このカタログについて
| ドキュメント名 | AGVAMR導入前に知っておきたい安全とコスト削減を両立させる方法 |
|---|---|
| ドキュメント種別 | 製品カタログ |
| ファイルサイズ | 4.2Mb |
| 登録カテゴリ | |
| 取り扱い企業 | IDEC株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧) |
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このカタログの内容
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スライド番号 1
基礎知識
導入には避けて通れない
安全規格「ISO3691-4」の基礎知識
AGV/AMR導入前に知っておきたい
安全とコスト削減を
両立させる方法
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スライド番号 2
ゲスト紹介
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スライド番号 3
IDECセールスサポート株式会社
注力製品販売部 ez-wheel担当
杉本 駿将
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会社概要
会社概要
会社名 ：IDEC株式会社
代表者 ：代表取締役会長兼社長 舩木俊之
創業 ：1945年
所在地 ：大阪市淀川区西宮原2-6-64
資本金 ：100億円
社員数（連結） ：3,087名（2024年3月末時点）
上場取引所 ：東京証券取引所 プライム市場
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スライド番号 5
01 AGV/AMRの市場
02 「ISO3691-4」の基礎知識
03 Safety Wheel Driveとは？
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スライド番号 6
01 AGV/AMRの市場
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AGV/AMR市場
AGV/AMR市場
eコマースの発展や労働人口の減少に伴い、AGV/AMRの導入が急拡大
台
300,000
250,000 CAGR 25%
200,000
150,000
100,000
50,000
-
FY22 FY23 FY24 FY25 FY26 FY27 FY28 FY29 FY30 FY31
2022 2023 2024 2025 2026 2027 2028 2029 2030 2031
Source: STIQ, 富士経済
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スライド番号 8
02 「ISO3691-4」の基礎知識
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スライド番号 9
ISO3691-4 について
国際安全規格
ISO 3691-4:2020 第１版
ISO 3691-4:2023 第２版 Now
Industrial trucks
— Safety requirements and verification
— Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
日本産業規格
JIS D 6802: 2022
— 無人搬送車及び無人搬送車システム
―安全要求事項及び検証
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スライド番号 10
ISO3691-4 で要求される要素
緊急停止機能 経路内の人の検出
（ISO3691-4要求事項） （ISO3691-4要求事項）
危険な動きと機能を停止させる 経路内に人を検知した際に安全
に車両を停止させる
光又は音による警告システム ブレーキシステムと速度の
（ISO3691-4要求事項） 安全制御
停止状態から駆動する前に周囲に警告 （ISO3691-4要求事項）
進路変更前の方向表示 車体の速度監視と安全ブレーキシステム制御
メンテナンスモード権限レベル管理
（ISO3691-4要求事項） マニュアル制御時のホールドトゥラン
経路内の人検知機能を無効にするメンテナンス （ISO3691-4要求事項）
モードへの切替の際の権限管理 予期せぬ動きの防止
（キー、コード、磁気カード等を使用）
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スライド番号 11
人と共存するエリアで稼働する車両に必要な安全要素 ISO3691-4
人と共存するエリアで運用
人と共存するエリアで ISO3691-4 に適合する場合は
経路内の「人検知の為の安全装置」と、「安全モーション監視機能」が必要になります。
経路内の人検知の為の安全装置 安全モーション監視機能
セーフレーザースキャナ STO（Safe Torque OFF） SBC（Safe Brake Control）
IEC61496-2:2013 及び
IEC61496-3:2018 準拠 安全トルク遮断 安全ブレーキ制御
電気感光性保護装置（ESPE) SLS（Safety Limited Speed） SDI（Safe Direction）
SE2L シリーズ 安全速度制限
セーフティエッジスイッチ 安全回転方向制限
ISO13856-2:2013 及び etc…
ISO13856-3:2013 準拠
感圧保護装置 ※ 安全モーション監視機能は一般的には
E22BK シリーズ 安全モーションコントローラーや安全エンコーダーによって搭載されます。
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スライド番号 12
AGV/AMR 安全機能のポイント
緊急停止機能 経路内の人の検出
（ISO3691-4要求事項） （ISO3691-4要求事項）
危険な動きと機能を停止させる 経路内に人を検知した際に安全に車両を停止させる
非常停止スイッチ 非常停止アシストシステム SE2L セーフティエッジスイッチ
光又は音による警告システム ブレーキシステムと速度の安全制御
（ISO3691-4要求事項）
停止状態から駆動する前に周囲に警告 （ISO3691-4要求事項）
進路変更前の方向表示 車体の速度監視と安全ブレーキシステム制御
APEM Qシリーズ
（RGBタイプなど） HW1Z LD6A
セーフティホイールドライブ
LF1B-N
メンテナンスモード権限レベル管理 マニュアル制御時のホールドトゥラン
（ISO3691-4要求事項） （ISO3691-4要求事項）
経路内の人検知機能を無効にするメンテナンス 予期せぬ動きの防止
モードへの切替の際の権限管理
（キー、コード、磁気カード等を使用）
＋
HEイネーブルスイッチ APEM ジョイスティック
キースイッチ KW2D
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スライド番号 13
Safety Wheel Drive
AGV/AMR アプリケーション向けに開発されたオールインワンホイールソリューション
① モーター 【ポイント】
DCブラシレスモーター
安全機器との連動と
駆動系 ② モータードライバー 安全モーション監視が可能な為、
モーターの駆動制御
ISO3691-4に準拠した
③ ギアBOX AGV/AMRの構築が容易にできる
遊星ギア
人との共存が可能になる！
④ 安全回路
E-STOPやセーフティレーザースキャナ
からの安全信号の処理
安全系
⑤ 安全モーション監視回路
セーフティエンコーダーからの信号処理
⑥ 安全エンコーダー
基板に搭載された二つのホールエフェク
トセンサーで冗長化
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スライド番号 14
03 Safety Wheel Driveとは？
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スライド番号 15
Safety Wheel Driveの特長
１．国際安全規格であるISO3691-4に準拠したAGV・AMRを簡単に構築できる
２．アプリケーションに応じてカスタムしやすいAGV・AMRが構築できる
Safety Wheel Drive
安全自律走行ホイール
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スライド番号 16
Safety Wheel Driveの構成
安全モーション監視回路
・ 安全トルク遮断
安全エンコーダ + ・ 安全速度監視 + モータードライバ
・ 安全回転方向監視
・ 安全ブレーキ制御
DCブラシレスモーター
遊星ギアBOX
ベアリング
ホイール + タイヤ
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スライド番号 17
AGV/AMRのシステム構成例
BEFORE AFTER
安全回路
セーフティレーザー
I/O 制御 スキャナ E-stop セーフティ セーフティレーザー
コンタクタ E-stop
スキャナ
端子台 リレー セーフティ
PLC 安全 PLC エンコーダー PLC
ナビゲーション モーター ナビゲーション
コントローラ ドライバー モーター ホイール コントローラ
（PC） （PC）
All-in-One!
ナビゲーション モーション
コントロール コントロール
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スライド番号 18
Safety Wheel Drive 安全機能の概要
E-STOP 非常停止機能 PL=e E-STOP
人による意図的な非常停止
PL=e E-STOPからの停止信号を PL=e
SWD内の安全回路でSTOで処理
ブレーキシステム PL=d
速度制御 PL=d
モーション制御による人との衝突回避
安全機器から提供される信号と連動して
OSSD STO, SBC, SLS, SDI の適用が可能 OSSD
経路内の人検出 PL=d
進行方向の人の検出と停止
PL=d PL=d セーフティレーザースキャナ or セーフティエッ
セーフティ セーフティ ジスイッチ からの停止信号を PL=d PL=d
セーフティ セーフティ
エッジスイッチ レーザースキャナ SWD内の安全回路で処理 レーザースキャナ エッジスイッチ
SWDはISO3691-4 の適合に活用できる様々な安全機能を搭載しており、安全機器と組み合わせて、
AGV/AMRに必要な安全機能を完結する事ができます。
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SWDラインナップ
SWDラインナップ
SWD Core SWD 125
ギア比14 タイプ ギア比14 タイプ
ホイール無し 125mmホイール付き
(125～200mmのホイール取付可能)
垂直荷重 垂直荷重
36Kg 250Kg
最大Nm 定格N m 最大N 定格N
37Nm 20Nm 60daN 27daN
最大速度 定格速度 最大速度 定格速度
130rpm 100rpm 3.2 km/h 2.4 km/h
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スライド番号 20
使用例
SWD 125 【パターン①】
差動２輪駆動ロボット
SWD125（ギア比14）×２台
総重量：600 kg
最高速度：0.85 m/s (3.06 km/h)
【パターン②】
差動２輪駆動ロボット
SWD125（ギア比14）×２台
総重量：1000 kg
最高速度：0.65 m/s (2.34 km/h)
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