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直動軸と旋回軸の天吊構造により、ロボット真下も動作でき、コンパクトな設備へ組込み可能。
■スリムな構造で、間口の狭い設備や、高さの低い設備作りが可能
動作エリアを最大化できる天吊構造を採用
■高速動作で、生産性の高い設備作りに貢献
直動軸と旋回軸の合成動作で、当社 直交ロボット比生産性17％アップ（P-P動作）
■ツール用エアー配管（1回路）・電気配線（10本）を標準装備。
オプションとして電磁弁（4個）を装備
Highlights
スリムな構造で、間口の狭い設備や、高さの低い設備作りが可能
動作エリアを最大化できる天吊構造を採用
高速動作で、生産性の高い設備作りに貢献
直動軸と旋回軸の合成動作で、当社 直交ロボット比生産性17％アップ（P-P動作）
ツール用エアー配管（1回路）・電気配線（10本）を標準装備。オプションとして電磁弁（4個）を装備
Specifications
| 本体形式 | XR-4341* XR-4371* XR-4372* XR-4373* XR-43A1* XR-43A2* XR-43A3* *1：型式中の「*」はZ軸ストロークを表します。 |
|---|---|
| 軸数 | 4 |
| 位置検出方式 | アブソリュートエンコーダ |
| 駆動モータ/ブレーキ | 全軸ACサーボモータ/Z軸 ブレーキ付 |
| アーム全長（第1アーム+第2アーム） | XR-4341*：200mm XR-4371*：200mm XR-4372*：250mm XR-4373*：300mm XR-43A1*：200mm XR-43A2*：250mm XR-43A3*：300mm |
| 動作角度およびストローク | ■X（第1軸） XR-4341*：450mm XR-4371*：760mm XR-4372*：760mm XR-4373*：760mm XR-43A1*：1,060mm XR-43A2*：1,060mm XR-43A3*：1,060mm ■R（第2軸） ±168° ■Z（第3軸） *=1：135mm、*=2：200mm ■T（第4軸） ±360° |
| 最大可搬質量 | 5kg |
| 合成最大速度（ツール取付面中心） | ■アーム先端 XR-4341*：3,650mm/sec XR-4371*：3,600mm/sec XR-4372*：3,600mm/sec XR-4373*：3,600mm/sec XR-43A1*：3,240mm/sec XR-43A2*：3,240mm/sec XR-43A3*：3,240mm/sec ■Z 1,500mm/sec ■T 720°/sec |
| 位置繰り返し精度（ツール取付面中心）(*2) | ■X+R mm±0.015mm ■Z ±0.01mm ■T ±0.005° *2：位置繰り返し精度は周囲温度一定時の精度です。 |
| 最大許容慣性モーメント（イナーシャ） | 0.05kgm2 |
| ユーザ用エア配管 | エア供給部φ8×1（マニホールドバルブ（オプション）搭載時、4系統（φ4×8）） |
| ユーザ用信号線 | 10芯（近接センサ等の信号線） |
| エア源 | ■常用圧力：0.05～0.35Mpa ■許容最大圧力：0.59Mpa |
| 質量(*3) | XR-4341*：約33kg XR-4371*：約45kg XR-4372*：約46kg XR-4373*：約47kg XR-43A1*：約51kg XR-43A2*：約52kg XR-43A3*：約53kg *3：質量の多いタイプ（Z=200mm）を記載しています。 |
Documents
| Catalog | Download |
|---|
Details
| Manufacturer Brand | DENSO WAVE |
|---|---|
| Model Page | https://www.denso-wave.com/ja/robot/product/embedded/xr.html |
| Category |
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