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自動搬送モバイルロボット LDシリーズ

製品カタログ

自らマップを作って動き回る 自動搬送モバイルロボット

○自動搬送モバイルロボットが、生産ラインの風景を変える
○つくるものに合わせて、カタチを組み換える
 固定されたコンベアラインから柔軟に変化できるモジュール化ラインへ
 最大100台のモバイルロボットで縦横無尽につなぐ。
○単調な搬送作業は、モバイルロボットに任せる
 人と通路を共用しながらモバイルロボットが搬送アシスト。

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このカタログについて

ドキュメント名 自動搬送モバイルロボット LDシリーズ
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 3.2Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 オムロン株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

このカタログの内容

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モバイルロボット LDシリーズ 自らマップを作って動き回る 自動搬送モバイルロボット
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2 モバイルロボット LDシリーズ 自動搬送モバイルロボットが、 生産ラインの風景を変える。 つくるものに合わせて、 カタチを組み換える 固定されたコンベアラインから柔軟に変化できるモジュール化ラインへ 最大100台のモバイルロボットで縦横無尽につなぐ。
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3 単調な搬送作業は、 モバイルロボットに任せる 実動画公開中 www.fa.omron.co.jp/mrc 人と通路を共用しながらモバイルロボットが搬送アシスト。 3つの キーテクノロジー ナチュラルナビゲーション ぶつからない進路を自ら選んで走行 フリートマネージメント 最大100台を操り、ムダなく運行 イージーオペレーション 最短半日で、ライン変更に対応
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4 モバイルロボット LDシリーズ ナチュラルナビゲーション フリートマネージメント ぶつからない進路を自ら選んで走行 最大100台を操り、ムダなく運行 モバイルロボットは、内蔵しているレーザスキャナで人や障害物を検知し、どのように避けるかをリアルタイムに考えながら、 最大100台のモバイルロボットの現在位置、空き状況を、専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が常に把握し、 ぶつかることなくゴールまで安全に運びます。 最適な配送を管理できます。セル生産でもコンベアラインでも無駄な搬送動作や搬送ミスを防ぎ工程間の停滞を削減します。 240° 障害物を避け 自動でルート選択 実動画公開中 ゴールへ到着 www.fa.omron.co.jp/mrn 障害物を避けつつ、搬送時間を短く 予定ルート 搬送要求を発生順にオーダーするだけ 独自アルゴリズムの Jobベースフリート制御 自律走行 Enterprise Manager 1100モバイルロボットを増やすほど複雑になる設置やルート設定を、 専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が一手に引き受けます。 マップ上のゴールを設定・指示するだけで、独自のルート検索アルゴ 生産実行システムからの「工程AからBへ搬送」といった指示をJob リズムによりもっとも効率的なルートを自動で選択して走行します。 として受けとり、最大100台のモバイルロボットを自動で配車します。 ルート検索はリアルタイムに実行しているので、突然、障害物が出現 障害物を探知 障害物を探知したためしても自動で別ルート検索し、ゴールまで確実に走行します。 自動ルート変更 衝突防止機能で安全に走行 非常停止スイッチ 狭い通路でも、渋滞しないよう交通整理 スタンバイゴール ゴール 管理行き先 充実のセーフティ機能 サイドレーザセンサ バックレーザセンサ トラフィックコントロール機能 グローバルの安全規格に準拠(EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802)した サイドレーザセンサ 同じゴールに向かう複数のモバイルロボットが狭いスペースに集中 設計。高輝度のライトディスクやバンパー、障害物レーザスキャナ しても、渋滞、スタックすることはありません。スタンドバイゴールを設 など充実の安全機能を搭載しています。 定するだけで渋滞やスタックを回避するように順番に運行指示を行い セーフティ ます。また、Non-FIFO機能によるフリートの最適制御など、豊富なトラ スキャニング タクシーライン レーザセンサ フィックコントロール機能でスループットの最大化を実現します。バックソナー ライトディスク フロントバンパー ローフロントレーザセンサ ダイナミックな環境変動には 全ロボットの搬送状況が一目でわかる 位置認識オプション リアルタイムモニタリング 緑色:待機中(Job割り当てなし) 「Acuity Localization」特許取得済 すべてのモバイルロボットの位置、バッテリ状態、Jobのステータスなど 青色:動作中 をモバイルロボット統合ソフトウェア「MobilePlanner」でリアルタイム 倉庫などの通路上の荷物が頻繁に変化するようなダイナミックな環境 にモニタリングできます。 には、天井照明とモバイルロボットの位置を照合しながら走行できる オプション「Acuity Localization」をご使用いただくことで高精度な 位置認識が可能となります。
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5 ナチュラルナビゲーション フリートマネージメント ぶつからない進路を自ら選んで走行 最大100台を操り、ムダなく運行 モバイルロボットは、内蔵しているレーザスキャナで人や障害物を検知し、どのように避けるかをリアルタイムに考えながら、 最大100台のモバイルロボットの現在位置、空き状況を、専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が常に把握し、 ぶつかることなくゴールまで安全に運びます。 最適な配送を管理できます。セル生産でもコンベアラインでも無駄な搬送動作や搬送ミスを防ぎ工程間の停滞を削減します。 240° 障害物を避け 自動でルート選択 ゴールへ到着 障害物を避けつつ、搬送時間を短く 予定ルート 搬送要求を発生順にオーダーするだけ 独自アルゴリズムの Jobベースフリート制御 自律走行 Enterprise Manager 1100モバイルロボットを増やすほど複雑になる設置やルート設定を、 専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が一手に引き受けます。 マップ上のゴールを設定・指示するだけで、独自のルート検索アルゴ 生産実行システムからの「工程AからBへ搬送」といった指示をJob リズムによりもっとも効率的なルートを自動で選択して走行します。 として受けとり、最大100台のモバイルロボットを自動で配車します。 ルート検索はリアルタイムに実行しているので、突然、障害物が出現 障害物を探知 障害物を探知したためしても自動で別ルート検索し、ゴールまで確実に走行します。 自動ルート変更 衝突防止機能で安全に走行 非常停止スイッチ 狭い通路でも、渋滞しないよう交通整理 スタンバイゴール ゴール 管理行き先 充実のセーフティ機能 サイドレーザセンサ バックレーザセンサ トラフィックコントロール機能 グローバルの安全規格に準拠(EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802)した サイドレーザセンサ 同じゴールに向かう複数のモバイルロボットが狭いスペースに集中 設計。高輝度のライトディスクやバンパー、障害物レーザスキャナ しても、渋滞、スタックすることはありません。スタンドバイゴールを設 など充実の安全機能を搭載しています。 定するだけで渋滞やスタックを回避するように順番に運行指示を行い セーフティ ます。また、Non-FIFO機能によるフリートの最適制御など、豊富なトラ スキャニング レーザセンサ フィックコントロール機能でスループットの最大化を実現します。 タクシーラインバックソナー ライトディスク フロントバンパー ローフロントレーザセンサ ダイナミックな環境変動には 全ロボットの搬送状況が一目でわかる 位置認識オプション リアルタイムモニタリング 緑色:待機中(Job割り当てなし) 「Acuity Localization」特許取得済 すべてのモバイルロボットの位置、バッテリ状態、Jobのステータスなど 青色:動作中 をモバイルロボット統合ソフトウェア「MobilePlanner」でリアルタイム 倉庫などの通路上の荷物が頻繁に変化するようなダイナミックな環境 にモニタリングできます。 には、天井照明とモバイルロボットの位置を照合しながら走行できる オプション「Acuity Localization」をご使用いただくことで高精度な 位置認識が可能となります。
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6 モバイルロボット LDシリーズ イージーオペレーション 製品ラインアップ 最短半日で、ライン変更に対応 モバイルロボット 商品タイプ OEM カートトランスポータ モバイルロボットを走行させるだけで、周囲環境の情報を収集し、移動の手がかりとなるマップをモバイルロボット自らが作成します。 工場レイアウトのCAD図がなくても、頻繁なライン変更があっても、移動範囲のマップを短時間で簡単に制作できます。 外 観 搬送ルートを走行 ジョイスティックで誘導しながら 搬送通路を走行。レーザスキャナで 周囲環境の情報が収集されます。 ユーザーカスタマイズタイプ 台車付オールインワンタイプ タイプ LD-60 LD-90 LD-105CT LD-130CT 最大積載重量 60kg 90kg 105kg 130kg 軌跡の取り込み 最大速度 1.8m/s 1.35m/s 1.35m/s 0.9m/s 走行した軌跡をモバイルロボット 統合ソフトウェア「MobilePlanner」 に取り込み、マップを生成。 表 示 3.5”ディスプレイ 7.0”タッチスクリーン 障害検知 ローフロントレーザセンサ、バックソナー ローフロント/サイド/バックレーザセンサ、バックソナー ソフトウェア コントローラ 実動画公開中 www.fa.omron.co.jp/mre MobilePlanner Enterprise Manager 1100 モバイルロボット統合ソフトウェア 最大100台のモバイルロボットの運行管理 速度制限エリア 現場環境に合わせた運行制御を簡単に設定 MobilePlanner オプション 作成したマップをカスタマイズできる豊富な機能を、モバイルロボット統合ソフト 片側通行エリア ウェア「MobilePlanner」に操作しやすいグラフィカルな画面でご用意しています。 たとえば右に示す図のような項目をマップ上で簡単に設定できます。 また、現場環境の一部にレイアウト変更があった場合は、そのエリアだけを再度走行 して状況をスキャンし、既存のマップに取り込むことも可能です。 進入禁止エリア Acuity Localization High Accuracy タッチスクリーン Call/Door Box 優先通過ライン Positioning System (ゴールへの推奨ルート) ラインを止めずにロボットを増設 照明位置決め広角カメラオ 高精度停止オプション 7.0”タッチスクリーン: コールボタン: ロボット間マップ共有 プション (±10mm) 行先指定、ステータス・エラー モバイルロボット呼び出し。表示、一時停止、停止解除 ドアボックス:モバイルロボッ ※カートトランスポータは ト、Enterprise Manager 1100 マップ情報やJob内容はすべて専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が管理するので、ロボットにはIPアドレスを割り当てるだけで簡単に  標準装備 の指示によりドアを開閉 追加可能です。生産ラインの停止は不要です。
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7 イージーオペレーション 製品ラインアップ 最短半日で、ライン変更に対応 モバイルロボット 商品タイプ OEM カートトランスポータ モバイルロボットを走行させるだけで、周囲環境の情報を収集し、移動の手がかりとなるマップをモバイルロボット自らが作成します。 工場レイアウトのCAD図がなくても、頻繁なライン変更があっても、移動範囲のマップを短時間で簡単に制作できます。 外 観 搬送ルートを走行 ジョイスティックで誘導しながら 搬送通路を走行。レーザスキャナで 周囲環境の情報が収集されます。 ユーザーカスタマイズタイプ 台車付オールインワンタイプ タイプ LD-60 LD-90 LD-105CT LD-130CT 最大積載重量 60kg 90kg 105kg 130kg 軌跡の取り込み 最大速度 1.8m/s 1.35m/s 1.35m/s 0.9m/s 走行した軌跡をモバイルロボット 統合ソフトウェア「MobilePlanner」 に取り込み、マップを生成。 表 示 3.5”ディスプレイ 7.0”タッチスクリーン 障害検知 ローフロントレーザセンサ、バックソナー ローフロント/サイド/バックレーザセンサ、バックソナー ソフトウェア コントローラ MobilePlanner Enterprise Manager 1100 モバイルロボット統合ソフトウェア 最大100台のモバイルロボットの運行管理 速度制限エリア 現場環境に合わせた運行制御を簡単に設定 MobilePlanner オプション 作成したマップをカスタマイズできる豊富な機能を、モバイルロボット統合ソフト 片側通行エリア ウェア「MobilePlanner」に操作しやすいグラフィカルな画面でご用意しています。 たとえば右に示す図のような項目をマップ上で簡単に設定できます。 また、現場環境の一部にレイアウト変更があった場合は、そのエリアだけを再度走行 して状況をスキャンし、既存のマップに取り込むことも可能です。 進入禁止エリア Acuity Localization High Accuracy タッチスクリーン Call/Door Box 優先通過ライン Positioning System (ゴールへの推奨ルート) ラインを止めずにロボットを増設 照明位置決め広角カメラオ 高精度停止オプション 7.0”タッチスクリーン: コールボタン: ロボット間マップ共有 プション (±10mm) 行先指定、ステータス・エラー モバイルロボット呼び出し。表示、一時停止、停止解除 ドアボックス:モバイルロボッ ※カートトランスポータは ト、Enterprise Manager 1100 マップ情報やJob内容はすべて専用コントローラ「Enterprise Manager 1100」が管理するので、ロボットにはIPアドレスを割り当てるだけで簡単に  標準装備 の指示によりドアを開閉 追加可能です。生産ラインの停止は不要です。
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8 ロボティクスサービス ロボティクスサービス ロボットの立上げ支援 課題 工期どおりにいかず困っている。ロボットの機能を最大に発揮するための知識が足りない。 モバイルロボットセミナ モバイルロボットレンタル モバイルロボットセミ モバイルロボットのレンタルサービスは、新規導入前の走行テ ナでは、モバイルロボ スト、展示会やイベントでの ットのマッピンング、設 短期のご使用を目的としてい 定など操作に必要なセ ます。 ミナをご用意しており レンタル 期 間 は 、お 客 様 の ます。 用途に合わせ、1週間/2週 現地セミナの開催も可 間/1ヶ月/3ヶ月から、ご選 能です。 択できます。 コース名 日程/定員 内容 レンタルの用途 ベーシック 2日間/ モバイルロボットを導入頂くための ● モバイルロボット導入の効果を実感 コース 3~4名 基礎として、マッピング、タスクやマ お客様の現場で実際にテスト走行することで、導入前にモバイルロ クロ、経路計画やパラメータの基礎 ボット導入の効果を実感することができます。 を、実機を操作・確認しながら習得 ● 現地ベーシックセミナを開催 できます。 お客様の現場にお伺いし、操作方法、走行テストをサポートしま ● 現地セミナ開催可能 す。基礎的な知識を、実機を操作することで効率的に学習できま す。セミナ開催に合わせ、機器の設定を行います。 オプション 1~2日間/ モバイルロボットのオプション商品を ● 展示会やイベントなど短期間の使用に最適 コース 3~4名 導入頂くための基礎として、オプショ レンタル期間が選択でき、短期間の展示会やイベントなど、用途に ン品の概要やパラメータ、使用方法 合わせてご利用できます。 の基礎を、実機を操作・確認しなが ● 万が一故障させても安心 ら習得できます。 様々な用途でお試しできるよう、レンタル品は保険に加入していま ● 現地セミナ開催可能 す。 セミナ開催場所 オムロン三島事業所 レンタルの日程(一例) 〒411-8511 静岡県三島市松本66 1週間/2週間/1ヶ月/3ヶ月 発送~到着 ロボットレンタル ● 現地セミナ: ご購入いただいた 算出期間の 機器、または、レンタル機にてお 翌日発送 客様の現場でのセミナの開催も セッティング& 現地ベーシックセミナ 可能です。 (1日or2日コース) ● レンタル契約日から、指定期間ご使用いただき、レンタル期間 終了の翌日発送でご返却いただきます。
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9 ロボットの立ち上げから運用・保守にいたるまで安心してご使用いただけるための サービスを提供いたします。 ロボットの運用・保守支援 ロボットの保守計画支援 課題 自分たちだけで、資産であるロボットを保守するのは 課題 ロボットを長く使いたいが保守費用が心配。また計 心配。またスキルもない。 画の組み方もわからない。 モバイルロボット保守点検 ロボティクス保守契約 機器の故障、または予期せぬ障害が発生した旨の連絡を受け 機器の故障や異常を早期発見するために、定期的な点検を実 付けた場合は、速やかにサービス員を派遣して、機器障害の復 施するとともに、障害復旧の優先対応など、お客様に安心して 旧を支援いたします。 ご利用いただける保守契約を用意しております。 保守契約の構成 基本契約 オプション契約(選択) ・ 定期点検 ・ 24時間受付対応 1回/年 (通常受付:8:00~21:00) (平日2時間程度/台) ・ キャスタ・タイヤ交換 ・ 障害復旧 1回/3年 回数制限なし ・ 作業時間 + ・ バッテリー交換1回/4年 平日9:00~18:00 ・ 定期点検作業時間拡張 保守教育 ■ 契約特典 平日時間外および ・ オンコール優先対応 土・日・祝日 コース名 日程/定員 内容 ・ 作業費、諸経費込み メンテナンス 1~2日間/ モバイルロボットを安全かつ長く使 セミナ 1~3名 用するための知識・技術を習得でき ます。本コースの受講により、モバイ ルロボットの点検、保守、障害への対 応と復旧方法などを習得できます。 サービスの実施 これらのサービスは、オムロン フィールドエンジニアリング株式会社 * が実施します。 サービスの内容は、サービスをご提供する国によって異なります。 *. オムロン フィールドエンジニアリング株式会社は、フィールドサービスやメンテナンスなどのアフターサービスを主業務とするオムロン株式会社の関連会社です。
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モバイルロボット LDシリーズ 自らマップを作って動き回る 自動搬送モバイルロボット •ナチュラルナビゲーション ぶつからない進路を自ら選んで走行 •フリートマネージメント 最大100台を操り、無駄なく運行 •イージーオペレーション 最短半日で、ライン変更に対応 種類/標準価格 モバイルロボットLDプラットフォーム 外観 タイプ 商品 最  大 最  高名称 積載重量 走行速度 付属品 形式 標準価格 単体 - 形37031-00000 オープン価格 オープン バンドル ドッキングステーション :形12477-000バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L 形37031-00002 LD-60 60kg 1.8m/s 価格 ドッキングステーション :形12477-000 スタータ バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L オープン キット MobilePlannerソフトウェアライセンス:形13495-200 形37031-10004ジョイスティック :形13558-000 価格 トッププレート :形12944-000 OEM 形37041-00000 オープン単体 - 価格 ドッキングステーション :形12477-000 形37041-00002 オープンバンドル バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L LD-90 90kg 1.35m/s 価格 ドッキングステーション :形12477-000 スタータ バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L オープン キット MobilePlannerソフトウェアライセンス:形13495-200 形37041-10004ジョイスティック :形13558-000 価格 トッププレート :形12944-000 単体 タッチスクリーン :形13605-000 オープン サイドレーザセンサ :形13456-000 形37141-00010 価格 タッチスクリーン :形13605-000 バンドル サイドレーザセンサ :形13456-000 形37141-00012 オープンドッキングステーション :形12477-050 価格 バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L LD-105CT 105kg 1.35m/s タッチスクリーン :形13605-000 サイドレーザセンサ :形13456-000 ドッキングステーション :形12477-050 スタータ バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L オープン キット MobilePlannerソフトウェアライセンス:形13495-200 形37141-01014 価格 Acuity Localization :形13700-000 カート ジョイスティック :形13558-000カート :形75020-000 トランス ポータ 単体 タッチスクリーン :形13605-000 オープンサイドレーザセンサ :形13456-000 形37161-00010 価格 タッチスクリーン :形13605-000 サイドレーザセンサ :形13456-000 オープンバンドル ドッキングステーション :形12477-050 形37161-00012 価格 バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L LD-130CT 130kg 0.9m/s タッチスクリーン :形13605-000 サイドレーザセンサ :形13456-000 ドッキングステーション :形12477-050 スタータ バッテリーパワーケーブル(0.45m) :形12676-000L オープン キット MobilePlannerソフトウェアライセンス:形13495-200 形37161-01014 価格 Acuity Localization :形13700-000 ジョイスティック :形13558-000 カート :形75020-000 10
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LDシリーズ モバイルロボット統合ソフトウェア/専用コントローラ 外観 商品名称 付属品 形式 標準価格 MobilePlanner インストーラ(USB) *ライセンスドングル 形13495-200 オープン価格 Enterprise Manager 1100 ラックマウントスライドACパワーケーブル(2.5m) 形11167-100 オープン価格 *. MobilePlannerの最新バージョンは、当社Webサイトよりダウンロードいただけます。 http://www.fa.omron.co.jp/robot-tool オプション 外観 商品名称 仕様 付属品 形式 標準価格 センサ×1 シングル 取付金具×1 センサ 電源コネクタ ×1 形13660-100 オープン RS-232コネクタ ×1 価格 High Accuracy マーカ磁気テープ(幅25mm、S極が上、長さ50m) Positioning System センサ×2 (高精度位置決め 取付金具×2 システム) ダブルセンサ 電源コネクタ ×1 形13660-000 オープン RS-232 コネクタ ×2 価格 マーカ磁気テープ(幅25mm、S極が上、長さ50m) マーカ磁気 テープ 幅25mm、S極が上、長さ50m 形14925-000 オープン 価格 Acuity Localization カメラ (照明による自己位置 - 取付キット オープン 推定システム) カメラケーブル(2m) 形13700-000 価格 レべリングキット ブラケット付きタッチスクリーン ブラケット付き電源 コアと接続用電源ケーブル(0.3m) タッチスクリーンと接続用電源ケーブル(1.8m) タッチスクリーン - タッチスクリーンとコア接続用イーサネット 形13605-000 オープン ケーブル(1.5m) 価格 タッチスクリーンとAIV取付面間のガスケット タッチスクリーンサポート含むソフトウェア パッケージ レーザセンサ×2 バンドル ケーブル(2m)×1(レーザセンサ2台用 形13456-000 オープン スプリッタケーブル) 価格 - サイドレーザセンサ レーザセンサ×2 ケーブル(2m)×1(レーザセンサ2台用 キット スプリッタケーブル) 形13456-100 オープン 取付キット×2 価格 メタルカバー×2 コール/ドアボックス Call/Door Box WiFi接続 ケーブル(2.8m) 形13029-802 オープン 変換アダプタ 価格 11
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LDシリーズ アクセサリ 外観 商品名称 仕様 付属品 形式 標準価格 バッテリ - - 形18578-000 オープン価格 - ACパワーケーブル(2.5m) 形12477-000 オープン価格 ドッキング ステーション 壁掛け ACパワーケーブル(2.5m) ブラケット 壁掛けブラケット(カートトランスポータ用) 形12477-050 オープン 価格 ジョイスティック ケーブル長 0.6m~3m - 形13558-000 オープン 価格 ブレークアウト DB44HDブレークアウトケーブル(0.76m)- ケーブル - (デジタルI/Oインタフェース用 D-SUB44ピン 形14165-000 オープン ケーブル(0.76m)) 価格 - トッププレート OEMタイプ用トップカバー - 形12944-000 オープン 価格 カート - - 形75020-000 オープン価格 - バッテリパワー ケーブル長 ケーブル 0.45m - 形12676-000L オープン 価格 12
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LDシリーズ 定格/性能 モバイルロボットLDプラットフォーム 一般仕様 OEM カートトランスポータ 項目 備考 形37031-□□□□□ 形37041-□□□□□ 形37141-□□□□□ 形37161-□□□□□ 本体材質 KYDEX 外形寸法(L×W×H) 699×500×383 mm 894×1074×1394 mm * *.WiFiアンテナの高さを含みます。 81kg(モバイルロボット) 質量(バッテリ付) 62kg /23kg(カート) 周囲温度範囲 5~40 ℃ 周囲湿度範囲 5~95%(結露なきこと) 使用環境 動作環境 室内用のみ、過度の粉塵、腐食性ガスなきこと 直射日光はセーフティレーザ異常 の原因となることがあります。 保護構造 IP20 クリーンルームの 清浄度 Fedクラス100, ISOクラス5 - 性能仕様:AIV(Autonomous Intelligent Vehicle) OEM カートトランスポータ 項目 備考 形37031-□□□□□ 形37041-□□□□□ 形37141-□□□□□ 形37161-□□□□□ フロア要件 水平面、コンクリート(水、オイル、汚れなきこと) *. ACI 117はコンクリートフロア について、American Concrete  最小フロア Institute(アメリカコンクリート学 平坦度 FF25(* ACI 117 基準) 会)が定める基準です。FFは平坦度で、FLは水平度です。FF値が高 いほど、フロアは平坦です。FF25 は比較的厳しくない仕様です。 *1. これらの隙間を横断するため には、LD-60のスピードは250~ 300mm/s、LD-90のスピードは 最大許容段差 15mm *1 10mm *1 5mm max. *2 5mm max. *2 250mm/sである必要があります。 頻繁に、あるいはより速いスピー ドで隙間を横断すると、ドライブ フロア条件 トレイン構成部品の寿命を縮めま す。上記より遅いスピードでは、 隙間を横断できない可能性があり ます。ステップは、滑らかで丸 まったプロファイルを有している 必要があります。 *2. カート付きのトランスポータ 溝の最大許容幅 15mm 15mm 5mm max. *2 5mm max. *2 は、250mm/sのスピードで5mm の隙間または段差を横断可能です が、これを通常の使用とみなさな いでください。何度も隙間を横断 すると、ドライブトレイン構成部 品の寿命を縮めます。 最大勾配 1:12以下(60kg max.)60kgを超える場合はフラットフロアのみ フラットフロアのみ ルーティング 作業環境のマッピングに基づいて、セーフティスキャニングレーザセンサを使用して自己位置推定することにより、自律的なルーティングを実現します。 ナビゲーション 作業環境マップ 作業環境内でモバイルロボットを走行させて、情報収集完了後、スキャンしたデータを 作成方法 MobilePlannerへ取り込みします。 ペイロード 最大ペイロード 60kg 90kg 105kg * 130kg * *.カート質量は含みません。 最大直進速度 1800mm/s 1350mm/s 1350mm/s 900mm/s 最大回転速度 180°/s 180°/s 100°/s 移動性 *.オプション(High Accuracy 停止位置精度 ± 100mm:位置 * 、±2°:回転 Positioning System)を使う時、停止位置精度は±10mm:位置, ±0.5°:回転 材質 ノンマーキングナイロン発泡充填ゴム、非導電性 駆動部車輪 サイズ 公称 直径200×50mm、2個 材質 ポリオレフィン上に導電性熱可塑性ゴム 受動キャスタ サイズ 公称 直径75×41mm、4個 13
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LDシリーズ OEM カートトランスポータ 項目 備考 形37031-□□□□□ 形37041-□□□□□ 形37141-□□□□□ 形37161-□□□□□ バッテリ 22-30VDC 容量 72Ah バッテリセル公称値 走行時間 (ペイロードな 約15時間(連続) し) 充電時間 約4時間(比率5:1) 電源 バッテリ寿命 2000再充電サイクル(バッテリセル公称値) 充電方法 自動充電/手動充電 DC5V±5%、1A AUX電源 DC12V±5%、1A AUX電源 DC5V、12V、20V、22~30Vの電 バッテリ出力 DC20V±5%、1A AUX電源 源を外部機器に供給できます。DC22~30V、4A ユーザ用バッテリ電源×2 *.ユーザ用バッテリ電源10Aと安 DC22~30V、10A ユーザ用バッテリ電源 * 全用バッテリ電源10A DC22~30V、10A 安全用バッテリ電源 * 安全基準 EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5 基準 ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g 正面に1台 セーフティ クラス1 スキャニング PLd(ISO13849-1) レーザセンサ 検出距離:15m 検出角度:240° 非常停止スイッ オペレータパネルに1個 HMIポストタッチスクリーンに1個、チ オペレータパネルに1個 バックソナー プラットフォーム背面に2ペア、2m範囲 ソナーは協調動作する送信部と受信部のペアから構成されます。 フロントバン プラットフォームの正面に1個、センサ2セット付き セーフティ パー 機能 プラットフォームの正面に1台 ローフロント クラス1 レーザセンサ 検出距離:4m 検出角度:270° HMIポストの水平チューブに2台付き サイド レーザセンサ オプション* クラス1 *.ペイロードストラクチャの側面 検出距離:4m に2台、ユーザ取付けとなります。 検出角度:270° ライトディスク 両側にライトディスク付き 両側にライトディスク付き、HMIポスト上ビーコン付き スピーカー 3.5インチ、80W max. タッチスクリー 対角3.5インチ、カラー TFT 7.0インチ、TFT LCDタッチパネル、 ン 320×240画素 256Kカラースクリーン 18/24ビットRGB 操作 インタフェー ONボタン:緑、OFFボタン : 赤、 ONボタン:緑、 OFFボタン:赤、 ス ボタン Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オ Brake-release(ブレーキ解放)ボタン : オ レンジ、 キースイッチ(OFFボタン無効化) レンジ、 キースイッチ(OFFボタン無効化)、 ラッチ/アンラッチボタン ワイヤレス IEEE 802.11 a/b/g イーサネット ポート 1×ユーザLAN、1×メンテナンスLAN、Auto-MDIX ユーザ インタフェー シリアル RS-232×2, CAN Bus B×1 ス デジタルI/O 入力16点、出力16点 アナログI/O 入力8点(0~30V)、出力4点(0~20V) オーディオ デジタルオーディオ、オーディオ入力/オーディオ出力 カート ラッチング ラッチング方法 - 自動 14
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LDシリーズ MobilePlanner タッチスクリーン 形式 形13495-200 形式 形13605-000 Windows 7(32ビット版、64ビット版)、 タッチパネル PCAPタッチセンサ、5ポイントのマルチ OS Windows 8(32ビット版、64ビット版)、 タッチ、ブラックボーダーカバーレンズまたは Windows 10(32ビット版、64ビット 版) TFT LCDパネル、18/24ビットRGBパラレルTFTディスプレイ インタフェース CPU 1.5GHz Dual-core 7.0インチWVGA - 広視野角、5-タッチ RAM 1.5GB以上、推奨4GB バックライト 定電流LEDサプライ SSDまたはHDDの空き容量 200MB以上 電力入力 電力コネクタ経由DC5V供給 GPU 256MB以上 消費電力 最大6.5W ディスプレイ XGA 1024×768 USBポート 当社提供のMobilePlannerライセンスドングル Call/Door Box で使用 形式 形13029-802 サポート言語 英語、日本語 外形寸法- W×D×H 141.4×74.7×30 mm 質量 190g Enterprise Manager 1100 取付方法 付属の壁フレームで4点ネジ止め 形式 形11167-100 電源仕様 DC12V 外形寸法- W×D×H 426.0×438.4×42.4 mm 消費電力 標準0.5A, 6W 質量 6.8kg WiFi IEEE 802.11 a/b/g/n 取付方法 標準19インチラック、1Uサイズ 通信ポート Ethernet 入力電圧 AC100~240V* I/O 入力2点、出力2点(DC30V, 2A max.) 最大消費電力 200W(通常消費電力 100W) 動作温度範囲 10~35C° バッテリ 保管および出荷時の温度 -25~60C° 形式 形18578-000 動作湿度範囲 8~90%(結露なきこと) 走行時間 約15時間(連続) 保管および輸送湿度範囲 5~95%(結露なきこと) (ペイロードなし) 筐体の保護構造 IP20 質量 19kg CPU Intel® Xeon® クアッドコア 電圧 DC22~30V メモリ 4GB DDR3 容量 72Ah(バッテリセル公称値) フラッシュメモリ 32GB SSD 充電時間 約4時間 通信ポート 10/100/1000 Ethernet×4, USB×4, VGA 2000回80% DOD(バッテリセル公称値)寿命 16時間/日、5日/週、約7年 *.標準 100W 毎日19時間(フルタイム)で約4年 High Accuracy Positioning System ドッキングステーション 形式 形13660-□00 形式 形12477-0□0 奥行 30 mm 電流 8A * 幅 160 mm コンタクト部 2ピン センサ 保護構造 IP64 電圧 AC100~240V, 50/60Hz 環境 -40~+85℃ 電力消費 800W LED 電源、テープ検知、左マーカ、右マーカ 湿度 5~95%(結露なきこと) 幅 25 mm 磁気テープ 温度 5~40 ℃ 向き S極が上 外形寸法- W×D×H 349×369×315mm 幅 25 mm (フロアプレート付:495×495.5×317mm) 長さ 走行速度500mm/s時最短300mm 質量 8.2kg マーカ (磁気テープ) 向き N極が上 フロアに直接設置、壁ブラケット(付属品)、 テープからの 設置 または付属フロアプレートによりフロア上に 距離 15~30mm 設置(フリースタンディング) 前方センサ ロボットコア上のRS232-1 インジケータ 電源ON:青 (/dev/ttyUSB9) 充電中:黄 接続 後方センサ ロボットコア上のRS232-2 コネクタ プラットフォーム外部でのバッテリ充電用 (/dev/ttyUSB10) *. 温度ヒューズを電源スイッチに内蔵 上記両センサ AUX電源、 (旧式ドックでは、スイッチに10Aタイムラグヒューズ) の電源 付属のスプリッタケーブルを使用 ジョイスティック Acuity Localization 形式 形13558-000 形式 形13700-□00 質量 550g 視野 140° 保護構造 IP56 電気入力 プラットフォーム付属のDC12V(±10%)、電力コネクタを通じて カート 商品電力 最大3.3W 形式 形75020-000 外形寸法- W×D×H 592×846×480mm 質量 23kg 等級 キャスタESP ESP定格 受動キャスタ ばね式、正面:2、背面:2 キャスタ寸法 公称100mm キャスタブレーキ 背面キャスタ:2 15
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LDシリーズ 各部の名称と機能 OEM オペレーターパネル WiFiアンテナ 電源 ON/OFF、非常停止ス IEEE 802.11 a/b/g イッチ、ブレーキリリースの入 力スイッチ、3.5インチ表示カ トッププレート ラースクリーンがセットの (オプション) ユーザインタフェース 上面のカバー。通常はユー ザアプリに応じた構造物を バックソナー 取り付けるため不要。 後方の障害物を検出するための センサ。 セーフティスキャニング レーザセンサ 位置特定するためのレーザ スキャナ。 障害検知の役割も兼ねる。 ライトディスク 動作、ステータス表示。 左右2箇所。 フロントバンパー ローフロントレーザセンサ 衝突時に停止 前方の低い箇所にある障害物を検出するためのセンサ。 カートトランスポータ オペレータパネル ・7インチカラータッチスクリーン (ステータス表示、登録した ゴール選択などの指示が可能) ・WiFiアンテナx2 バックレーザセンサ ・非常停止スイッチ 後方の障害物を検知するため ・電源On/Offスイッチ のレーザスキャナ。 ・ブレーキリリーススイッチ ・カートのラッチ/ サイドレーザセンサ アンラッチボタン 垂直方向の障害物を検知する ・ビーコン ためのレーザスキャナ。 ・Acuity Localization (オプション) カート 本体と切り離し可能なカート。 動力はなし。 マニュアルブレーキ付。 ラッチ/アンラッチはソフト ウェアで指示・設定が可能。 OEM タイプ本体 カートのラッチング機構がついた OEMタイプ本体。 16
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LDシリーズ システム構成例 OEM ⑫ Acuity Localization ⑬ タッチスクリーン ⑯ Call/Door Box ⑧ Enterprise Manager 1100 ⑤ ジョイスティック ④ トッププレート ③ バッテリー ① OEM パワーケーブル ② ドッキングステーション ⑦ バッテリー ⑨⑩⑪ High Accuracy Positioning System 名称 形式 備考 バンドル、スタータキット付属 ① OEM 形370□1-00000 モバイルロボットOEM本体です。バッテリーは含みません。 バンドル、スタータキット形式に含まれます ② ドッキング 形12477-000 モバイルロボットに搭載されたバッテリーの充電用ステーショステーション ンです。 バンドル形式 ③ バッテリ 形12676-000L バッテリーを単体で充電する際にバッテリーとドッキングス に含まれます パワーケーブル テーションを接続するケーブルです。 ④ トッププレート 形12944-000 モバイルロボットOEM本体の上面カバーです。上部に構造物を取り付ける時には不要です。 ⑤ ジョイスティック 形13558-000 モバイルロボットを手動で走行させる際に使用します。 スタータキット形式に含まれます ⑥ MobilePlanner 形13495-200 モバイルロボットの設定・調整、走行指示、モニタを行うPC用ソフトウェアおよびライセンス(USB)です。 ⑦ バッテリー 形18578-000 モバイルロボット用バッテリーです。モバイルロボットに搭載します。 - ⑧ Enterprise Manager 形11167-100 モバイルロボットをフリート(群)管理、ネットワーク接続す1100 るユニット、ソフトウェアおよびライセンス(USB)です。 - High Accuracy モバイルロボットの前方走行時の停止精度を向上させるための ⑨ Positioning System 形13660-100 センサとマーカ磁気テープです。センサはモバイルロボット本 - (シングルセンサ) 体に取り付けます。 High Accuracy モバイルロボットの前方、後方走行時の停止精度を向上させる ⑩ Positioning System 形13660-000 ためのセンサとマーカ磁気テープです。センサはモバイルロ - (ダブルセンサ) ボット本体に取り付けます。 High Accuracy Positioning System用マーカ磁気テープです。 ⑪ マーカ磁気テープ 形14925-000 マーカ磁気テープは停止位置精度を上げたい停止位置に貼付ま - す。 工程レイアウトや障害物などが大幅に変化する環境で使用する ⑫ Acuity Localization 形13700-000 際に使用します。モバイルロボットに設置する構造物に取り付 - けます。 モバイルロボットのステータス表示、ゴール地点設定、一時停 ⑬ タッチスクリーン 形13605-000 止操作などを行う事ができます。モバイルロボットに設置する - 構造物に取り付けます。 サイドレーザセンサ モバイルロボット本体のセーフティスキャニングレーザセンサ⑭ バンドル 形13456-000 で検出できない位置の障害物を検出する際に使用します。モバ -イルロボットに設置する構造物に取り付けます。 ⑮ サイドレーザセンサ 形13456-100 上記のレーザセンサに取付プレート、レーザ保護用メタルカキット バーをセットしています。 - ⑯ Call/Door Box 形13029-802 モバイルロボットを呼び出す場合や、ドアの開放を行う場合に使用します。呼び出す場所、開放するドアの場所に設置します。 - ⑰ ブレークアウトケーブル 形14165-000 モバイルロボットのDigital I/O(D-SUB44ピン)用ケーブルです。 - 17
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LDシリーズ カートトランスポータ ⑧ Acuity Localization ⑪ Enterprise Manager 1100 ② タッチスクリーン ⑮ Call/Door Box ③ サイドレーザセンサ ⑥ ジョイスティック ⑨ カート ① カートトランスポータ ⑤ バッテリー パワーケーブル ④ ドッキングステーション ⑩ バッテリー ⑫⑬⑭ High Accuracy Positioning System 名称 形式 備考 バンドル、スタータキット付属 ① カートトランスポータ 形371□1-00000 モバイルロボットカートトランスポータ本体です。バッテリー は含みません。 モバイルロボットのステータス表示、ゴール地点設定、一時停 ② タッチスクリーン 形13605-000 止操作などを行う事ができます。モバイルロボットに設置する バンドル、スタータキット形式 構造物に取り付けます。 に含まれます モバイルロボット本体のセーフティスキャニングレーザセンサ ③ サイドレーザセンサ 形13456-000 で検出できない位置の障害物を検出する際に使用します。モバ イルロボットに設置する構造物に取り付けます。 ④ ドッキングステーション 形12477-000 モバイルロボットに搭載されたバッテリーの充電用ステーショ ンです。 バンドル形式 ⑤ バッテリ 形12676-000L バッテリーを単体で充電する際にバッテリーとドッキングス に含まれます パワーケーブル テーションを接続するケーブルです。 ⑥ ジョイスティック 形13558-000 モバイルロボットを手動で走行させる際に使用します。 ⑦ MobilePlanner 形13495-200 モバイルロボットの設定・調整、走行指示、モニタを行うPC用ソフトウェアおよびライセンス(USB)です。 工程レイアウトや障害物などが大幅に変化する環境で使用する スタータキット形式に含まれ ⑧ Acuity Localization 形13700-000 際に使用します。モバイルロボットに設置する構造物に取り付 ます けます。 ⑨ カート 形75020-000 モバイルロボットカートトランスポータ用に設計したカートです。 ⑩ バッテリー 形18578-000 モバイルロボット用バッテリーです。モバイルロボットに搭載します。 - ⑪ Enterprise Manager 形11167-100 モバイルロボットをフリート(群)管理、ネットワーク接続す1100 るユニット、ソフトウェアおよびライセンス(USB)です。 - High Accuracy モバイルロボットの前方走行時の停止精度を向上させるための ⑫ Positioning System 形13660-100 センサとマーカ磁気テープです。センサはモバイルロボット本 - (シングルセンサ) 体に取り付けます。 High Accuracy モバイルロボットの前方、後方走行時の停止精度を向上させる ⑬ Positioning System 形13660-000 ためのセンサとマーカ磁気テープです。センサはモバイルロ - (ダブルセンサ) ボット本体に取り付けます。 High Accuracy Positioning System用マーカ磁気テープです。 ⑭ マーカ磁気テープ 形14925-000 マーカ磁気テープは停止位置精度を上げたい停止位置に貼付ま - す。 ⑮ Call/Door Box 形13029-802 モバイルロボットを呼び出す場合や、ドアの開放を行う場合に使用します。呼び出す場所、開放するドアの場所に設置します。 - ⑯ ブレークアウトケーブル 形14165-000 モバイルロボットのDigital I/O(D-SUB44ピン)用ケーブルです。 - 18
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LDシリーズ 外形寸法 CADデータはオムロンアデプトテクノロジーズ社サイトよりダウンロードいただけます。http://www.adept.com/Robots-CAD-File (単位:mm) モバイルロボットLDプラットフォーム OEM カートトランスポータ Ø 19
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LDシリーズ (単位:mm) Enterprise Manager 1100 High Accuracy Positioning System Acuity Localization タッチスクリーン 20