多品種アイテムを一つのハンドでピッキング可能

NEW ピッキングロボットハンドシステム Picking Robot Hand System PRS-A 4指12軸 把持 PRS-A-HYB 4指12軸 +2吸着 把持 近日発売 ＆ 吸着

PRS-A 構成 第一関節 第二関節 旋回関節 動作範囲 旋回関節の回転中心と０°の線 第一関節の回転中心と０°の線 （取付面から重心位置までの距離） +90° -90° 重心位置 ※原点復帰後の姿勢時 80.5 R1 -62° 13.2 +117° -80° +60° 重心位置 ※原点復帰後の姿勢時 159 64 219 第二関節の回転中心と０°の線 1 219 38.5 130 115 13 120.5 60 109 302

姿勢と最大指間距離 360 326 十字姿勢 2対2姿勢 337 303 指先センサ 腹側 爪側 3 4 2 1 2

PRS-A 接続例 PLC, ロボットコントローラを使用する場合 PRS-A 分岐ケーブル Ethernet PLC, コントローラ センサ反応出力 延長ケーブル DC24V 電源 お客様にてご用意ください。 PC を使用する場合 PRS-A 分岐ケーブル Ethernet PC センサ反応出力 デジタル入力機器 延長ケーブル DC24V 電源 お客様にてご用意ください。 3

アイテムピック例 箱 袋 瓶 機械部品 ボトル 液体パウチ ブリスターパック トレイ 卵パック 空 箱 4

PRS-A-HYB 近日発売 構成 吸着パッド 第一関節 コイルチューブ 第二関節 旋回関節 空圧ユニット（オプション） 動作範囲 第一関節の回転中心と０°の線 重心位置 （取付面から重心位置までの距離） ※原点復帰後の姿勢時 重心位置 ※原点復帰後の姿勢時 -62° 13.2 -80° +60° (R2 +117° -90° +90° 01.7) 159 64 240 旋回関節の回転中心と０°の線 第二関節の回転中心と０°の線 5 (240) 38.5 64 130 120 13 120.5 109 (320)

姿勢と最大指間・吸着パッド間距離 326 十字姿勢 2対2姿勢 358 303 337 指先センサ 腹側 爪側 3 4 2 1 6

PRS-A-HYB 近日発売 接続例 (空圧制御ユニットを使用する場合) PLC, ロボットコントローラを使用する場合 PRS-A-HYB 分岐ケーブル Ethernet PLC, コントローラ センサ反応出力 延長ケーブル DC24V 電源 空圧ユニット EtherNet/IP 延長ケーブル 空圧制御 空圧ユニット ユニット AC100～240V 電源 真空ポンプ 真空破壊ポンプ 電磁弁 お客様にてご用意ください。 圧力センサ PC を使用する場合 PRS-A-HYB 分岐ケーブル Ethernet PC デジタル センサ反応出力 入力機器 延長ケーブル DC24V 電源 空圧ユニット Ethernet 延長ケーブル 空圧制御 空圧ユニット ユニット AC100～240V 電源 真空ポンプ 真空破壊ポンプ 電磁弁 お客様にてご用意ください。 圧力センサ 7

接続例 (空圧制御ユニットを使用しない場合) PLC, ロボットコントローラを使用する場合 PRS-A-HYB 分岐ケーブル Ethernet PLC, コントローラ センサ反応出力 延長ケーブル DC24V 電源 デジタル入出力 空圧ユニット延長ケーブル 空圧ユニット 推奨回路 真空ポンプ 真空破壊ポンプ お客様にてご用意ください。 電磁弁 圧力センサ PC を使用する場合 PRS-A-HYB 分岐ケーブル Ethernet PC デジタル センサ反応出力 入出力機器 延長ケーブル DC24V 電源 デジタル入出力 空圧ユニット延長ケーブル 空圧ユニット 推奨回路 真空ポンプ 真空破壊ポンプ お客様にてご用意ください。 電磁弁 圧力センサ 8

PRS-A-HYB 近日発売 アイテムピック例 箱 箱 箱 箱 瓶 パウチ ボトル パウチ 空 箱 9

オプション 分岐ケーブル A HYB ピン配線表 1 2 ケーブル 端末側 80 ±10 M12 側 信号名 色 サイズ RJ45 E-CON 8 1 TD+ 橙/白 26AWG 1 - 1 1 2 TD- 橙 26AWG 2 - 指示位置 4 75 ±10 3 3 RD+ 緑/白 26AWG 3 - 8 7 1000 ±40 6 - - - 4 - 1 5 2 - - - 5 -- 4 3 4 RD- 緑 26AWG 6 - - - - 7 - 部番 部品名 備考 1 M12 コネクタ（Yタイプ）ソケット YS387（行田電線） - - - 8 - 2 RJ45 コネクタ - 5 GND 青 20AWG - 1 3 コネクタ (E-CON) 37104-2206-000FL（スリーエム） 6 出力1 白 20AWG - 2 7 +24V 茶 20AWG - 3 8 出力2 黒 20AWG - 4 延長ケーブル A HYB L : 4.5m/12.5m※1 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 ※1 延長ケーブルは4.5mと12.5mの 8 8 2種類用意しております。 指サック A HYB ロボットハンド用指サック 12本セット 10

オプション 近日発売 吸着パッドセット HYB PRS-A-HYB にはφ25 の吸着パッドセットが付属されます。 その他の以下ラインナップはオプションとなります。 φ20, φ15, φ14, φ12, φ9, φ7 空圧ユニット HYB PRS-A-HYB に連結可能な空圧機器を内蔵したユニットです。 内部構成 真空ポンプ・ポンプフィルタ コイルチューブ接続継手 サクションフィルタ 真空破壊ポンプ 真空フィルタ 電磁弁 圧力センサ 空圧ユニット延長ケーブル 11

空圧ユニット延長ケーブル HYB ピン配線表 L : 20m ①側 ケーブル ③側 L L ピン番号 色 信号名 ピン番号 1 黒 +24V 1 1 2 3 2 白 GND 2 3 赤 - 3 5 2 4 緑 - 4 1 1 5 黄 DO1 5 20 20 6 茶 DO2 6 2 5 7 青 - 7 8 橙 - 8 9 灰 DI1 9 10 紫 DI2 10 11 空 DI3 11 部 番 部 品 名 型 式 メ ー カー 12 桃 DI3 12 1 HR25A コネクタ HR25-9TP-20S(73) ヒロセ電機 13 白（黒） GND 13 2 ケーブル ハイフロン SD-SB/2103　10P AWG28 日星電機 14 白（赤） DI4 14 3 HR25A コネクタ HR25-9TP-20P(72) ヒロセ電機 15 白（青） DI4 15 16 黄（黒） DI4 16 17 黄（赤） GND 17 18 黄（青） GND 18 19 橙（黒） GND 19 20 橙（赤） GND 20 空圧制御ユニット（回路図） HYB CN1 +V 1 24VA1 R1 R2 R3 R4 2 3 4 5 6 DO1 7 DO2 R1 8 9 DI1 R2 10 DI2 11 12 DI3 13 DI4 14 -V 15 CP1 R3 16 24VA2 17 R4 18 19 20 ●CN1 は HR25-9TJ-20S(73) ヒロセ電機製をご使用ください。 ●DO1,DO2 の出力仕様は以下の通りです。 　　出力方式　　：PNP オープンコレクタ出力 　　最大負荷電流：80mA 　　残留電圧　　：2V以下 　　応答時間　　：2.5ms 以下 ●CN1 の 5,6,9,10 番ピンの接続先 ( 圧力センサ , 電磁弁 ) で定格 90mA分の電力を消費します。 　DO1,DO2 で消費する電力とDI1 ～ 4 で消費する電力も考慮して 24VA1 の電源を選定してください。 ●CN1 の 11,12,14,15,16 番ピンの接続先 ( 真空破壊ポンプ , 真空ポンプ ) で定格 2A分の電力を消費します。 　これを考慮して 24VA2 の電源を選定してください。 ●CP1 は空圧ユニット ( 真空破壊ポンプ , 真空ポンプ ) 保護用のサーキットプロテクタです。 　定格電流 2Aのものを推奨します。 12

取付方法 ハンド本体 45° 45° M4有効ねじ深さ：5mm .0 5 M4ねじ取付位置 ( 7箇所 ) 2 ± 0 φ3. φ89 φ (2-)1 3.2 ±0.05 45° 45° 空圧ユニットに取付けない場合は、取付ブラケットをご用意ください。 空圧ユニット P.C.D.50 4-φ6.6 122.65 （153） φ ( 0 31.5 h7 -0.025 ) ボス高さ5 A φ84 φ 0 5.6 h7 (-0.012 ) ピン高さ5 斜線部は空圧ユニット固定面 142.4 A 空圧ユニット固定面 ハンド取付面 ハンド取付面 62.5 13 60.5 15° ±0.2° 122.6 15° ±0.2° 30° ±0. 2° .05 0 ) 3. 2 ± (2- 30° ±0. 2°

その他 消耗品 部品名称 交換目安 PRS-A PRS-A-HYB 近日発売 指サック 1ヶ月 / 7 万回把持 ○ ○ 吸着パッド 6ヶ月 / 65 万回※1 - ○ コイルチューブ 1年 / 130 万回※2 - ○ 真空ポンプ 真空フィルタ 空圧ユニット ポンプフィルタ 部品 1年※3サクションフィルタ - ○ 電磁弁 圧力センサ ※1 φ25 の吸着パッドで 1kg の箱を吸着した場合の目安です。お客様の動作条件、環境により消耗具合は変化しますのでご注意ください。 ※2 弊社試験条件での開閉動作を繰り返した場合の目安です。お客様の動作条件、環境により消耗具合は変化しますのでご注意ください。 ※3 お客様の動作条件、環境により消耗具合は変化しますのでご注意ください。 諸元 項目 仕様値 許容トルク 第一関節：0.52N･m ( 各関節回転軸 ) 第二関節：40N･m 旋回関節：0.48N･m 第一関節：98.3rpm 最大関節速度 第二関節：19.6rpm 旋回関節：95.9rpm 最大ピック重量 1kg 指令分解能 0.1° 外部出力 指先センサ反応ON/OFF 状態 制御方式 Ethernet TCP/IP Socket 通信（ハンド側がサーバー） ・システムエラー・モータ電子サーマル 保護機能 ・電圧異常・過速度 ・過電流保護・位置ずれ検知 質量 ハンド：2.4kg、空圧ユニット※4：2.4kg 周囲温度 0～ 40℃（凍結しないこと） 周囲湿度 10 ～ 90%RH( 結露なきこと ) 電源電圧 DC24V±10% 最大消費電流 ハンド：4.5A、空圧ユニット※4：1.7A 設計寿命 648 万回の把持動作 ※4 PRS-A-HYB 用のオプションです。 14

Picking Robot Hand System ■本カタログに記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。 ■改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。 ■カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。 ■本製品は、弊社の梱包、荷姿で、高温、低温、多湿を避け、結露のない水平な状態で通電せず保管してください。 ■弊社製品・技術の輸出及び輸出のための販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。 尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。 安全に関する注意 製品を安全にお使いいただくために、ご使用前に必ず「取扱説明書」をよくお読みになり、 内容を十分にご理解の上、安全のための注意事項、設置・使用環境について厳守してください。 無断転載を禁ずる 本 社　〒108-8506 東京都港区芝浦2-12-10 TEL.03-5730-3911 FAX.03-5730-3915 www.thk.com 【製品・技術に関するお問い合わせ先】 サービスロボット事業部　PRSカンパニー 〒144-0033 東京都大田区東糀谷4-9-16 テクノセンター 03-5735-0222　 thk-prs@thk.co.jp CATALOG No.SR-02 ©THK CO.,LTD. 202304070 Printed in Japan