検査への適用が可能です。 2 ピッキングを実現するモデルレス認識と、ワークの位置・姿勢を正確に認識 ●多機能電動ハンド（TAIYO製） するモデルマッチングの各認識手法を用途にあわせて使い分けることが可 開閉ストローク制御による干渉防止 能です。 ハンド開 組み付け ワーク把持・搬送 認識パラメータ自動調整AI 簡単制御 ハンド ハンド ハンド ワーク外形に応じた動作ストローク、把持力をロボットプログラムで簡単に 独自のAI技術・シミュレーション技術により、専門知識が必要なセンサパラ 設定できます。 メータの調整作業を自動化します。誰でも、簡単に、実機レスで熟練者と同 等の性能を短時間で引き出すせます。（モデルレス認識のみ対応） 〈電動ハンドのメリット〉 軽量・コンパクト、多様な設置 ◎多点位置制御（多品種対応、開閉ストローク調整） ENSENSO N35シリーズカメラに対応。小型・軽量の広いラインナップにより、 樹脂成型品等の変形防止 柔軟なシステム構成が可能になります。 ワーク把持 搬送 組み付け 自動キャリブレーション機能 ハンド ハンド ハンド ロボットとビジョンセンサの位置合わせを自動で行う「自動キャリブレーション 機能」を搭載。調整作業を容易化します。 〈電動ハンドのメリット〉 変形防止 ワーク供給支援機能 ◎速度制御（ワーク形状維持、衝撃力緩和） 簡単操作 高さ情報と認識範囲の情報をもとにワーク残量を算出します。算出結果を ◎把持力制御（ワーク変形防止） 用いて適切なタイミングで部品供給指示が可能になります。 ティーチングボックスのハンド専用画面から、自由に操作できます。 モデルレス認識 モデルマッチング認識 軽量・コンパクト、視野拡大 ENSENSO製のカメラヘッドを搭載し、より小型・軽量化を実現。ハンドア 干渉回避機能 協調制御 イ・固定設置の双方に対応します。 また、耐環性能の向上（IP65/IP67）、ワークディスタンスや視野範囲の拡 大化により、適用シーンを広げます。 小物部品の精密組立作業から、大型パレットからのバラ積みピッキングまで 柔軟に対応します。 ロボット同士の衝突を自動的に防止 複数アームによる協調制御 JOG操作時や自動運転時のロボット同士の衝突を事前検知して停止させ ロボット間ＣＰＵ接続により、必要なときに個別のロボット同士による協調制 ることにより、予期せぬ干渉を防止することができます。 御を行うことが可能です。通常は個別動作のため、操作、運用が容易です。 小物部品の組立て作業 大型パレットからのピッキング （ハンドアイ） （固定カメラ） 認識パラメータ自動調整AI 仮想空間上で最適な3Dセンサパラメータ（画像処理パラメータ、把持位置認識パラメータ）をAIが自動調整。（対応カメラについてはP68を参照ください）。 カメラヘッド無しで3DCADデータを使って、複雑なパラメータ調整を簡易化。ビジョンセンサのパラメータ調整時間を大幅に短縮できます。 特長 • PC上でAIがパラメータを自動調整 ロボットアームを立体モデルで定義して • 専門的な知識不要 干渉チェック 互いの把持位置関係を保ったままでの組付け作業 仮想空間上に生成される 大量の学習データを使用 し、効率的に最適パラメー 立ち上げ作業時の作業負担を軽減 協調搬送 部品の3次元情報 物理シミュレーションに 3次元センサシミュレー センサパラメータを タを自動調整する当社独 より部品のバラ積み供 ションによる部品計測・ AIが自動調整 ティーチング作業ミスやインターロック忘れによる衝突後の復旧工数が低 大型ロボットを使うことなく、小型のロボットを複数台使用して長尺物、柔軟 自のAI技術 給状態の再現 認識の再現 15 減できます。 物の搬送が可能です。 16 注）動作条件により、衝突を100％防止できるものではありません。 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 トラッキング 精度向上機能 ・コンベアを止めずにコンベア上のワークにロボットを追従させながら搬送、 アクティブゲイン制御 動作モード設定機能 整列、組付け作業などができます。 ・位置決めのための装置が不要 ・ビジョンセンサと組合せたビジョントラッキング、光電センサと組合せた ・作業タクト向上 ・ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニン ・お客様システムに合わせて軌跡優先／速度優先動作をプログラム中で トラッキングなどいろいろなバリエーションが選択できます。 ・システムコスト低減 グを自動設定します。 設定することができます。 ・ロボット言語（ＭＥＬＦＡ-ＢＡＳＩＣ）で容易にプログラムできます。 ・目標軌跡に対する追従精度が向上します。 ・ロボットの動作位置、姿勢、負荷条件により最適なモータ制御チューニン 2 ・インターフェース標準機能 グを自動設定します。 （エンコーダ、ビジョンセンサは別途手配要） ・アクティブゲイン制御とは、位置ゲインをリアルタイムで変更する制御方式です。 ・目標軌跡に対する追従精度が向上します。 2 ・精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。 ・精度の要求される直進動作やシーリング作業などに効果があります。 ・軌跡精度向上 ビジョンセンサ ・制振性能向上 負荷 エンコーダ ロボットの姿勢、 負荷条件を常時モニタ。 コンベア 自動チューニング 軌跡高精度モード MvTune 3 目標軌跡 高速位置決めモード アクティブゲイン制御あり MvTune 2 アクティブゲイン制御なし 標準設定 MvTune 1 同時に複数コンベアに対応（Ｍａｘ.８本） 高速 付加軸制御 その他の機能 ・ロボットの走行軸やターンテーブル、本体とは別にユーザーメカとしてのロー 付加軸には当社製MELSERVO（ＭＲ-Ｊ4-Ｂ）が使用できます。 衝突検知機能 特異点通過機能※1 直交コンプライアンス制御 ダーや位置決め装置などを構築できます。 インターフェース標準機能（サーボアンプ、サーボモータは別途手配要） ・ロボットを除き最大８軸の制御が可能です。 ・ティーチ中または運転中のロボットアームの衝突を検 ・ロボットの特異点を通過することができます。これ ・ロボットの剛性を低くし、外力に追従する機能で ・付加軸、ユーザーメカの操作は個別の操作ボックスを用意することなく、 知し、ロボット本体やハンドの損傷を軽減させます。 により、これまでより自由な周辺レイアウトが可能 す。ロボット自身がコンプライアンス機能を持ち、 ロボットのティーチングボックスから行なうことができます。ロボット本体と同様 専用の制御装置不要 ・衝突検知機能を使って、ワークと対象物との干渉 になります。 特殊なハンドやセンサを必要としません。 のＪＯＧ動作ができます。またロボット言語で制御できます。 によるワーク破損を抑えることができます。 ・特異点の存在による作業中断がなくなり、ティー ・チャッキングやワーク挿入時の干渉力を低減し、 ・検知レベルを保護対象に合わせて変更すること チング作業を容易に行うことができます。 外力に倣った動作制御が行えます。 ができます。 始点の姿勢 ・ロボットの座標系やツールの座標系など、コンプ ・衝突検知後の動作を状況に合わせてプログラミ ライアンス方向を任意に設定することができます。 ロボット 付加軸最大8軸 ングすることができます。 ・ワークの干渉保護、チョコ停軽減に便利です。 （3分割まで） 例）即時停止しエラー出力をする、退避動作後エ ラー出力するなど） ・ツーリングコスト低減 ・ライン停止低減 ・ツーリングコストの低減 目標位置の姿勢 ・立上げ時間の短縮 ・ライン停止時間の低減 P1 ・保守費用の削減 動作 方向 挿入方向or通常制御方向 付加軸 ユーザーメカ ユーザーメカ P2 付加軸 倣い平面 最大2軸 最大3軸 最大3軸 同時制御 J4軸回転 ツール座標系 メカ1 メカ2 メカ3 P1→P2への移動時 ロボットハンド部 に、特異点（Ｊ５軸＝０°） または近傍を姿勢一定 P2 で通過しようとすると、ロ + ボットのＪ４軸が急速に Y +Z +X 回転し、ロボットは通過 することができませんで した。 ※1 特異点とは、直交座標系の位置データを使って直線補間動 17 エラー 作を行うとき、Ｊ５軸の角度が０°のような場合、Ｊ４軸とＪ６軸 18 位置決め 衝 のとりえる角度に無限の組み合わせが発生します。この点を 装置 突 特異点と呼び、通常ではロボットを所望の位置と姿勢に動 作させることができません。この位置を特異点といいます。 高精度 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 総合スコア 予知保全機能 ■異常検知機能 故障の予兆を独自の技術により検出。重大故障に至る前の保全が可能となり、ダウンタイムの削減につながります。 対象部品：減速機、エンコーダ、バッテリ 2 2 機器の知見を活かして、駆 動波形より故障に起因す る特徴的な波形を高速に 抽出する独自のAI技術 特 長 / Feature 故障初期状態を検出 総合スコア画面にて 独自の異常検出技術により、ロボットの挙動に異常の兆候が現れる前に駆動系部品の異常を検出。 ロボットの状態が一目でわかる。 追加センサ・追加機器不要 機器の知見を活かして大幅に計算量を削減した異常検知AI処理を、ロボットコントローラに搭載。 消耗度算出機能 メンテナンスシミュレーション 解析用機器やセンサ類を追加することなく、既存コントローラのみで高感度な異常検知が可能。 予防保全機能 ■メンテナンスシミュレーション 保守部品の交換時期やオーバーホール部品のメンテナンス時期を推定します。 メンテナンスサイクルの事前検討や、ロボットの長寿命化への動作検証にもご使用できます。 出力データ グリースの補給時期までの年数（各軸）/タイミングベルトの交換時期までの年数（各軸） 稼動前のシミュレーションにより、 /オーバホール部品のメンテナンス推奨時期までの年数（各軸）（※） メンテナンス時期が予測可能に。 ※オーバホール部品に関しては減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプラインの内、年数が最も短い部品の結果が表示されます。 保守部品、オーバーホール部品の消耗度が 色分けで表示され、交換部品が一目で分かる。 特 長 / Feature 動作に応じたメンテナンス時期を推定 特定の動作パターン（ロボットプログラム）を繰り返し行った場合の部品交換時期やメンテナンス推奨時期を算出。 異常検知 ロボットに優しい動作検討をサポート オフラインシミュレーション上でロボットの寿命の推定が可能。 動作プログラムを変更しながら、タクトと寿命を考慮した動作検証が可能。 ■消耗度算出機能 ロボット稼働状況からロボットの構成部品の消耗度を推測。 メンテナンスタイミングの通知（専用信号出力、警告出力）や、メンテナンス優先順位決めなど、効率的なメンテナンスをサポートします。 対象部品：保守部品（グリース、タイミングベルト）、オーバホール部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン） 特 長 / Feature 主要部品の消耗度がわかる 動力学モデルと駆動データより、対象部品に作用する物理量（力、速度等）を算出。 部品の寿命式と照合することで、各部品の消耗度を算出。 駆動系部品の異常度スコアが一目でわかる。 19 20 適切なメンテナンス時期を通知 メンテナンスが必要な時期に「警告発生」「信号出力」が可能。 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 キャリブレーション支援機能 2Dビジョンセンサ拡張機能 自動キャリブレーション 多彩なビジョンアライメントに対応 ロボットと二次元ビジョンセンサのキャリブレーションを行うコマンドを ・単純なピック＆プレイス作業やつかみズレ補正など実用的なソリューションを網羅 搭載。従来のキャリブレーションで必要であったティーチング作業を ・多品種ワークへの対応も可能（5品種まで登録可能） 自動化しロボットプログラムでのキャリブレーションを可能とします。 固定カメラで見て取る ハンドカメラで見て取る 固定カメラで掴みズレ補正 固定カメラで掴みズレ補正 （上向きカメラ） （横向きカメラ） 2 また、ビジョンセンサの据付ずれを画面のゆがみから補正を行う機 ビジョン 2 能により、より精度の高いキャリブレーションを実現します。 カメラ 基本 － アプリケーション 従来方式 自動 （人作業） キャリブレーション マーカー ハンドカメラでパレット内の パレット内のワークを 置くと位置と掴みズレ補正1 置くと位置と掴みズレ補正2 置くと位置と掴みズレ補正3 作業時間（分） 20 1 ワークを見て取る 見て取って掴み補正 小物ワーク向け 中物ワーク向け 大物ワーク向け 作業のばらつき[mm] ±0.2 ±0.05 応用 （当社測定条件） アプリケーション ワーク座標キャリブレーション 全9種のアプリケーションから自由に選択でき、選択時にはアニメーションで 動作イメージの確認が可能です。 パレットや作業する領域にてワーク座標を定義しておけばパレットとロボットとの位置関係が変わっても自動でキャリブレーション（補正）する ことが可能です。ロボットハンドに取り付けた二次元ビジョンセンサと作業パレット上に定義するワーク座標のキャリブレーションを行うコマンド 直感的な操作による簡単立上げ を搭載し、従来のキャリブレーションで必要であったティーチング作業を自動化、ロボットプログラムでのキャリブレーションを実行可能とします。 ・ガイダンスに従う設定のみで、ビジョン・ロボットの設定や動作プログラムを自動生成 無人搬送車や台車に搭載されたロボットと作業パレットとのキャリブレーション等が容易になります。 1.アプリケーション選択 2.簡単インターフェイスによる設定 3.動作確認（微調整） 4.プログラム完成 1 通信設定 2 キャリブレーション 3 ワーク登録 4 動作設定 5 把持位置の設定 MELSENSORシリーズ、及びCognex社ビジョンセンサをご使用の場合、 一連の作業はRT ToolBox3内で完結します。他のソフトウェアは不要です。 対応機種 三菱電機製：MELSENSOR　VS70/80シリーズ Cognex製：In-Sight7000/8000 ロボット間相対キャリブレーション 拡張性の高いプログラム 同じワーク座標を複数のロボットで定義することによって容易に協調作業が可能になります。二次元ビジョンセンサをハンドに持つ複数の ・作成したプログラムをベースに、プログラムのカスタマイズが可能 ロボットにて共有するワーク座標とのキャリブレーションをロボットプログラムで実行します。 ガイダンスに従って自動生成されたビジョン・ロボットの設定や動作プログラムに対して、周辺機器とのインターロックや、 干渉回避のための動作経路点の追加など、お客様のシステムに応じたプログラムの追加・変更が行えます。 分類 内容 ※ 1 撮像タイミングを制御する 例）周辺機器とのインターロック ビジョン撮像処理 2 ビジョン撮像位置までの動作経路を追加する 例）周辺装置との干渉回避 3 搬送動作時のタイミングを制御する 例）周辺装置とのインターロック ピックアンドプレース処理 ※ 4 動作経路を修正する 例）周辺装置との干渉回避 5 エラー処理 エラー発生時の処理を変更する※ 例）異常状態の通知と復旧 ※プログラム追加・変更例をマニュアルに掲載しています。 例） 取る位置から置く位置に移動する際の 　　動作経路を追加。 21 22 機能紹介 機能紹介

Intelligence ［次世代知能化］ 知能化技術のさらなる向上 MEMO 付加軸協調制御 ・付加軸(直動軸）上にロボットを設置し、ワークとの速度を指定 した同期動作を可能にします。 ・ロボットの動作範囲を超える直線補間、円弧補間、スプライン 補間をつかった大型ワークの加工に対応します。 2 2 ・ロボットと付加軸(直動軸）上のワークとの軌跡を指定した同期 動作を可能にします。 ワーク座標に ・ワークを搬送しながら、直線補間、円弧補間による精密な組 追従しながら 直線補間 立、検査作業等が可能です。 ワーク座標系で直線補間 （ワーク外形をなぞる動作） ワーク座標 ユーザメカでワーク移動 （ワーク座標系を移動） ワーク座標 ロボット機構温度補正機能 ・ロボットアームの温度を測定し、アームの熱膨張による誤差を自動補正します。 ・季節や時間帯により温度変化が生じても、ロボットアームの熱膨張による位置ズレを約1/5※に抑制します。 （ 当社測定条件）　※ロボットの機種や動作条件により変化します。 初期位置からの距離誤差 熱膨張を 推定し補正 1/5 [時間] 補正なし 補正あり 23 24 機能紹介 機能紹介

FA製品との連携力強化 iQ Platform シームレスな機器連携によって，生産状況に応じた，フレキシブルなものづくりを実現。 シーケンサ「MELSEC iQ-Rシリーズ」との連携で，より高度な作業を実現します。 生産性・保守性の向上、ＴＣＯ（Total Cost of Ownership）削減を可能にします。 ■高速通信による応答性向上 複数ロボット一括管理 MELSEC Qシリーズ MELSEC iQ-Rシリーズ メインＣＰＵに接続したパソコンからシーケンサネットワーク下のロボットにア iQ Platform クセスが可能です。生産ライン内ロボットの立上げ時間短縮・メンテナンス 2 性の向上が図れます。 2 ・MELSEC Qシリーズ／MELSEC iQ-Rシリーズ との連携で、より高度な作業を実現 １ヶ所からロボット１、ロボット２、ロボット３のモニタが可能です ・高速CPU間通信によるI/O処理時間を短縮 マルチCPU間データ交信周期 マルチCPU間データ交信周期 888µs ・シーケンサ管理下の大量の情報をリアルタイ 222µs iQ Platformシーケンサ ムにロボットへ受渡しが可能 CPUデータ通信高速化によるI/O処理時間を短縮 USB ・ロボットCPU間で共有メモリを直接読み書き 可能 ■大容量データ パソコン ＲＴ ＴｏｏｌＢｏｘ3 Ethernet、シリアルコミュニケー ションによる他局アクセスも可能 CC-Link IE Field/SLMP ・共有メモリ領域拡張 CC-Link IE Field/CC-Link IE TSN／ＣＣ-Ｌｉｎｋ 生産管理からデバイスレベルまでのデータ通信 シーケンサ管理下の大量の情報をリアルタイムに iQ Platform iQ Platform iQ Platform がシームレスに可能 ロボットへ受け渡しが可能。 シーケンサ シーケンサ シーケンサ ■CPUユニット間直接通信 GOT連携 ・装置内情報と上位生産管理システムと の連携を容易に実現 ・同期性の向上 ・ロボット操作や情報の確認、データ収集段取 ・無駄時間短縮 ・MESインターフェースユニットまたは 換えによるレシピ管理を容易に実現 Rタイプロボット１ Rタイプロボット２ Rタイプロボット３ GOT経由でMESデータベースサーバに ロボットCPU間で共有メモリを直接読み書き可能。 ・生産現場の操作をGOTに一元化し，運用・保 ロボット情報を直接送信 大量データを共有化でき、無駄時間 の短縮が図れる。 守性を向上 保全機能 ＣＣ-Ｌｉｎｋ ＩＥ Field/SLMP エラー発生前後のロボット情報（状態変数、 ・CC-Link IE Field、SLMPに対応します。 I/O、システム外部変数等）やプログラム実行状 ・システム全体の生産管理レベルからデバイスレ SLMP SLMP 態をログデータとして保存可能、エラーの究明を ベルまで、シームレスなデータ通信が可能です。 Server TCP/UDP 容易化 ・LANケーブルのみで簡単接続可能です。 SLMP IP - Seamless Message Protocol plus - ロボット情報の管理容易化 ・SLMPに対応した汎用Ethernet機器（ビジョンセ シームレス Ethernet Ethernet ンサ等）をロボットプログラム上で使用可能です。 情報連携 ロボット機構部の固有データを機構部内に記録 ・上位機器から、ロボット情報（デバイス情報）の取 PC GOT PLC 保持し、保守・メンテナンスを容易化 得が可能です。 SLMP TCP/UDP IP Ethernet adapter Ethernet PLC(master) HUB Ethernet Barcode V/S PC GOT Robot reader Ethernet products of SLMP 各種ネットワークオプション 各種ネットワークオプションにより各種機器と接続できます。 標準装備： Ethernet オプション： CC-Link 25 USB Profibus 26 SSCNET Ⅲ DeviceNet CC-Link IE Field Basic（Ver.A1d以降） ネットワークベースカード（CC-Link IE Field、EtherNet/IP、PROFINET） 機能紹介 機能紹介

FA製品との連携力強化 GOT連携 FA総合ソリューション「e-F@ctory」対応 GOT連携機能により、ロボット操作や情報の確認、データ収集，段取り換えによるレシピ機能等が容易に行えます。生産現場のHMI シーケンサとMESインターフェースユニットによりMESデータベースサーバにロボット情報を送信できます。簡単なシステム構築によってロボットの生産情 報が把握できます。 をGOTに一元化でき、運用・保守性向上につながります。 さまざまなFA機器（シーケンサ、GOT、サーボ等）と簡単に接続・連携します。 ＧＯＴバックアップ・リストア機能 共有メモリ拡張 GOTのMESインターフェース機能により、ロボットを含めたFA機器のさまざまな情報連携が可能となり生産性･保守性を向上します。 2 GOTバックアップ・リストア機能を使って、ロボットプログラムやパラメータなどの ロボットのシステム情報を共有メモリに展開しGOTに表示。生産現場での データをGOTのSDカードやUSBメモリに保存（バックアップ）できます。 HM（I Human Machine Interface）を一元化し操作／保守作業の効率 事務所 MESデータベース 2 GOTにあらかじめデータをバックアップしておくことで、パソコンを使わずに 化を実現します。 サーバ GOTだけで復旧できます（。GT21以上）保守性が大幅に向上します。思わぬ Ethernet エラー発生時の状況保存も可能。万が一のバッテリ切れ、ロボット故障時も ＧＯＴ画面例 安心です。 SQL文 ･生産指示要求 現場 ･生産実績など GOT（MES IF機能） ロボットオペレーションパネル画面 ロボットジョグ・ハンド操作画面 ロボット負荷率/電流値モニタ画面 USBメモリ SDカード ティーチングボックスがなくてもGOTからロボットの操作が可能です。 ロボット現在位置データ、エラー内容等をGOTに簡単に表示できます。 リストア バックアップ ロボット内部情報 ・エラー情報／変数情報／プログラム情報 ・ロボット状態（現在速度／到達率etc.） CR800 三菱 温度調節器 コントローラ シーケンサ ・メンテナンス情報（バッテリ残／グリス残時間etc.） ・サーボデータ（負荷率／電流値etc.） レシピ機能 ＧＯＴ接続機能（トランスペアレント機能） 三菱電機ＦＡサイトでサンプル画像データをダウンロードできます。 ●実システムにすぐ適用可能な、便利なサンプル作画データです。 製品ごとのデータをGOT内に保持し、必要なデータのみをシーケンサに トランスペアレント機能により、ＧＯＴ前面のＵＳＢインターフェースからプログ ●サンプル作画データを使用するためのサンプルシーケンスプログラム 書き込むことができるため、種類の多い製造ラインでも簡単に段取り替 ラム、パラメータの編集ができ、操作性が向上します。（GT21以上対応） デバイスモニタ機能 　（ファンクションブロック）をご用意しています。 えを行うことができます。 注）サンプル画像データはGT27（640×480以上）用です。ご利用いただくには、 GOT前面のUSBインター シーケンサ、モーションコントローラ、ロボットコントローラ、CNCなどの GT Designer3 Version 1.178L以降が必要です。 フェースに接続してRT 各FA機器の状態をパソコンなしで確認できます。装置の立ち上げ時など ToolBox3の操作が可能 に便利です。 MELFA Smart Plus連携 登録モニタ 一括モニタ （GOT Drive） ビーフカレー パソコンとGOT間は、 USBケーブルまたは ロボットの立ち上げから保守まで支援する各種GOT連携画面をご用意し チキンカレー RS232ケーブルで接続 シーフードカレー D2000 D2001 D2002 ています。また、MELFA Smart Plus対応の予防保全、予知保全画面も多 Start レコード1 ビーフカレー 300 0 0 エンジニアリング環境 数準備。オーバーホール部品の状態や保全時期などが確認できます。 レコード2 チキンカレー 0 300 0 レコード3 シーフードカレー 0 0 150 保全（ログ機能） T/Cモニタ バッファメモリモニタ エラー発生前後のロボット情報やプログラム実行状態をログデ 予知保全：総合スコア画面 予知保全：異常検知画面 予防保全：オーバーホール部品状態 ロギング＆グラフ・リスト ータとしてFTPサーバへ自動転送したり、SDカードに保存。操 三菱電機ＦＡサイトでサンプル画像データをダウンロードできます。 作ログも取得可能なのでエラー原因の効率的な解析が可能で シーケンサやロボットなどのデータをGOTで収集、表示。わかりやすいグ ●実システムにすぐ適用可能な、FRシリーズ用GOT2000サンプル画面 す。（RT ToolBox3が必要です） ラフやリストで確認できるので、異常発生の要因の特定・分析をすばやく データです。 おこなえます。 ●GOTとロボット間の信号制御は、GOTのスクリプト言語で実現していま FTPサーバ SDカード ロボットコントローラ す。 ※FRシリーズ Dタイプのみ対応 グラフ表示 注1）サンプル画像データはGT27（640×480以上）用です。ご利用いただくには、 GT Designer3 Version 1.178L以降が必要です。 ロボット情報の管理容易化 注2）シーケンサでロボットを制御するラダープログラムを作成した場合、GOT、ラダープ ログラム共に正常に動作しません。 温度 ロボット本体にメモリを搭載し、シリアル番号や原点情報などの 生産数 ロボット固有の情報を保持します。初回のロボット立上げ時や 設定値など ロボットコントローラの入れ替え時にこれらの情報をロボットに リスト表示 設定する必要がありません。 27 28 GOTが各種データをロギング！ ロボットコントローラ RT ToolBox3 機能紹介 機能紹介

人協働用途のための安全性向上 安全機能により、より簡単・安全な人に優しい自動化を実現します。 安全オプション　特長 安全オプションによる人恊働支援により、人とロボットによる作業エリアの共用化を可能にします。 これにより、生産性と柔軟性を兼ね備えた工場を実現します。 ロボットを止めることなく作業エリア内へのアプローチが可能 ※お客様によるリスクアセスメントが必要となります。 ・国際規格の要求に適合した高い安全性 ・安全柵の扉を開いた状態でもロボットの自動運転は継続 安全入力機能により、ロボットの非常停止を発生させることなく、安全扉を開放することができます。 加工工程 2 ・人とロボットによる作業エリアの共有化＝協働作業が可能 安全監視機能 協働作業エリアに人が侵入している限り、ロボットはそのエリアにアプローチすることはありません。（動作範囲制限機能） 2 ・協働作業中のロボットは安全速度を維持 リスクアセスメントの容易化を実現する安全 協働作業中は人の安全・安心を担保するため、安全な速度を維持したまま継続動作します。 機能を準備 ・協働作業から単体作業への自動復旧が可能 安全扉が閉じることで協働作業から単体作業に自動的に切り替わり、共有エリアへのアプローチを再開します。 ※リスクアセスメントおよび安全レベル証明をシステムを対象に実施する必要があります。必要に応じてお問い合わせください。 安全I/O 検査工程 2重化された安全I/O（入力8点／出力4点）に より安全システムとの接続に対応 安全オプション使用シーン 安全通信機能 人作業エリアとロボット稼働エリアを監視 共通作業エリアに対し作業者とロボットが 平面で隔離し安全対策 相互にアクセス。ロボットと人との協働作業 CC-Link IE TSNの安全通信機能に対応 監視平面設定 監視平面設定 ロボットと人との （CR800-R）、システム構成の簡素化を実現 共通作業エリアを設定 構成 構成 位置監視機能 ・ロボットの位置を監視 ・設定領域への侵入を監視（8箇所） システム構成例 マスタ・ 安全機能ユニット ローカルユニット 安全CPUユニット （Ethernetケーブル） ＜解説＞ 速度監視機能 安全リモート I/Oユニット ＜解説＞ ・マット上に作業者がいるときは、 （リモート局） ・安全柵が閉まっているときは ロボットは共通作業エリアに侵入不可 ロボット ロボット ロボットは高速で動作 ・作業者がマット上にいない場合に ・ロボットの速度を監視 安全オプション コントローラ ・安全柵が開けられるとロボットは 安全柵をなくし、エリアセンサで安全対策 ロボットが共通作業エリア内で作業 ・監視点のXYZ方向の速度成分ごとにも監視 監視平面の内側で低速動作を継続 安全シーケンサ 可能 （マスタ局） 作業者は安全柵内、監視平面外側　 ロボットCPUユニット3 マスタ・ 安全センサ 非常停止 で検査作業などを実施可能 ボタン ロボットCPUユニット2 ローカルユニット 安全ロジック編集 ロボットCPUユニット1 停止エリア シーケンサCPUユニット 安全センサ ＜解説＞ レーザー レーザー 制限エリア 安全監視機能の作業条件（ロジック）を定義可能。 ・制限エリアに作業者が入ると スキャナ1 スキャナ2 ロボットの動作速度を制限 （Ethernetケーブル） ・さらに停止エリアに接近すると　　 シーケンサ （ローカル局） ロボットは動作停止 コントローラ コントローラ コントローラ ロボット1 ロボット2 ロボット3 29 30 機能紹介 機能紹介

人協働用途のための安全性向上 安全監視機能 停止監視機能 位置監視機能 リスクアセスメントの容易化を実現する国際規格の要求に適合した安全機能を準備します。 ・モータへの駆動エネルギーを遮断することなく、ロボットが停止していること ・ロボットの位置を監視します。 を監視します。 ・設定領域への侵入を８箇所まで監視します。 安全機能※1 内 容 安全性能※2 備 考 STO機能 ロボット本体のモータへの駆動エネルギーを電気的に遮断する機能 カテゴリ3、PL d、SIL2（出荷時設定）※3 標準対応 カテゴリ4、PL e、SIL3（パラメータ設定変更時）（安全オプション不要） 2 SLS機能 TCP速度が監視速度を超えないことを監視する機能 停止エリア 2 SLP機能 所定の監視位置が位置監視平面を越えないことを監視する機能 安全オプションと 制限エリア SOS機能 停止位置から動作していない事を監視する機能 カテゴリ3、PL d、SIL2 組み合せ時に対応 SS1機能 STOで停止する機能 SS2機能 SOSで停止する機能 ※1 安全機能はEN 61800-5-2によります。 ※2 安全性能はIEC/EN 61508、EN ISO 13849-1によります。 ※3 ロボットコントローラの外部非常停止入力（テストパルスによる入力診断未設定時）、安全オプションの安全拡張ユニット入力信号によるSTO機能は「SIL2、カテゴリ3、 PL d」となります。ロボットコントローラの外部非常停止入力（テストパルスによる入力診断設定時）、およびCC-Link IE TSN安全通信機能によるSTO機能は「SIL3、 カテゴリ4、PL e」を満たします。 位置監視 設定領域 （８箇所まで設定可能） 安全I/O 安全通信機能 ２重化された安全I/Oを入力８点／出力４点に拡張しました。多様 CC-Link IE TSNの安全通信機能に対応（CR800-R）、システム構成 安全ロジック編集 な安全システムの構築が可能です。 の簡素化を実現 安全機能ユニット マスタ・ローカルユニット 安全ロジック編集により安全システムの構築・運用を容易にします。ロボットコントローラ内で安全監視機能の作動条件（ロジック）を 安全CPUユニット 定義し、安全CPUを使用しなくても安全監視条件の設定が可能です。 （Ethernetケーブル） 非常停止 ロボット 安全リモート I/Oユニット コントローラ （リモート局） 編集画面にて条件を設定することにより、安全I/Oと位置監視を組み合せたインタロック監視を実現します。 ロボット 　位置監視：ロボットの位置に応じて指定の機能を作動 安全シーケンサ 　インタロック監視：他のロボットの位置に応じて指定の安全機能を作動 （マスタ局） 安全I/Oと 各安全機能の RT ToolBox3 ロボットCPUユニット3 マスタ・ 安全センサ 非常停止 ロボットCPUユニット2 ローカルユニット ボタン 安全I/O 位置監視 位置監視の倫理式 On/Off設定 ティーチング ロボットCPUユニット1 ボックス シーケンサCPUユニット 安全センサ （Ethernetケーブル） シーケンサ エリア （ローカル局） ランプ センサ 使用シーン レーザー スキャナ コントローラ コントローラ コントローラ ロボット1 ロボット2 ロボット3 速度監視機能 ・ロボットの速度を監視します。 ・監視点のXYZ方向成分ごとにも監視が可能です。 ・ロボットのアーム、ハンド上に設定した監視点が監視速度を超 システム上、動作しない方向の監視速度を低く設定することにより、 えないことを監視します。 安全距離を小さくし、安全にコンパクトなセルを実現可能です。 監視点：ロボットアーム上 監視点：ハンド上 速度監視なし 速度監視あり 4箇所 4箇所 安全柵 安全ロジック編集画面 31 32 ロボット動作方向／速度 ロボット前後方向の 監視速度を低速に設定 →安全距離 小（コンパクト化） 機能紹介 機能紹介

プログラム作成 RT ToolBox3 ＆トータルエンジニアリング支援ソフトウェア RT ToolBox3 ３Dビューアー モニタ機能 3Dビューアーによるロボットの姿勢や動作の確認、ユーザー定義 プログラム実行状況や変数、入出力信号等をモニタに加え、ロボット プログラムの作成や編集、ロボット導入前の動作範囲確認、タクトタイム推定、ロボッ RT ToolBox3 簡易版。 領域などのリミット値などの確認が可能です。 の動作波形（速度，電流値）やI/O状態をリアルタイムにグラフ表示 トの立上げ時のデバッグ作業、稼動後のロボットの状態や不具合監視など、システム mini プログラミング、デバッグ、 モニター機能搭載 できます。プログラム実行ステップと波形データとの対応関係が容易 立上げからデバッグ、運用までを支援するパソコンソフトウェアです。 に分かるため、デバッグ効率が格段に向上します。 RT ToolBox3 シミュレーション機能搭載 事前検討にも対応可能 リボン バー、アウトプットウィンドウ、ドッキングペイン等を採用。より見やすく、操作 RT ToolBox3 各種モニタ画面 3DCAD (SolidWorks) 上で動作 2 しやすくなりました。また、３Dモニタ画面も操作性を一新し、より直感的な操作が可 PRO よりリアルな検証が可能 2 能となりました。 CADデータを活用した経路生成、 動作プログラムも可能 プログラム編集・デバッグ オートコンプリート機能や折りたたみ機能により、より使いやすいプログラミングが可能です。 ウィンドウタブ リボン プログラミングビュー プロパティ リアルタイム 外部制御 パソコンからロボット動作制御を同期単位で行うことを可能とします。 通信ミドルウェア Melfa RXM.ocx RT ToolBoxの機能をパソコンのアプリケーションから実行可能とします。 検索 MELFA BASIC VI ドッキングペイン 出力ウィンドウ ステータスバー シミュレーション機能 MELFA BASIC Ⅵ ロボットコントローラのエミュレーションに加え，ロボット動力学やサーボ応答等のシミュレーションにより、モータ負荷や軌跡，位置決め時間を 含むシミュレーションが可能です。 命令の充実化に加え，構造化プログラミングにより、再利用性・可読性の高いプログラミングが可能。 リボンに機能を集約 構造化プログラミング ライブラリ機能 構造化プログラムが可能になり、再利用性・可読性の高いプログラ プログラム処理をライブラリとすることにより、ノウハウの蓄積と再利用性向 ミングを記述することが可能です。（従来方式の記述も可能） 上を実現します。また、ライブラリは隠蔽化することが可能なため、ノウハウ の流出を防止します。 選択したオブジェクトの レイアウト情報を 情報を直接編集 ツリー上に表示 1 Function Main ’エントリポイント ライブラリファイル 2 MResult = FnMMove(P1, P2) MELFA_Lib.MB6 Func1 Func2 3 MResult = FnMMove(P3, P4) Func3 4 FEnd ・・ 5 ’ 関数呼び出し 6 Function FnMMove(P1, P2 ) ’ユーザ関数 ライブラリ読み込み 7 Mov P1 プログラムファイル 100.MB6 8 Mov P2 1 #Include <MELFA_Lib> 9 Return 1 2 ‘ ライブラリ機能により 10 FEnd 3 Function Main セキュリティ強化、 4 Func1 5 FEnd 流用性向上が図れます。 33 34 選択したオブジェクトは マウスでの移動が可能 機能紹介 機能紹介

垂直２ｋｇ 外形寸法図・動作範囲図 RV-2FR RV-2FR タイプ RV-2FRL RV-2FR RV-2FRL － P点動作領域 240° P点 R5 制御点(R点) 504.6 504.6 05 70 270 手首下向き限界線 手首上向き限界線 各軸の動作範囲： J1：±240° 160 J2：±120° 小さなボディ、スリムなアームで大きな作業エリアを確保。 (80) (80) J3：0°～160° J4：±200° コンパクトなセル構築に最適なロボットです。 電磁弁（オプション） A J5：±120° 取付スペース 0° J6：±360° 2 +1 小物部品の搬送、組立、検査工程などに最適です。 R139.5 3 504.6 P点 R ■クラス最高レベルの高速動作 3 【最大合成速度５．０m/s】（RV-2FR） 80 140 P点動作領域 75 ° 電磁弁（オプション） 0 手首下向き 最小300 ■標準サイクルタイム 24＋ 取付スペース 特異点境界線 側面図 B 【０．６秒台】（RV-2FR） 上面図 ■旋回軸動作範囲　±２４０度 ■環境仕様【標準：IP３０】 RV-2FRL P点 手首下向き限界線 649 649 各軸の動作範囲： ■各種規格への適合 J1：±240° P点動作領域 －240° 70 335 J2：+120°～－117° 欧州機械指令（CE）へ標準で対応します。 ３００ｍｍ R 制御点(R点) J3：0°～160° 64 160 J4：±200° 9 手首上向き限界線 J5：±120° 他の規格対応は特殊機ですので、検討時にご相談ください。 (80) (80) J6：±360° ２５ｍｍ A 0.6sec 電磁弁（オプション） ° 取付スペース ＋1 20 （RV-2FR） R162 R649 仕様 P点 140 P点動作領域 形　式 単位 RV-2FR（B） RV-2FRL（B） 最小300 電磁弁（オプション） 標準 取付スペース 環境仕様 40 ° 手首下向き B 側面図 特異点境界線 保護等級 IP30 80 ＋2 75 据付姿勢 床置き、天吊（壁掛 ＊2） 上面図 構造 垂直多関節形 動作自由度 ６ ACサーボモータ 駆動方式　＊1 （J2、J3、J5軸 ブレーキ付き） 82 位置検出式 アブソリュートエンコーダ (135) φ5H7深8 可搬質量 kg 最大3（定格２） ＊5 共通部分 67.5 67.5 ° 4-φ9据付穴 45 アーム長 mm 230＋270 310＋335 (据付基準面) (40) 4-M5ネジ深8 Rz25 最大リーチ半径 mm 504 649 H7深6 Ｊ１ 480（±240） φ20 Ｊ２ 240（ー120～＋120） 237（－117～＋120） φ40h 5 8 . 深6 Ｊ３ 160（ー0～＋160） 31 動作範囲 度 .D.φ Ｊ４ 400（±200） C (160) P. Ｊ５ 240（±120） 矢視B 矢視A Ｊ６ 720（±360） 裏面図（据付寸法詳細） メカニカルインターフェース部詳細 Ｊ１ 300 225 ＊動作範囲制限 Ｊ２ 150 105 J1軸の角度が－75°＜J1＜70°かつJ2軸の角度がJ2＜－110°の範囲にあるとき、J3軸の動作範囲は、80°≦J3を満たす範囲に限られます。 Ｊ３ 300 165 最大速度 度/s Ｊ４ 450 412 Ｊ５ 450 RV-2FR RV-2FRL Ｊ６ 720 最大合成速度　＊3 mm/sec 4955 4200 ＲＶ－２ＦR －Ｄ ＲＶ－２ＦR L －Ｄ サイクルタイム　＊4 sec 0.6秒台 0.7秒台 位置繰り返し精度 mm ±0.02 ロボット構造 コントローラ型式 ロボット構造 コントローラ型式 周囲温度 ℃ 0～40 Ｒ Ｖ：垂直多関節型 Ｄ： ＣＲ800-Ｄ RV：垂直多関節型 Ｄ： ＣＲ800-Ｄ 可搬質量 R： ＣＲ800-R 可搬質量 R： ＣＲ800-R 本体質量 kg 19 21 Q：CR800-Q Q：CR800-Q Ｊ４ 4.17 2： 2ｋｇ 2： 2ｋｇ Ｎｍ 4.17 ブレーキ仕様 ブレーキ仕様 許容モーメント Ｊ５ シリーズ名 無記：Ｊ1軸、Ｊ4軸、 シリーズ名 無記：Ｊ1軸、Ｊ4軸、 Ｊ６ 2.45 FR： ＦRシリーズ 　　 Ｊ６軸ブレーキなし FR： ＦRシリーズ 　　 Ｊ６軸ブレーキなし Ｊ４ 0.18 　 Ｂ： 全軸ブレーキ付き 　 Ｂ： 全軸ブレーキ付き 許容イナーシャ Ｊ５ kgm2 0.18 アーム長 Ｊ６ 0.04 ＊1：標準では、J1軸、J4軸およびJ6軸にブレーキがありません。全軸ブレーキ付き仕様もご用意しております。 無記：標準アーム ハンド入力4点／出力4点 ツール配線 ＊2：壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。 L：ロングアーム 35 多機能ハンド専用信号線 ＊3：全軸合成時のメカニカルインターフェース面での値です。 36 ツールエア配管 φ4×4本 ＊4：上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。 機器間ケーブル 5m（両端コネクタ接続） ＊5:最大可搬質量はメカニカルインターフェース姿勢下向きの（鉛直に対し±10°）制限下での搭載可能質量です。 接続コントローラ　＊6 CR800-D／CR800-R／CR800-Q ＊6:コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。CR800-D:スタンドアロンタイプ、CR800-R:MELSEC iQ-R対応タイプ、CR800-Q:MELSEC Q対応タイプ。 100 R162 100 R139.5 （185） 82 185 (135) 67.5 67.5 (120) (据付基準面) Rz25 703 623 5 85 5 85 (160) 494 649 64 389.6 504.6 64 295 310 50 295 230 50 11 94.6 799.6 199 944 ロボット本体仕様 20° 117 ° －1 － ロボット本体仕様

垂直４ｋｇ 外形寸法図・動作範囲図 RV-4FR 各軸の動作範囲： RV-4FR RV-4FR P点動作領域 J1：±240° タイプ ハンド配線配管内装 J2：±120° RV-4FRL RV-4FRL 仕様（-SH**）時 J3：0°～161° －240° 後面部動作域 J4：±200° 手首下向き限界線 制限（注1） J5：±120° 514.5 514.5 制御点（R点） J6：±360° 125 -SH仕様時J6：±200° (241) 85 275 -SH**仕様時 115 126 制御点（R点） 170 φ5H7深8 A 45° 4-M5ネジ深8（注4） 最新のサーボ制御、アーム構造の最適化で高速・高精度・高デュー P点 ティ動作を実現。フラップ形状アーム採用により、コンパクトエリア R136.8 P点 φ R514.5 20H7深6 P点動作領域 φ31.5 に適した稼動領域を実現。スペース効率を高めます。小物部品の . φ4 .C.D 0 P h8 注） 3 搬送、組立、検査工程などに最適です。 注）φ40部深さは3.5mm(オイルミスト/クリーン)、 40° 約100 　 6mm(標準)、6.5mm(-SH**)です。 +2 3 最小300 矢視A ■クラス最高レベルの高速動作 + メンテナンス用 B 1 手首下向き 40（°注 スペース（注3） 特異点境界線 183 250 ケーブル接続用スペース（注2） メカニカルインターフェース部詳細 1） 上面図 【最大合成速度９．０m/s】 注記 側面図 1）後面部・側面部動作域制限: ■標準サイクルタイム J1軸の角度が－60°≦J1≦＋140°の域でのJ2軸の動作域は、－113°≦J2≦+120°に制限されます。 - 2）機器間ケーブル接続のため、ケーブル接続用スペースを確保してください。 102 【０．３６ｓ】 3）メンテナンスのため、カバーを取外すためのメンテナンススペースを確保してください。 (160) 4) ネジ部かかりは7.5～8mmとしてください。 (据付基準面) 80 80 4-φ9据付穴 Rz25 ■旋回軸動作範囲　±２４０度 RV-4FRL ハンド配線配管内装 仕様（-SH**）時 後面部動作域 P点動作領域 制限（注1） ■環境仕様【標準：IP４０、オイルミスト：ＩＰ６７、クリーン：ＩＳＯクラス３】 －240° 手首下向き限界線 648.7 648.7 ■各種規格への適合 125 (241) 制御点（R点） 85 335 欧州機械指令（CE）へ標準で対応します。 ３００ｍｍ 115 126 170 -SH**仕様時 制御点（R点） (200) 他の規格対応は特殊機ですので、検討時にご相談ください。 ２５ｍｍ 0.36sec A 矢視B 裏面図（据付寸法詳細） （RＶ-4FR） 0° P点 12+ P点動作領域 R140.4 各軸の動作範囲： J1：±240° P点 R648.7 J2：±120° 仕様 J3：0°～164° J4：±200° J5：±120° 形　式 単位 RV-4FR（M）（C） RV-4FRL（M）（C） J6：±360° 約100 最小300 -SH仕様時J6：±200° 環境仕様 標準／オイルミスト／クリーン +240° 上面図 手首下向き B ケーブル接続用スペース（注2） 保護等級 IP40（標準）／IP67（オイルミスト） ＊1／ISOクラス3 ＊7 注記 メンテナンス用 特異点境界線 183 250 1）後面部・側面部動作域制限: スペース（注3） 据付姿勢 床置き、天吊（壁掛 ＊2） J1軸の角度が－35°≦J1≦＋35°の域でのJ2軸の動作域は、－114°≦J2≦+120°に制限されます。 側面図 2）機器間ケーブル接続のため、ケーブル接続用スペースを確保してください。 構造 垂直多関節形 3）メンテナンスのため、カバーを取外すためのメンテナンススペースを確保してください。 動作自由度 ６ 4) ネジ部かかりは7.5～8mmとしてください。 駆動方式 ACサーボモータ 配管内装仕様（＊1） 位置検出式 アブソリュートエンコーダ 内装ケーブル 可搬質量 kg 最大4（定格4） ＊8 配管内装可能機器 形名（特殊機番号） -SH01 -SH02 -SH03 -SH04 -SH05 アーム長 mm 235＋275 310＋335 エアーφ４（×４／×２） ○（×４） － － ○（×２） ○（×２） 力覚センサ 最大リーチ半径 mm 515 649 ハンド入力８点 ○ ○ － ○ ○ Ｊ１ 480（±240） ビジョンセンサ － ○ ○ － ○ Ｊ２ 240（±120） 力覚センサ － どちらか ○ ○ － Ｊ３ 161（－0～＋161） 164（－0～＋164） ○ 動作範囲 度 電動ハンド － 一方に使用 ○ － － 多機能電動ハンド Ｊ４ 400（±200） Ｊ５ 240（±120） ＊1）J6軸動作範囲は±200degになります。保護等級はIP40になります。 Ｊ６ 720（±360） Ｊ１ 450 420 ビジョンセンサ アダプタケーブル Ｊ２ 450 336 Ｊ３ 300 250 ＲＶ‒４ＦRＬ ‒Ｄ‒ 最大速度 度/s Ｊ４ 540 540 Ｊ５ 623 623 ロボット構造 特殊機番号 Ｊ６ 720 720 ＲＶ：垂直多関節型 ＳＨｘｘ： 配管内装仕様 最大合成速度　＊3 mm/sec 9027 9048 コントローラ型式 サイクルタイム　＊4 sec 0.36 0.36 可搬質量 Ｄ：ＣＲ800-Ｄ 位置繰り返し精度 mm ±0.02 4：4ｋｇ R：ＣＲ800-R 周囲温度 ℃ 0～40 シリーズ名 Q：ＣＲ800-Q 本体質量 kg 39 41 ＦR：ＦRシリーズ Ｊ４ 6.66 本体環境仕様 許容モーメント Ｊ５ Ｎｍ 6.66 アーム長 無記：標準仕様 Ｊ６ 3.96 無記： 標準アーム M:オイルミスト仕様 Ｊ４ 0.2 Ｌ：ロングアーム Ｃ：クリーン仕様 許容イナーシャ Ｊ５ kgm2 0.2 ＊1：お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。エアパージが必要です。詳細は仕様書を確認ください。 Ｊ６ 0.1 ＊2：壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様となります。 ハンド入力8点／出力8点 ＊3：全軸合成時のメカニカルインターフェース面での値です。 ツール配線 多機能ハンドやセンサ用信号線 ＊4：上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。サイクルタイムはRV-4FR-R、RV-4FRL-Rの値です。 37 LAN×1〈100BASE-TX〉 ＊5 ＊5：予備線（0.13sq 4ペア線）としてのご使用も可能です。フォアアーム内まで用意しています。 38 ツールエア配管 1次：φ6×2本　2次：φ4×8本、φ4×4本（手首内装時） ＊6：コントローラは用途に合わせいずれかを選択ください。CR800-D：スタンドアロンタイプ、CR800-R：MELSEC iQ-R対応タイプ、CR800-Q:MELSEC Qシリーズ対応タイプ。 ＊7：クリーン度の保護はクリーンルームのダウンフロー0.3m/sとロボット内部吸引が条件となります。吸引用にφ8の継手をベース後部に用意しています。 機器間ケーブル 5m（両端コネクタ接続） ＊8:最大可搬質量はメカニカルインターフェース姿勢下向きの（鉛直に対し±10°）制限下での搭載可能質量です。 接続コントローラ ＊6 CR800-D／CR800-R／CR800-Q －35（°注1） －60（°注1） 114 R135 114.8 R140.4 166(注2) 166（注2） 15 764.9 15 690 490 648.7 76 66 397 514.5 76 66 +120° 120 120 350 235 50 350 310 50 47 864.5 140 998.7 128 102 (160) 80 80 (据付基準面) Rz25 (200) ロボット本体仕様 －113° （注1） －114（°注 1） ° ° －1 20 20 －1 R131 R131 .5 51 4 .7 R 64 8 R 注1） +35（° ロボット本体仕様