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エプソンロボット総合カタログ(スカラロボット・6軸ロボットなど)

製品カタログ

先進性と信頼性で産業ロボット業界をリードし続けてきました。

エプソンロボットは腕時計のムーブメントの組み立てに最適なスカラロボットを自社開発したことをルーツに、優れた先進性と信頼性で35年以上の長きにわたり常に業界をリードしてきました。

そのなかで培った「省・小・精の技術」により、小型・軽量に優れ、スリムな独自構造ロボットを実現。さらにエプソン独自のセンシング技術・画像処理技術などを融合し統合的に制御することで、高速・高精度・高生産性を実現しています。

掲載製品
・スカラロボット
・6軸ロボット
・コントローラー
・ソフトウェア
・画像処理システム
・力覚センサーシステム
・パーツフィーディングシステム
・オプション

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このカタログについて

ドキュメント名 エプソンロボット総合カタログ(スカラロボット・6軸ロボットなど)
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 26.1Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 エプソン販売株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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総合カタログ エプソンロボットホームページはこちら 動画活用事例はこちら epson.jp/robots/ epson.jp/robots/example/ 各種ダウンロードはこちら スカラロボット プログラム開発ソフトウェア 6軸ロボット 総合カタログ EPSON RC+7.0 体験版 epson.jp/robots/catalog/ epson.jp/robots/software/ コントローラー ソフトウェア 外形外寸図 CADダウンロード 画像処理システム epson.jp/robots/outline/ epson.jp/robots/cad/ 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム お問合せはこちら オプション エプソン販売株式会社 <ご導入・オンライン商談対応> <技術・修理サポート対応> ※平日9:00-17:45(祝日当社指定休日を除く) TEL: 03-5919-5257 TEL: 042-847-3035 電話番号のかけ間違いが増えておりますので、番号をよくお確かめの上おかけください。 安全に関するご注意 ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。 ●この資料に掲載されている内容は、改善のため予告なく変更する場合があります。  ご検討の際は、事前に弊社までお問い合わせください。 ●Visual C ++、Visual C#、Visual Studio、Visual Basic、Windowsは、米国 Microsoft Corporation の、米国、日本およびその他の国における登録商標または商標です。 ●CC-Linkは、CC-Link協会の登録商標です。 ●EtherNet/IPTM、DeviceNetTMはControlNetInternational,Ltdの商標であり、ODVAのライセンスを受けて使用しています。 ●EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。 ●LabVIEW™は、National Instruments Corporation.の商標です。 ●「AutoCAD」は米国およびその他の国々における、Autodesk,Inc、その子会社、関連会社の登録商標または商標です。 〒160-8801 東京都新宿区新宿4-1-6 JR新宿ミライナタワー29階 〒392-8502 長野県諏訪市大和3-3-5 エプソンのホームページ www.epson.jp ●お求め・ご相談は、信用とサービスの行き届いた弊社へ。 ●各種製品情報、各種ドライバー類の提供、サポート案内等のさまざまな情報を満載したエプソンのホーム   ページです。 ●ショールーム 製品をご覧になりたい場合などは、上記までお問合せください。 カタログコード:CLRBTSG5A(2022年2月現在)
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先進性と信頼性で産業用ロボット業界を リードし続けてきました。  エプソンロボットは腕時計のムーブメントの組み立てに最適なスカラロボットを 自社開発したことをルーツに、優れた先進性と信頼性で35年以上の長きにわたり 常に業界をリードしてきました。  そのなかで培った「省・小・精の技術」により、小型・軽量に優れ、スリムな独自構造 ロボットを実現。さらにエプソン独自のセンシング技術・画像処理技術などを融合 し統合的に制御することで、高速・高精度・高生産性を実現しています。  今後、産業用ロボットに求められるニーズはますます多様化し、これまでにない、さま ざまな側面での技術革新が求められるに違いありません。私たちエプソンは、こうした 激動する時代の要請に常に高いレベルで応えながら、産業用ロボットをこれからも 進化させ続けてまいります。 業界初 業界初 業界初 業界初 業界初 1986年 1994年 1997年 2001年 2009年 2009年 2016年 2017年 2017年 2022年 量産1号機完成 スーパークリーンロボット Windows®対応 ショートアーム 壁・天井取付 コンパクト 360度旋回型 折り畳み式スリムアーム コントローラー内蔵型 コントローラー内蔵型 ジャイロセンサー搭載 クリーン度クラス1 ロボットシステム スカラロボット スカラロボット 高速6軸C3 スカラロボットRS3 6軸ロボットN2 スカラロボットT3 6軸ロボットVT6 スカラロボットGX 1982年 1994年 2001年 2016年 2022年 1986年 1997年 2009年 2017年 業界初 業界初 業界初 マルチタスク開発 アーチモーション開発 静電気対策仕様開発 1 2
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Why Epson Robots? 速く動いて正確に止まる エプソンが変える、これからのものづくり エプソンの「ジャイロプラステクノロジー」 ~創業から磨き上げる自動化ノウハウで、生産プロセスを革新~ エプソンのDNAである「省小精」の技術を結集し、 ジャイロプラステクノロジー搭載ロボットイメージ エプソンは卓越したコア技術の融合により生み出される動作性能と高い操作性、 超小型ジャイロセンサーを開発。 それを支える万全のグローバルサポートで複雑化する市場のニーズに対応し、製造業の自動化を支援します。 センサーとロボット制御技術を掛け合わせることで ジャイロセンサー 高速・高精度なサーボ制御を実現。 製造現場における自動化の選択肢を広げます。 品質予知・不良率低減 モーター 工程の自動化・効率化 エンコーダー スペース有効活用 生産稼働率向上 安定稼働・高生産性 技術業務の伝承 コントローラー 省人化・人材不足対応 動作中に生じるアームの ジャイロセンサー搭載 振動が収まらないロボット エプソンロボット ユレを抑える振動低減効果 ※イメージ 環境配慮 設計開発の効率化 多品種少量生産 高速移動でも停止時には “ピタッと止まる" 正確な制動能力 エプソンの強み:統合開発環境 エプソンロボットの統合開発環境と導入支援・サポートにより、 トータルコスト・工数削減やワンストップサービスによる長期安定稼働を提供します。 コアデバイス技術 振動制御技術 ロボット 自社製水晶素材と ロボットアーム先端の振動を MEMS技術により生まれた リアルタイムでコントローラーに ジャイロセンサー フィードバックし抑制 画像処理システム パーツフィーディング システム 今まで人手でやっていた超精密部品への 統合ソフトウェア アプローチが可能になり、 EPSON RC+ 生産性向上と工数削減に貢献します。 グローバルな 導入支援・サポート 力覚センサーシステム シミュレーション通りの装置設計で 顧客視点の 長年現場で培った 水晶×MEMS技術 設計時の手戻りをなくし工数と 「高速・高精度ロボット」 「ロボット制御技術」 「ジャイロセンサー」 コストを大幅に削減します。 3 4
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エプソンロボットは、社内向けに開発した腕時計の精密組立ロボットをルーツとし、1983年から始まりました。 製造業の自動化を支援します。 その時ロボットに求められたのは、小さな精密部品を高精度・高効率で組立てる技術でした。 そこから生まれた数々の技術とノウハウが受け継がれ、さらにエプソンの持つ「省・小・精の技術」*により、進化し続けています。 *「省エネルギー、小型化、高精度」を追求するエプソンのDNAであり、技術力の源泉 GUI Builder 7.0 RC+ API 7.0 Visual C#® Visual Basic® etc... 画像処理システム コンベヤートラッキング 力覚センサー システム 供給 組立・加工 検査 梱包 給材される部品を素早く整列・装填 供給されたパーツを精度良く組み付け・加工 製品を検査機へ搬送し、結果に応じて整列 完成品を箱詰め、梱包 ● ショートストロークで俊敏な動き ● 組立精度を上げ、歩留まりを改善・均一化 ● 検査機の仕様に応じたワーク姿勢 ● 梱包された製品を一度に移動 課 ● ラインの流れを止めず作業 ● パレットや周辺機器をコンパクトに配置 ● 複数の検査機を集積し、設置面積を抑える ● 多機能ハンドや複数個取りハンドを使用 題 ● 簡単・手軽に人手作業を自動化 ● 大きなパレットや複数パレットに対応 ● 位置決めビジョンと検査ビジョンを統一 ● パレタイザーを用いない、コンパクトなロボット ● 人の感覚に頼った組立・加工を自動化 ロ ■ 製造ライン内の実用域(短~中距離)に最適な性能 ■ 装置設計に応じたアーム長、上下軸長、取付方法 ■ スリムなボディや自由度の高い関節により、 ■ 装置設計に応じたアーム長、上下軸長、取付方法 ボ ■ コンパクト設計で省スペース化に貢献 (床・壁・天吊)を選択可能 自在な位置決め姿勢や狭いスペースでの (床・壁・天吊)により、コンパクトな梱包工程を実現 ッ ト ■ シンプルな供給作業に適したコントローラー一体型 ■ 縦横無尽な可動範囲で自在な装置レイアウト 工程内検査が可能 解 決 オ ■ 画像処理システム:位置決めしながら整列 ■ 力覚センサー:ティーチングでは困難な公差の少ない ■ 画像処理システム:位置決めと検査を一体化 ■ フィールドバスIO:多機能ハンドや複数個取り プ シ ■ コンベヤートラッキング:ラインを止めずに供給 嵌め合いや一定圧の押し付けによる加工などが可能 ■ RC+ API 7.0:結果表示や周辺機器操作の.NET ハンドの配線を簡略化 ョ ■ GUI Builder 7.0:装置の段取り替えGUIを簡単に作成 ■ 画像処理システム:把持したワークを撮像し、 アプリをVisual C#®やLabVIEW™などで作成可能 (EtherNet/IP™、PROFINET、EtherCAT®など) ン 精度よく組込み可能 産業別用途事例 電気・電子 自動車 食品・化粧品 医療 HDD、腕時計本体、パーツの精密組み立て コンソール、ミラー、パワーウィンドウ用モーター、 パックされた食品の箱詰め 遠心分離機への試験管装填&取り出し 液晶パネルの貼り合わせ、搬送 イグニッション、インテリジェントキー、 電気シェーバー、電動歯ブラシの組み立て ぜんそく薬スプレーの組み立て スマートフォンの組み立て、検査 ABS/TCSシステムの組み立て 注射器の整列、血液パックの搬送 5 6
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製品ラインアップ一覧 マニピュレーター スカラロボット 6軸ロボット シリーズ名 GXシリーズ Gシリーズ LSシリーズ Tシリーズ RSシリーズ Cシリーズ Nシリーズ VT 特長 省スペース 省スペース 高速・高精度モデル 高生産モデル コストパフォーマンス 全方位可動 高速・高精度モデル 全方位可動 コストパフォーマンス モデル 天吊りモデル 折畳式モデル モデル *画像はGX8です *画像はG1です *画像はLS6です *画像はLS20です *画像はT6です *画像はRS4です *画像はC8です *画像はN6-A850とN6-A1000です 型名 GX4 GX8 G1 G10 G20 LS3 LS6 LS10 LS20 T3 T6 RS3 RS4 C4 C8 C12 N2 N6-A850 N6-A1000 VT6L 掲載ページ ▶P.9 ▶P.9 ▶P11 ▶P11 ▶P.11 ▶P.13 ▶P.13 ▶P.13 ▶P.13 ▶P.16 ▶P.16 ▶P.19 ▶P.19 ▶P.21 ▶P.21 ▶P.21 ▶P.25 ▶P.25 ▶P.25 ▶P.24 最大可搬質量(負荷) 4 8 4軸 1 kg kg kg 3軸 1.5 kg 10 kg 20 kg 3 kg 6 kg 10 kg 20 kg 3 kg 6 kg 3 kg 4 kg 4 kg 8 kg 12 kg 2.5 kg 6 kg 6 kg 6 kg アーム長(mm) 250 450 175 650 850 400 500 600 800 400 600 350 550 600 700 1400 450 850 1000 900 300 550 225 850 1000 600 700 1000 900 900 350 650 700 800 1400 第3関節ストローク/標準(mm)※1 150 200/330 100 180/420 150 200 200/300 420 150 200 130 130 ー ー ー 繰り返し精度 (mm)※2 ±0.008 ~ ±0.015 ±0.005 ~ ±0.025 ±0.01 ±0.02 ±0.02 ~ ±0.025 ±0.02 ±0.04 ±0.01 ±0.015 ±0.02 ~ ±0.02 ~ ±0.05 ±0.02 ±0.03 ~ ±0.1 環境仕様 標準 ● ● ● ● ● ● ● ● クリーンタイプ Class3 Class3 Class4 ー Calss3 Class3 Class4 ー Class5 Class4 プロテクションタイプ ー IP65 ー IP54※3 / IP65 ー ー ー ー IP67 ー ー IP67 取付仕様 架台 ● ● ● ● ー ● ● ー ● ● 壁 ー ● ー ● ー ー ー ー ● ー ー ●※4 天井 ー ● ー ● ー ー ● ● ー ● ●※4 マルチレイアウト ● ー ー ー ー ー ー ー ー ー ー 対応コントローラー RC700-A ー ● ー ー ● ● ● ー RC700-D ● ー ー ー ー ー ー ー RC90-B ー ー ● ー ー ー ー ー 本体内蔵 ー ー ー ● ー ー ー ● システム 力覚センサー ● ● ー ー ● ● ● ー パーツフィーディング ● ● ● ● ● ● ● ● ※1: クリーン/プロテクションは標準-30mm。ただしG1は-20mm ※2: スカラ:第1+第2関節、6軸:第1~第6関節 ※3: 詳細は製品ページ参照 ※4: 標準仕様のみ対応 7 8
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スカラロボット高速・高精度モデル 型 名 GX4 - A25 1 S □ □ - □ 最大可搬質量 4kg アーム長 250mm/300mm/350mm NEW アーム長 第3関節 環境 ケーブル方向 取付 アームタイプ ストローク アーム長 第3関節ストローク 環境 ケーブル方向 取付 アームタイプ 25: 250mm 1: 150mm S: 標準 空欄: 背面方向 空欄: 架台取付 空欄: 標準 30: 300mm (120mmクリーン) C: クリーン&ESD B: 下面方向 M: マルチレイアウト R: 右カービング 35: 350mm E: ESD L: 左カービング 高速性が求められる搬送作業や ■仕様表 ねじ締め、押し圧検査などの難作業に モデル名 GX4-A 型名 GX4-A251□□-□ GX4-A301□□-□ GX4-A351□□-□ アーム長 第1+第2関節 250 mm 300 mm 350 mm 6 ■低振動:ジャイロプラステクノロジー搭載 アーム形状 ストレート ストレート/カービングR, L* 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 2 kg / 4 kg ■トップクラスの高速性:ブーストモード機能搭載 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.008 mm ±0.01 mm ■メンテナンス:バッテリーレス 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.005 deg 標準サイクルタイム*1 0.33 sec 0.34 sec 0.35 sec 最大動作速度*2 第1+第2関節 3550 mm/s 3950 mm/s 4350 第3関節 1100 mm/s 第4関節 3100 deg/s 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.005 / 0.05 kg・m2 第3関節押し込み力 150 N 環境仕様 S: 標準、 C: クリーン*4&ESD(静電気対策)、 E: ESD(静電気対策) ケーブル出し方向 □: 背面方向(架台取付)/上面方向(マルチレイアウト)、 B: 下面方向(架台取付のみ対応) 取付仕様 架台取付 架台取付 マルチレイアウト 架台取付 マルチレイアウト 本体質量(ケーブルの質量含まず) 15 kg 15 kg 17 kg 16 kg 17 kg 対応コントローラー RC700-D ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.2 kVA パワー&シグナルケーブル長 3m / 5m / 10 m / 15 m / 20 m 安全規格 CEマーク、UKCAマーク *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、ブーストモード、2 kg~搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 ■トップクラスの高速性を実現する「ブーストモード」 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 *6:カービングアームは架台取付モデルのみ対応 ●振動や整定時間を気にせず、  サイクルタイムを求める案件にも簡単に対応 型 名 GX8 - A45 2 S □ □ 最大可搬質量 8kg アーム長 450mm/550mm/650mm アーム長 第3関節 環境 ケーブル方向 取付 最も多く使用されているアーム長モデル(G6-551SとGX8-A552S) ストローク アーム長 第3関節ストローク 環境 ケーブル方向 取付 での標準サイクルタイム※の単純比較 45: 450mm 2: 200mm S: 標準 空欄: 背面方向 空欄: 架台取付 ードで 55: 550mm (170mmクリーン/プロテクション) C: クリーン&ESD B: 下面方向 W: 壁取付 ブーストモ 65: 650mm 3: 330mm P: プロテクション R: 天井取付 速化! (300mmクリーン/プロテクション) E: ESD G6 0.36sec より高 ■仕様表 クルタイム モデル名 GX8-A GX8 0.3sec サイ 約16%向上! 型名 GX8-A45□□□-□ GX8-A55□□□-□ GX8-A65□□□-□ アーム長 第1+第2関節 450 mm 550 mm 650 mm ※粗位置決めアーチモーション(水平300 mm、垂直25 mm 往復)において、 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 4 kg / 8 kg  2 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.015 mm 第3関節 ±0.010 mm ■メンテナンス性を高める「バッテリーレス」 第4関節 ±0.005 deg 標準サイクルタイム*1 0.28 sec 0.30 sec 0.33 sec ●モーターユニットバッテリーの交換時間・費用が不要 最大動作速度*2 第1+第2関節 7450 mm/s 8450 mm/s 9460 mm/s メンテナンス時間や装置ダウンタイム(=ランニングコスト)減 バッテリー分の資源削減 第3関節 2350 mm/s ※コントローラー内部CPUボード用のバッテリー交換は必要。 第4関節 2800 deg/s 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.01 kg·m2 / 0.16 kg·m2 GXシリーズ Gシリーズ 第3関節押し込み力 150 N 原点位置を電池無しで記憶できるため、 電池からの電源で原点位置を記憶しており、 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策)、 P: プロテクション、 E: ESD(静電気対策) 電池交換の必要なし 定期的に電池交換の必要あり ケーブル出し方向 □: 背面方向(架台取付/天井取付)/上面方向(壁取付)、 B: 下面方向(架台取付のみ対応) 取付仕様 架台、天井取付 壁取付 架台、天井取付 壁取付 架台、天井取付 壁取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 33 kg 35 kg 34 kg 36 kg 35 kg 37 kg 対応コントローラー RC700-D ユーザー配線 D-sub15pin、D-sub9pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×2、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200 V-240 V 単相 電源容量*5 2.2 kVA システムイメージ システムイメージ パワー&シグナルケーブル長 3 m / 5 m / 10 m / 15 m / 20 m モーター エンコーダー 電源 モーター エンコーダー 電源 安全規格 CEマーク、UKCAマーク 電池 *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、ブーストモード、2 kg~搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 9 10 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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スカラロボット高速・高精度モデル 型 名 G1 - 17  1 S □ - □ 最大可搬質量 1kg アーム長 175mm/225mm アーム長 第3関節 環境 軸タイプ UL仕様 ストローク アーム長 第3関節ストローク 環境 軸タイプ UL仕様 17: 175 mm 1: 100mm S: 標準 空欄: 4軸仕様 空欄: 非対応 22: 225 mm  (80mmクリーン) C: クリーン&ESD Z: 3軸仕様 UL: 対応 高速性が求められる搬送作業や ■仕様表 モデル名 G1 ねじ締め、押し圧検査などの難作業に 4軸仕様 3軸仕様 型名 G1-171□ G1-221□ G1-171□Z G1-221□Z アーム長 第1+第2関節 175 mm 225 mm 175 mm 225 mm ■フレキシブルな対応:豊富なロボットラインアップ 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 0.5 kg / 1 kg 0.5 kg / 1.5 kg 繰り返し精度 ±0.008 mm ±0.008 mm ■軽量コンパクト:G1シリーズ本体重量8kg 第1+第2関節 ±0.005 mm ±0.005 mm 第3関節 ±0.01 mm ±0.01 mm ■レイアウトフリー:G10/20配線内蔵構造 第4関節 ±0.01 deg ̶ 標準サイクルタイム*1 0.29 sec 0.30 sec 0.29 sec 0.30 sec 最大動作速度*2 第1+第2関節 2630 mm/sec 3000 mm/sec 2630 mm/sec 3000 mm/sec 第3関節 1200 mm/sec 1200 mm/sec 第4関節 3000 deg/sec ̶ 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.0003 kg・m2 / 0.004 kg・m2 ̶ / ̶ 第3関節押し込み力 50 N 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様 架台取付 架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 8 kg 8 kg 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 D-sub15pin、D-sub9pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 0.5 kVA パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL *1: 粗位置決めアーチモーション(水平100 mm 垂直25 mm 往復)において、0.5 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 G10: 10kg 型 名 G10 - 65 1 S □ - □ 最大可搬質量 G20: 20kg アーム長 650mm(G10のみ)/850mm/1000mm(G20のみ) 可搬質量 アーム長 第3関節 環境 取付 UL仕様 ストローク 可搬質量 アーム長 第3関節ストローク 環境 取付 UL仕様 10: 10kg 65: 650mm (G10のみ) 1: 180mm S: 標準 空欄: 架台取付 空欄: 非対応 20: 20kg 85: 850mm (150mmクリーン/Dじゃばらつき/プロテクション) C: クリーン&ESD W: 壁取付 UL: 対応 A0: 1000mm (G20のみ) 4: 420mm D: プロテクション :じゃばらオプション無(オイルミストで使用可能) R: 天井取付 (390mmクリーン/Dじゃばらつき/プロテクション) :じゃばらオプション付 P: プロテクション ■仕様表 モデル名 G10/20 型名 G10-65□□□ G10/20-85□□□ G20-A0□□□ ねじ締め アーム長 第1+第2関節 650 mm 850 mm 1000 mm ■基本構成 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 5 kg / 10 kg G10=5 kg / 10 kg、G20=10 kg / 20 kg 10 kg / 20 kg 商品名 備考 標準価格(税別) 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.025 mm 第3関節 ±0.01 mm スカラロボット GX4 第4関節 ±0.005 deg EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア 標準サイクルタイム*1 0.34 sec 0.37 sec 0.42 sec フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 最大動作速度*2 第1+第2関節 8800 mm/sec 11000 mm/sec 11500 mm/sec ティーチングペンダント TP2 ¥2,370,930~ 第3関節 G10/20-□□1□□=1100 mm/sec /G10/20-□□4□□=2350 mm/sec 送料 ※本州の場合 第4関節 G10=2400 deg/sec / G20=1700 deg/sec 力覚センサー S2503 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.02 kg・m2 / 0.25 kg・m2 G10=0.02 kg・m2 / 0.25 kg・m2 0.05 kg・m2 / 0.45 kg・m2 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 G20=0.05 kg・m2 / 0.45 kg・m2 第3関節押し込み力 250 N 押し圧検査 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策)、D: プロテクション*5、P: プロテクション ■基本構成 取付仕様 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 46 kg 51 kg 48 kg 53 kg 50 kg 55 kg 商品名 備考 標準価格(税別) 対応コントローラー RC700-A スカラロボット GX4 ユーザー配線 D-sub15pin、D-sub9pin EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×2、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ¥1,770,930~ 電源電圧 AC200-240 V 単相 ティーチングペンダント TP2 電源容量*6 2.4 kVA 送料 ※本州の場合 パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 力覚センサー S2503 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 *3: 負荷の重心が各アーム中心と一致している場合の値です。重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 *4: ISOクラス3 (ISO14644-1) *5: じゃばらオプション無(オイルミストで使用可能)、じゃばらオプション有 (IP54) 11 *6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 12 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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スカラロボット高生産モデル 型 名 LS3 - B40 1 S 最大可搬質量 3kg アーム長 400mm 第3関節 環境 ストローク 第3関節ストローク 環境 1: 150mm S: 標準 (120mmクリーン) C: クリーン&ESD 仕分け作業や少量多品種部品の ■仕様表 モデル名 LS3 搬送・供給など高生産性が求められる作業に 型名 LS3-B401S/C アーム長 第1+第2関節 400 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1 kg / 3 kg ■低振動:ジャイロプラステクノロジー搭載 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.01 mm ■使い勝手:カメラ向けEthernetコネクター装備 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.01 deg ■メンテナンス:バッテリーレス 標準サイクルタイム*1 0.42 sec 最大動作速度*2 第1+第2関節 7200 mm/sec 第3関節 1100 mm/sec 第4関節 2600 deg/sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.005 kg・m2 / 0.05 kg・m2 第3関節押し込み力 100 N 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様 架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 14 kg 対応コントローラー RC90-B ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.0 kVA パワー&シグナルケーブル長 3 m/ 5 m/ 10 m 安全規格 CEマーク、KCマーク *1: 粗位置決めモーション(水平300 mm, 垂直25 mm 往復)において、2 kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 4 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 型 名 LS6 - B50 2 S 最大可搬質量 6kg アーム長 500mm/600mm/700mm アーム長 第3関節 環境 ストローク アーム長 第3関節ストローク 環境 50: 500mm 2: 200mm S: 標準 60: 600mm  (170mmクリーン) C: クリーン&ESD 70: 700mm ランダムに共有される部材の仕分けと箱詰め( コンベヤートラッキング) ■仕様表 ■基本構成 モデル名 LS6 商品名 備考 標準価格(税別) 型名 LS6-B502S/C LS6-B602S/C LS6-B702S/C アーム長 第1+第2関節 500 mm 600 mm 700 mm スカラロボット LS3 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 2 kg / 6 kg EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.02 mm フィールドバス CC-Link、EtherNet/IP™等 第3関節 ±0.01 mm ティーチングペンダント TP2 ¥1,860,000~ 第4関節 ±0.01 deg 送料 ※本州の場合 標準サイクルタイム*1 0.40 sec 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 最大動作速度*2 第1+第2関節 0.39 sec 7850 mm/sec 0.42 sec コンベヤートラッキングセット Pulse Generating Boardセット 第3関節 7120 mm/sec 1100 mm/sec 8590 mm/sec 第4関節 2000 deg/sec 3 少量・多品種部材の仕分けと搬送・共有 第4関節許容慣性モーメント* 定格 / 最大 0.01 kg・m2 / 0.12 kg・m2 (パーツフィーディングシステム) 第3関節押し込み力 100 N ■基本構成 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様 商品名 備考 標準価格(税別) 架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 17 kg 18 kg スカラロボット LS3 対応コントローラー RC90-B ❶ 補充 ❷ 分散 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア ピックする部品が少なく ピックしやすいように ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin なったら自動で補給 部品を移動する フィールドバス CC-Link、EtherNet/IP™等 ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] ティーチングペンダント TP2 送料 ※本州の場合 ¥3,910,000~ 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.1 kVA 部品の分布状況に応じて 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m 4つの動作を自動判断・実行 ❸ フリップ ❹ 移動 パーツフィーディングシステム ※本州の場合IF-80の場合 安全規格 CEマーク、KCマーク 部品を均一に分散+ 部品間隔を保ち (平面プレート、ホッパー、ライセンス) 姿勢を変える プレース位置に近づける *1: 粗位置決めモーション(水平300 mm, 垂直25 mm 往復)において、2 kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 サイクルタイム短縮 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 *4: クラス ISO 4 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 13 14 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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型 名 LS10 - B60 2 S 最大可搬質量 6kg アーム長 600mm/700mm/800mm スカラロボット省スペース アーム長 第3関節 環境 ストローク コストパフォーマンスモデル NEW アーム長 第3関節ストローク 環境 60: 600mm 2: 200mm (170mmクリーン) S: 標準 70: 700mm 3: 300mm (270mmクリーン) C: クリーン&ESD 80: 800mm ■仕様表 モデル名 LS10 スペースが限られた場所での 型名 LS10-B60□S/C LS10-B70□S/C LS10-B80□S/C アーム長 第1+第2関節 600 mm 700 mm 800 mm 単純な箱詰め梱包やバラ積み作業に 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 5 kg / 10 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.02 mm ±0.025 mm ■省スペース:コントローラー一体型 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.01 deg ■省エネ・省電力:100V電力稼働 標準サイクルタイム*1 0.39 sec 0.41 sec 0.44 sec ■メンテナンス:バッテリーレス 最大動作速度*2 第1+第2関節 9100 mm/sec 9800 mm/sec 10500 mm/sec 第3関節 1100 mm/sec 第4関節 2700 deg/sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.02 kg・m2 / 0.3 kg・m2 第3関節押し込み力 200 N 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様 架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 22 kg 23 kg 対応コントローラー RC90-B ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.8 kVA パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m 安全規格 CEマーク、KCマーク *1: 粗位置決めモーション(水平300 mm, 垂直25 mm 往復)において、2 kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 4 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 型 名 LS20 - B80 4 S 最大可搬質量 20kg アーム長 800mm/1000mm アーム長 第3関節 環境 ストローク アーム長 第3関節ストローク 環境 80: 800mm 4: 420mm S: 標準 A0: 1000mm (390mmクリーン) C: クリーン&ESD ■仕様表 モデル名 LS20 型名 LS20-B804S/C LS20-BA04S/C アーム長 第1+第2関節 800 mm 1000 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 10 kg / 20 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.025 mm 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.01 deg 単純な箱詰め作業( ピックアンドプレース) 標準サイクルタイム*1 0.39 sec 0.43 sec 最大動作速度*2 第1+第2関節 9940 mm/sec 11250 mm/sec ■基本構成(ティーチングの場合) 第3関節 2300 mm/sec 商品名 備考 標準価格(税別) 第4関節 1400 deg/sec スカラロボット T3 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.05 kg・m2 / 1.00 kg・m2 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア 第3関節押し込み力 250 N フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ¥962,000~ 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) ティーチングペンダント TP2 取付仕様 架台取付 送料 ※本州の場合 本体質量(ケーブルの質量含まず) 48 kg 51 kg 対応コントローラー RC90-B ■基本構成(画像処理システム使用の場合) ユーザー配線 D-sub15pin、D-sub9pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ6 mmエアチューブ×2、φ8 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 商品名 備考 標準価格(税別) 電源電圧 AC200-240 V 単相 スカラロボット T3 電源容量*5 2.4 kVA EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア パワー&シグナルケーブル長 3 m/ 5 m/ 10 m フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 安全規格 CEマーク、KCマーク ティーチングペンダント TP2 ¥1,562,000~ *1: 粗位置決めモーション(水平300 mm, 垂直25 mm 往復)において、2 kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 送料 ※本州の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 *4: クラス ISO 4 (ISO14644-1) *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 15 16 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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エプソンロボットが選ばれた理由がここに。 型 名 T3 - B40 1 S 最大可搬質量 T3: 3kg, T6: 6kg アーム長 400mm(T3のみ)/600mm(T6のみ) 可搬質量 アーム長 第3関節 環境 ストローク 段ボール箱開梱ロボットソリューションに 可搬質量 アーム長 第3関節ストローク 環境 製造業 3: 3kg 40: 400mm (T3のみ) 1: 150mm (T3のみ) S: 標準 物流業 コントローラ一体型スカラロボットT6シリーズ採用 6: 6kg 60: 600mm (T6のみ) 2: 200mm (T6のみ) 日本電気株式会社様 ■仕様表 モデル名 T3 T6 型名 T3-B401S T6-B602S 工場や倉庫での開梱作業をロボットで自動装置化で省力化と安全性向上を実現 アーム長 400 mm 600 mm 人手不足が深刻化している製造業や物流業では、工場内物流や倉庫作業にロボットを導入して搬送工程を中心に自動化・省人化 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1 kg / 3 kg 2 kg / 6 kg を進めているが、一方でそこに付属する作業、例えば、多くの現場にある段ボール箱の開梱作業はまだ手作業のまま。NEC ス 繰り返し精度 第1+第2関節 ± 0.02 mm ± 0.04 mm マートインダストリー本部様はそこに着目し、ロボットで自動的に段ボール箱を開梱する「開梱ロボットソリューション」を開 第3関節 ± 0.02 mm 発し、製造業、物流業に展開している。この開梱ロボットソリューションに採用され、効率的な作業を下支えしているのが、エプ ソンのコントローラ一体型スカラロボット「T6シリーズ」だ。開梱ロボットソリューション紹介と共に、NECパーソナルコン 第4関節 ± 0.02 deg ピュータ様導入事例について紹介する。 標準サイクルタイム 0.52 sec*1 0.46 sec*2 最大動作速度*3 第1-2関節 3700 mm/s 4180 mm/s 人手で行われている段ボールの開梱作業カッター使用で労災リスクも 第3関節 1000 mm/s 第4関節 2600 deg/s 1800 deg/s 工場や物流倉庫には毎日、世界中の顧客やサプライヤーから大小様々な段ボール箱が送られてくる。それらの受け入れ工程では、運ぶ、 持ち上げる、仕分けるなどの単純作業はハンドリングロボットや自動倉庫システム、モバイルロボットなどを使った自動化が進んでい 第4関節許容慣性モーメント*4 定格 / 最大 0.003 kg·m2 / 0.01 kg·m2 0.01 kg·m2 / 0.08 kg·m2 るが、段ボール箱を開梱するという作業はいまも人手で行われている。 第3関節押し込み力 83 N 開梱作業では、送り主によって箱のサイズや材質、梱包の仕方が異なるため、それらの違いに対応する必要がある。人はその場で判断し 環境仕様 標準 て適切に開梱できるが、ロボットでそれを行おうとした場合、部品点数が増えて複雑になり、結果として高額なシステムにならざるを得 取付仕様 架台取付 ない。そのため自動化が進まず、いまも人が開梱を担当しているというのが実態だ。その一方で、開梱作業はカッターを使うためケガを しやすく、労災が発生しやすい。そのため作業者が定着せず、企業としては労災リスクと人手不足を常に抱えている状態になってしまっ 本体質量(ケーブルの質量含まず) 14 kg 21 kg ている。 対応コントローラー コントローラー内蔵(一体型) そうした背景を受けて開発されたのが、段ボール箱の開梱作業を自動化する「開梱ロボットソリューション」だ。 ユーザ配線 D-sub15pin ユーザ配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 段ボール箱の開梱自動化に特化したロボットシステム 電源電圧 AC100-240 V 開梱ロボットソリューションは、その名の通りロボットで段ボール箱の開梱を自動化するロボットシステム。そのシステム構造はごく 電源容量*5 0.66 kVA 1.2 kVA シンプルで、昇降ステージと位置決め装置、カッターユニットを取り付けたスカラロボット、紙くずを集める集塵機で構成されている。 電源ケーブル長 5 m 投入口から段ボール箱が装置内に押し込まれると昇降ステージがせり上がり、箱の上部が所定の高さまでくるとセンサで検知して上昇 安全規格 CEマーク、KCマーク を停止。位置決め装置が段ボール箱を所定の位置に固定するとスカラロボットが動作を開始し、カッターユニットが箱の壁面上部に 沿って二辺をカット。その後、再び反対の位置に固定して、残った二辺をカッターで切断。箱の上部の切り取りが完了するとステージが *1: 粗位置決めモーション(水平300mm, 垂直25mm 往復)において、1kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 *2: 粗位置決めモーション(水平300mm, 垂直25mm 往復)において、2kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 下がって、開梱された状態の段ボールが装置から排出されてくる。 *3: PTP命令の場合 装置に投入できるサイズであれば箱の大きさや高さは関係なく、一律で開梱が可能。異なるサイズの箱を連続投入にも対応でき、1分で1 *4: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 個、1時間で60個の箱を自動で開梱できる。 *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 ロボットシステム稼働管理アプリケーション付属 また装置の稼働状況を管理するアプリケーションもセットになっており、作業数をカウントして出来高やサイクルタイ ムのデータ収集や表示にも対応している。誤った段ボールの投入や作業ミス等で装置の異常が発生した際も、アラート の発報と共に、画面上に推定原因と対処法も一緒に示し、早期復旧をサポート。 またカッターユニットの刃や集塵フィルタなど消耗品の交換時期なども知らせてくれる。PCやタブレットなど外部か ら遠隔モニタリングもできるようになっている。 コストパフォーマンスにこだわった最適設計 段ボールの開梱作業は、多くの現場で存在する作業ではあるが、作業内容自体は単に箱を開けて次工程に送るだけで、付 加価値は少ない。そのため作業効率と低コストが強く求められる。 その点、開梱ロボットソリューションは、シンプル設計でコストパフォーマンスにこだわったロボットシステムとなっ ており、その点が高く評価されている。 例えば、箱の位置決めやサイズ測定は、最近の流行ではカメラで認識させて画像処理で行うのが主流だが、開梱ロボット ソリューションではシステムコストが跳ね上がるために敢えて画像処理を採用していない。メカ機構と汎用の光電セン サを駆使し、大小さまざまな箱の方を装置の条件に合わせる機構とし、最小限のコストで最先端の技術と同等かそれ以 上の作業品質を実現している。合わせて、誰でも使える簡易性、できるだけ故障しないようなシンプルさを追求しており メンテナンス性も良い作りとなっている。 また、ロボットによるカット工程も、箱のサイズに合わせてロボットが動くようにするのが当然と考えがちだが、開梱ロ ボットソリューションではロボットの動きに箱が合わせる機構とし、ロボットも垂直多関節ロボットよりも低価格でコ ストパフォーマンスの良いスカラロボットを採用。 垂直多関節ロボットは稼働範囲が広く、より柔軟に動けるが、その半面、高額でティーチングが複雑になる。それに対し スカラロボットは動きの柔軟性こそ垂直多関節ロボットほどではないが、低価格で動きが早く、ティーチングプログラ ムも容易に組むことができ、立ち上げまでのタクトタイムも短縮できる。 開梱ロボットを支えるコントローラ一体型スカラロボット「T6シリーズ」 開梱ロボットソリューションは、単なる開梱作業の自動化だけでなく、高いコストパフォーマンスで高付加価値を実現している。それを支えているのがエプソンのコントローラ一体 型スカラロボット「T6シリーズ」だ。高速動作と低コストというスカラロボット共通の特長に加え、Tシリーズならではの機能によって開梱ロボットソリューションの価値を高めてい る。例えば、開梱ロボットシステムの装置サイズは、幅1400mm×奥行き1300mm×高さ2000mmで、ほぼ人が立って作業するスペースと同等程度のコンパクト化を実現している。 本来、装置の中央を段ボールが流れ、その上にはロボット本体が設置されるため、装置全体の制御システムとロボットコントローラを収める制御部で相当なスペースが必要となる が、T6シリーズはロボット本体とコントローラが一体化しているため、制御部をコンパクト化でき、ひいては装置の小型化にもつながっている。 また、開梱ロボットソリューションは100V電源に家庭用と同じコンセントを差して動かすことができる。ロボットや生産設備の電源は200Vが一般的だが、T6シリーズはAC100V ~240Vの幅広い入力電圧に対応しているため、電源の取りやすさを重視して100V対応になっている。特に倉庫や物流施設では200Vを引いていないところも多く、そうした場所で も利用できるようになっている。 開梱作業の効率70%アップなど導入先でも高評価 「開梱ロボットソリューション」は、NECとLenovoブランドのPCを製造するNECパーソナルコンピュータ株式会社様で導入され、30種類以上のサイズ・形状の段ボールの開梱作業 で稼働中。現在までに自動化によって開梱業務の効率が70%アップできたほか、人がカッターを使わない作業工程となったため安全性が増し、労働安全衛生マネジメントシステム規 格「ISO45001」の認証取得時の審査でも高評価を受けた。またシンプルな機構で導入後も故障や開梱失敗のエラーもなく、順調に稼働しているという。 17 18 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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スカラロボット全方位可動天吊りモデル 型 名 RS3 - 35 1 S - □ 最大可搬質量 3kg アーム長 350mm 第3関節 環境 UL仕様 ストローク 第3関節ストローク 環境 UL仕様 1: 130mm S: 標準 空欄: 非対応  (100mmクリーン) C: クリーン&ESD UL: 対応 スペースを有効活用 ■仕様表 モデル名 RS3 小型部品や素材の組立や 型名 RS3-351□ アーム長 第1+第2関節 350 mm パレタイジング作業に 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1 kg / 3 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.01 mm 第3関節 ±0.01 mm ■フレキシブル:天吊りにより広い可動領域 第4関節 ±0.01 deg ■使い勝手:フットプリントフリーにより作業スペースをフル活用 標準サイクルタイム*1 0.34 sec 最大動作速度*2 第1+第2関節 6237 mm/sec 第3関節 1100 mm/sec 第4関節 2600 deg/sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.005 kg・m2 / 0.05 kg・m2 第3関節押し込み力 150 N 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様 天井取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 17 kg 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 D-sub15pin ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.2 kVA ■省スペースと広い動作範囲を パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m  両立できる天吊型 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 ●天吊り&回旋アーム採用 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) 全方向へ最適距離でアクセスすることで *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 大幅なタクトタイム向上を実現 型 名 RS4 - 55 1 S - □ 最大可搬質量 4kg アーム長 550mm 第3関節 環境 UL仕様 ストローク 第3関節ストローク 環境 UL仕様 1: 130mm S: 標準 空欄: 非対応  (100mmクリーン) C: クリーン&ESD UL: 対応 第1アーム 稼動範囲 ■仕様表 ± 225° モデル名 RS4 第2アーム 型名 RS4-551□ ± 225° アーム長 第1+第2関節 550 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1 kg / 4 kg ●第1アームの下を第2アームが通過できる A→B→Cの 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.015 mm 直交座標型や従来の大型スカラよりコンパクトな C タクトタイムを測定 第3関節 ±0.01 mm 装置構築が可能 C 第4関節 ±0.01 deg A B タクトタイム 17% 標準サイクルタイム*1A B 0.39 sec 約 向上 最大動作速度*2 第1+第2関節 7400 mm/sec 350 mm アーム 350 mm アーム 第3関節 1100 mm/sec 【RS3での比較】 スカラ型* 第4関節 2600 deg/sec 0.87 秒 1.02 秒 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 / 最大 0.005 kg・m2 / 0.05 kg・m2 *当社 従来機 第3関節押し込み力 150 N 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) パレタイジング作業 取付仕様 天井取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 19 kg ■基本構成 対応コントローラー RC700-A 商品名 備考 標準価格(税別) ユーザー配線 D-sub15pin ユーザー配管 スカラロボット RS3 φ4 mmエアチューブ×1、φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア 電源容量*5 1.4 kVA フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ¥2,460,000~ パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m ティーチングペンダント TP2 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL 送料 ※本州の場合 *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合。重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、INERTIA命令でパラメーターを設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 19 20 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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6軸ロボット高速・高精度モデル 静電気など発する電気電子部品の組立 高速性が求められる組立作業や 精度が求められる立体物への塗布作業など ■基本構成 商品名 備考 標準価格(税別) 6軸ロボット C8 ESD&クリーン対応 ■低振動:ジャイロプラステクノロジー搭載 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア ■フレキシブル:小さく器用な手首 フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ¥2,980,000~ ティーチングペンダント TP2 ■軽量・省スペース:スリム&ロングアーム 送料 ※本州の場合 外装塗装や、立体物・部品への塗布 ■基本構成 商品名 備考 標準価格(税別) 6軸ロボット C4 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ティーチングペンダント TP2 ¥2,160,000~ 送料 ※本州の場合 アナログIOボード ※アナログ電圧・電流の入出力が必要な場合 ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 NEW 型 名 C4 - A 6 0 1 S □ - □ 最大可搬質量 4kg アーム長 600mm/900mm アーム長 ブレーキ 環境 取付 UL仕様 アーム長 ブレーキ 環境 取付 UL仕様 ■小さく器用な手首 ■軽量・省スペース・スリム&ロングアーム 6: 600mm 1: 全関節ブレーキ付 S: 標準 空欄: 架台取付 空欄: 非対応 9: 900mm C: クリーン&ESD R: 天井取付 UL: 対応 ●小さく器用な手首 ●装置設計自由度、設置作業性の向上に貢献 ■仕様表 狭所、長いワークの取り扱いに柔軟に対応。様々な 装置設計を容易にする省フットプリント モデル名 C4 ワークへあらゆる方向からアプローチ 堅実な剛性設計と高度な振動抑制制御によって 型名 C4-A601□ C4-A901□ 自由自在の設置性を実現 アーム長 P点 : J1-J5中心まで 600 mm 900 mm ■手首可動範囲が大きく、器用な作業が得意 J1-J6フランジ面まで 665 mm 965 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1 kg / 4 kg(下向き5 kg) 手首:J5軸 可能範囲トップクラス 狭いところでも コネクター挿入 ■天吊り ■マシンテンディング 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02 mm ±0.03 mm 標準サイクルタイム*1 0.37 sec 0.47 sec -135° +135° 加工機(装置) 2 第1関節 450 deg/sec 見て 入れる 最大動作速度* 275 deg/sec 第2関節 450 deg/sec 275 deg/sec 基板挿入 第3関節 514 deg/sec 289 deg/sec 第4関節 555 deg/sec 走行軸 第5関節 555 deg/sec ■ワークの様々な向きや ■ラックからの引出 第6関節 720 deg/sec  傾きに対応可能 小さく器用な手首で周囲への干渉を少なく 許容慣性モーメント*3 第4関節 0.15 kg・m2 あらゆる角度から 第5関節 0.15 kg・m2 第6関節 0.1 kg・m2 ■壁取付 ■広範囲の搬送作業 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様*5 架台取付/天井取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 27 kg 29 kg 下方からも 収納、取出し作業 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 D-sub9pin ■高さ方向を有効に活用 ユーザー配管 φ4 mmエアチューブ×4:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 長物の取り扱いも容易 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*6 1.7 kVA パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 出荷時は架台取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 21 22 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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型 名 C8 - A 7 0 1 S □ □ - □ 最大可搬質量 8kg アーム長 710mm/900mm/1400mm 6軸ロボット省スペース アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 UL仕様 コストパフォーマンスモデル アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 UL仕様 7: 710mm 1: 全関節ブレーキ付 S: 標準 空欄: 背面方向 空欄: 架台取付 空欄: 非対応 9: 900mm C: クリーン&ESD B: 下面方向 R: 天井取付 UL: 対応 14: 1400mm P: プロテクション W: 壁取付 ■仕様表 モデル名 C8 C8L C8XL コストを理由に自動化を諦めていた 型名 C8-A701□□□ C8-A901□□□ C8-A1401□□□ アーム長 P点 : J1-J5中心まで 711 mm 901 mm 1400 mm 単純な梱包やラベル貼り作業に J1-J6フランジ面まで 791 mm 981 mm 1480 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 3 kg / 8 kg 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.03 mm ■省スペース:コントローラー一体型 標準サイクルタイム*1 ±0.02 mm 0.35 sec ±0.05 mm ■省エネ・省電力:100V電力稼働 最大動作速度*2 第1関節 0.31 sec 294 deg/sec 0.53 sec 第2関節 331 deg/sec 300 deg/sec 200 deg/sec ■メンテナンス:バッテリーレス 第3関節 332 deg/sec 360 deg/sec 167 deg/sec 第4関節 450 deg/sec 450 deg/sec 200 deg/sec 第5関節 450 deg/sec 第6関節 720 deg/sec 許容慣性モーメント*3 第4関節 0.47 kg・m2 ラベル張り梱包作業 第5関節 0.47 kg・m2 ■基本構成 第6関節 0.15 kg・m2 商品名 備考 標準価格(税別) 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4 &ESD(静電気対策)、P: プロテクション 取付仕様*5 架台取付/天井取付/壁取付 6軸ロボット VT6L 本体質量(ケーブルの質量含まず) 49 kg (IP:53 kg) 52 kg 62 kg (IP:66 kg) EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア 対応コントローラー RC700-A フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 ティーチングペンダント TP2 ¥2,222,000~ ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 送料 ※本州の場合 電源電圧 AC200-240 V 単相 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 電源容量*6 2.5 kVA ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。 重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 出荷時は架台取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 型 名 VT6 - A 90 1 S □ 最大可搬質量 6kg アーム長 920mm 型 名 C12 - A 14 0 1 S □ □ 最大可搬質量 12kg アーム長 1400mm アーム長 ブレーキ 環境 取付 アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 アーム長 ブレーキ 環境 920mm 1: 全関節ブレーキ付 S: 標準 取付 アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 C: クリーン 空欄: 架台取付 14: 1400mm 1: 全関節ブレーキ付 S: 標準 空欄: 背面方向 空欄: 架台取付 P: プロテクション R: 天井取付 C: クリーン&ESD B: 下面方向 W: 壁取付 ■仕様表 ■仕様表 モデル名 C12XL モデル名 VT6L 型名 C12-A1401S/C12-A1401C 型名 VT6-A901□□ アーム長 P点:J1-J5中心まで 1400 mm アーム長 P点 : J1-J5中心まで 920 mm J1-J6フランジ面まで 1480 mm J1-J6フランジ面まで 1000 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 3 kg / 12 kg 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 3 kg / 6 kg 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.05 mm 繰り返し精度 第1~第6関節 ± 0.1 mm 標準サイクルタイム*1 0.50 sec 最大動作速度*1 第1関節 166.2 deg/sec 最大動作速度*2 第1関節 200 deg/sec 第2関節 122.5 deg/sec 第2関節 167 deg/sec 第3関節 141.2 deg/sec 第3関節 200 deg/sec 第4関節 標準、クリーン 268.7 deg/sec、プロテクション 188.1 deg/sec 第4関節 300 deg/sec 第5関節 296.8 deg/sec 第5関節 360 deg/sec 第6関節 293.2 deg/sec 第6関節 720 deg/sec 許容慣性モーメント*2 第4関節 0.3 kg·m2 許容慣性モーメント*3 第4関節 0.70 kg・m2 第5関節 0.3 kg·m2 第5関節 0.70 kg・m2 第6関節 0.1 kg·m2 第6関節 0.20 kg・m2 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*3、P: プロテクション 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*4&ESD(静電気対策) 取付仕様*4 架台取付/天井取付/壁取付 取付仕様*5 架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 40 kg 本体質量(ケーブルの質量含まず) 63 Kg 対応コントローラー コントローラー内蔵 一体型 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 なし( 外部配線キットオプション 装着可能) ユーザ配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 なし( 外部配線キットオプション 装着可能) ユーザ配管 φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC100-240V 単相 電源電圧 AC200-240 V 単相 電源容量*5 1.2 kVA 電源容量*6 2.5 kVA 電源ケーブル長 5 m パワー&シグナルケーブル長 3 m/ 5 m/ 10 m /15 m /20 m 安全規格 CEマーク、KCマーク 安全規格 CEマーク、KCマーク *1: PTP命令の場合 *2: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 *1: 粗位置決めアーチモーション(水平300 mm・垂直25 mm往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2: PTP命令の場合 *3: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。 *3: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *4: 出荷時は架台取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *5: クリーン度:ISOクラス4( ISO14644-1) 重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 *4: クラス ISO 3 (ISO14644-1) *5: 出荷時は架台取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 *6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 23 24 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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6軸ロボット全方位可動折畳式モデル 型 名 N2 - A 45 0 S R 最大可搬質量 2.5kg アーム長 450mm アーム長 ブレーキ 環境 取付 アーム長 ブレーキ 環境 取付 450mm 0 : 第2~第6関節ブレーキ付 S: 標準 空欄: 架台取付 R: 天井取付 ■仕様表 仕分け作業や モデル名 N2 型名 N2-A450SR 少量多品種部品の アーム長 P点 : J1-J5中心まで 450 mm J1-J6フランジ面まで 532.2 mm 搬送・供給など高生産性が 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 1.0 kg / 2.5 kg 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02 mm 求められる作業に 最大動作速度*1 第1関節 297 deg/sec 第2関節 297 deg/sec 第3関節 356 deg/sec ■効率性:独自のアーム構造による最短アクセス 第4関節 356 deg/sec ■フレキシブル:天吊りにより広い可動領域 第5関節 360 deg/sec 第6関節 360 deg/sec ■使い勝手:フットプリントフリーにより 許容慣性モーメント*2 第4関節 0.2 kg・m2  作業スペースをフル活用 第5関節 0.2 kg・m2 第6関節 0.08 kg・m2 環境仕様 S: 標準 -A850 取付仕様*3 天井取付/架台取付 本体質量(ケーブルの質量含まず) 19 kg 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] 電源電圧 AC200-240 V 単相 ■作業スペース600mm×600mmに 電源容量*4 0.6 kVA  入り込めるコンパクトボディ ■360°以上旋回するアクセスも最短動作 パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 安全規格 CEマーク、KCマーク 人と同等の作業スペースに設置でき、従来の工場レイアウトを 90°ごとにショートカット動作を繰り返すことで360°以上旋回する *1: PTP命令の場合 変更せずに自動化が可能に アクセスも連続して可能に *2: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 大幅なライン改造が必要ないため、立上げコストの圧縮に貢献 円筒配置された棚や装置へも最短アクセス *3: 出荷時は天井取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *4: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 従来6軸ロボットとの装置サイズ比較 360°以上連続する旋回動作もスピーディー 型 名 N6 - A 85 0 S □ R 最大可搬質量 6kg アーム長 860mm/1010mm アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 装置サイズ アーム長 ブレーキ 環境 ケーブル方向 取付 小型化 85: 860mm 0 : 第2~第6関節ブレーキ付 S: 標準 空欄: 標準(横)方向 空欄: 架台取付(A1000モデルのみ) 100: 1010mm C: クリーン&ESD B: 上面方向 R: 天井取付 ■仕様表 モデル名 N6-A850 N6-A1000 型名 N6-A850□□R N6-A1000□□□ アーム長 P点 : J1-J5中心まで 860 mm 1010 mm J1-J6フランジ面まで 960 mm 1110 mm 可搬質量(負荷) 定格 / 最大 3.0 kg / 6.0 kg 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.03 mm ±0.04 mm 最大動作速度*1 第1関節 326 deg/sec 第2関節 326 deg/sec 第3関節 444 deg/sec 第4関節 444 deg/sec 第5関節 450 deg/sec 従来機種(C4) N2 第6関節 537 deg/sec 許容慣性モーメント*2 第4関節 0.42 kg・m2 第5関節 0.42 kg・m2 薄くて挿入が難しいFPCコネクター挿入 第6関節 0.14 kg・m2 環境仕様 S: 標準、C: クリーン*3 &ESD(静電気対策) ■基本構成 取付仕様*4 天井取付 架台取付/天井取付 商品名 備考 標準価格(税別) 本体質量(ケーブルの質量含まず) 64 kg 69 kg 6軸ロボット N2 対応コントローラー RC700-A ユーザー配線 EPSON RC+7.0 プログラム開発ソフトウェア D-sub15pin、RJ45-8pin ユーザー配管 φ6 mmエアチューブ×2:耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm2] フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™等 電源電圧 AC200-240 V 単相 ティーチングペンダント TP2 ¥3,135,000~ 電源容量*5 2.2 kVA 送料 ※本州の場合 パワー&シグナルケーブル長 3 m/5 m/10 m/15 m/20 m 力覚センサー S250H 安全規格 CEマーク、KCマーク 画像処理システム コンパクトビジョン、2Mカメラ、レンズ等 *1: PTP命令の場合 *2: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合。重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 ※自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。 *3: クラスISO5 (ISO14644-1) *4: 出荷時は架台取付に設定されています。EPSON RC+で設定を変更してください。 *5: 動作環境、動作プログラムにより異なります。 25 26 800mm 1,600mm スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート 1,500mm 600mm
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6軸エロプボソットン ロ折ボりッ畳トみ、式力モ覚デセルンサーが選ばれた理由がここに。 精密機器 エプソンロボット導入事例紹介 製造 検査工程の自動化により、高生産性を実現( 生産ライン自動化までのプロセス) お客様の 沖縄東京計装株式会社様 ご紹介 1954(昭和29)年の創業。以来、流量計・レベル計の専業メーカーとし < 通水管のナット締め外し> <12Pプラグの差し込み> て幅広い産業分野において、お客様より支持を受ける。2011年7 月に ロボット、力覚センサーによりナット ロボット、力覚センサーによりプラグ は東京計装・沖縄工場が操業スタート。半導体製造プロセス用流量計、 を挿入する適切な位置を探し出し、 を挿入する適切な位置を探し出し、 流量制御装置を生産及び出荷し、ISO-9001とISO-14001の認証を取 ナットを右側に軽く押し付けながら倣 軽く押し当てながら差し込む。 得している。2015年4月には沖縄東京計装株式会社を設立。翌年 い樹脂製のネジ山を損ねることなく ロボットハンドも改良を重ね、3代目では1つのハンドで 2016年2月には保税許可及び特別事業認定を取得し、2018年12月に ナットを回して締める。 7種の動作を実施できるようになった は地域未来牽引企業に選定された。 ■お客様データ  所 在 地:沖縄県うるま市  従業員数:約23名 エプソンの力覚センサーだからこそ対応できた、  ホームページ:https://www.tokyokeiso.co.jp/ 個体差の大きい樹脂製品の自動連続生産システム ロボットの扱いもスムーズなため、製品の大量発注にも対応が可能です 一体なぜエプソンのロボットだったのか? エプソン以外にも多数の他社製品のロボットとの比較、選定しましたが、個体差の大きい樹脂製密機器を自動連続 会社の将来を見据えた重要プロジェクトに 生産できるシステムは、エプソンの力覚センサーのみと判断しました。特に、樹脂の通水管を樹脂のナットで締め付けて取り外すということは、非常に困難で 唯一エプソンの力覚センサーのみが可能ではないかと思っております。大変困難な作業ではありますが、プログラムの方は感覚的に理解ができ、システム全体 エプソンロボットが大いなる力を発揮してくれました。 の扱いもスムーズな印象です。 エプソンのロボットを導入したことによって、自動連続生産が現実的なものになりました。これまでは大量の受注があった場合は人的対応を行っておりまし たが、それをロボットへ置き換えることができましたので、弊社としても精神的にも大きな支えとなっております。また、ロボットエンジニアリングという新 大幅な半導体需要を前に新プロジェクトを発足するも、挫折。 しい技能も導入され、社内が活性化されてきております。 エプソンの協力のもと、プロジェクトは再び軌道に乗りました 弊社は半導体製造プロセス用に流量計とバルブを組み合わせた、流量制御機器の製造をしております。この製品は組立工程の後に エプソンの力覚センサー 24時間連続自動運転も視野にさらなる 機器の精度を保証するための流量校正・バルブ調整の工程があり、この工程全てを手作業で行ってきましたが、「製品の移動/ 装置へ 人の感覚でないと樹脂の水管を 高効率化を目指す他の工程にも積極的 の据付 / 通水配管のナット締め・結合・取外し / ピンコネクターの着脱 / エアー配管の着脱」をエプソンのロボットと力覚セン 樹脂ナットで締め付けて取り外 に導入することを考えています サーを利用して自動化し工程の無人化を実現した。今後、更なる半導体需要が見込まれるため、弊社では自動化推進プロジェクトを すは非常に困難だが、エプソン 昨年秋に発足させました。しかし、発足当初は力覚センサーなしのロボットアームでの自動化を試みましたが、敢えなく挫折をして のロボットと力覚センサーで 今後の目標は、24 時間連続の自動運転を視野に入れ、さらなる生産性の向 ナット回しの自動化を実現。 しまいました。弊社としても重要プロジェクトのため、ど 上です。力覚センサーについてもまだまだ応用ができると考えており、その うにかしなければなりません。様々な方法を検討した結 他の工程にも積極的に導入していく予定です。現在はビジョンと、力覚セン 果、エプソンに力覚センサーとC8ロボットでの自動化のサ サーの組み合わせ、さらなる高効率化を目指して行きたいと思います。 ポートを依頼することになり、実験を重ね導入に至りまし た。それ以降、作業員の手作業を順次自動化していき、現在 全工程の自動化に成功しています。 “製品の移動/装置への据付/通水配管のナット締め・結合・ 取り外しプラグの着脱” を自動化し工程の無人化を実現 した。 ロボットの知識はゼロに加え、非常に扱いづらい樹脂製品。幾多の試行錯誤の もと、エプソンの力覚センサーを応用し自動連続生産が可能になりました 自動化するにあたり、苦労した点は『ロボットの知識がゼロからのスタート』であったことです。素人同然でもありましたので、ビジョンなどは使わず、分かり やすくシンプルに力覚センサーのみでの自動化にこだわりました。製品移動、プラグのはめ込みなど、全7種の動作を力覚センサーを装着したハンド1つで実施 する生産ラインとしています。画像認識カメラ、ツールエクスチェンジャー、シリンダーやコンベアなどは使用せずに、作業員をそのままC8 ロボットと置き換 えるイメージでライン構築をしております。扱うものが樹脂製の製品のため、製品ごとの個体差が大きく、製品ごとにプラグの挿入ポイントのティーチングが 必要であったことが、連続生産を行う上での大きな障害でもありました。改善策としては力覚センサーを活用して、ハンドを製品に押し当てることで、製品ご とに自動でポイントティーチングするプログラムを作成しています。これによって、プラグ位置を正確に割り出せるようになり、個体差を吸収するだけでな く、力覚センサーでの探りを最小化し、基本的には1 回の探りで、各種挿入を実施できるようにしました。その結果、自動連続生産が現実的になりました。 27 28 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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コントローラー プログラム開発ソフトウェア EPSON RC+7.0 エプソンロボットの導入からメンテナンスを支援するプログラム開発ソフトウェアです。 RC700-A RC700-D ドライブユニット RC700 DU-A RC90-B 使いやすさを追求した独自のGUIを採用。わかりやすく簡単にプログラムを組むことができます。 プログラム作成、ティーチング、画像処理、力覚センサー、シミュレーター、GUIなど、一括管理ができます。 ロボット統合開発環境: EPSON RC+ 7.0 Gシリーズ ● ー ● ー 充実のロボットプログラミング機能 簡単なティーチング機能 豊富なオプション ジョグ&チィーチ/ツール設定 ソフトウェアオプション GXシリーズ ー ● ー ー SPEL+言語 ローカル設定 RC+ API 7.0 スカラロボット LSシリーズ ー ー ー ● GUI Builder 7.0 侵入検出エリア/侵入検出平面 ECP RSシリーズ ● ー ● ー パレット整列 マニピュレーター VRT 可搬質量とハンドの偏心 Tシリーズ ー ー ー ー 3次元高速、高精度軌跡制御 安心のメンテナンス・保守管理機能 力覚センサーシステム / GUI Cシリーズ ● ー ●(C4/C8のみ) ー マルチタスク機能 Force Guide 7.0 部品消耗管理 6軸ロボット Nシリーズ ● ー ●(N2は非対応) ー 位置決め完了タイミングの自由設定 コントローラー設定バックアップ 画像処理システム / GUI VTシリーズ ー ー ー ー アーチモーション Vision Guide 7.0 並列処理 キャッチオンフライ ※Tシリーズ、VTシリーズはコントローラー一体型 特異姿勢通過機能 OCR リモートコントロール拡張I/O 便利なシミュレーター パーツフィーディングシステム/GUI 動作速度と加減速度の設定 レイアウト検証/干渉チェック パーツフィーディング ■仕様表 プログラム作成/デバック機能 etc. コントローラ―名 RC700-A RC700-D ドライブユニット RC700DU-A RC90-B 制御軸数 ACサーボモーター最大6軸 ACサーボモーター最大4軸 ACサーボモーター最大6軸 ACサーボモーター4軸 ロボットマニピュレーター制御 プログラミング・ティーチング・保守管理機能 制御ソフトウェア  EPSON RC+7.0 関節制御 最大6軸同時 最大4軸同時 最大6軸同時 最大4軸同時 SPEL+言語 ツール設定 ソフトウェアACサーボコントロール SPEL+は、コントローラーで動作するBASIC に類似したプログラム 回転軸中心からエンドエフェクター先端までのオフセットを予め設定 速度制御 PTP 制御時: 1~100% / CP制御時: 実速度指定 言語です。マルチタスク、モーションコントロール、I/O コントロール等 しておくことで、複雑な計算をせずに任意のポイントへ移動することが 加減速制御 PTP 制御時: 1~100%(オートアクセル)/ CP制御時: 実速度指定 をサポートします。 できます。 動作方式 PTP(Point-To-Point)方式 CP(Continuous Path)方式 プログラム例 記憶容量 最大オブジェクトサイズ : 4 MB 最大オブジェクトサイズ : 4 MB ポイントデータエリア : 1000ポイント/ファイル ポイントデータエリア : 1000ポイント/ファイル バックアップ変数エリア : 最大100 KB バックアップ変数エリア : 最大100 KB (管理テーブル領域含む) ‒ (管理テーブル領域含む) 約1000個の変数使用可能、 約1000個の変数使用可能、 但し、配列変数のサイズなどにより変動 但し、配列変数のサイズなどにより変動 外部入出力信号 (標準) 標準I/O 入力: 24点 出力: 16点 通信インターフェイス (標準) イーサーネット 1チャンネル 1チャンネル ‒ 1チャンネル RS-232Cポート 1ポート 1ポート ‒ 1ポート ローカル設定 安全機能 ジョグ&ティーチ ロボット座標系からみた相対的な位置関係を、ローカル座標系として 非常停止スイッチ / ローパワーモード / 過負荷検出 / 速度異常検出 / CPU異常検出 / オーバーヒート検出 / ティーチングに必要な機能を1画面に集約し、効率よく作業ができます。 任意で設定することができます。 ファン異常検出 / 過電圧検出 / 温度異常検出 / 安全扉入力による一時停止 / ダイナミックブレーキ / トルク異常検出 / 位置偏差オーバーフロー検出 / 傾いた座標を定義したり、CADデータ上のポイントを使用することが 速度偏差オーバーフロー検出 / メモリー異常検出 / リレー溶着検出 / AC電源電圧低下検出 できます。 電源 AC 200 V~240 V単相 質量 (最大) 7.5 kgまたは10 kg 11 kg 12 kg 9 kg (マニピュレーターの機種により異なる) 設置方法 横置き、縦置き、ラックマウント、壁取付(オプション) 横置き、縦置き、ラックマウント 29 30 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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プログラム開発ソフトウェア EPSON RC+7.0 侵入検出エリア/侵入検出平面 パレット整列 マルチタスク機能 特異姿勢通過機能 SPEL+は、コントローラーで動作するBASIC に類似したプログラム トレイに部品が整然と並んでいる場合など、部品が四角の範囲内に ロボット、周辺装置などを制御する複数のプログラムを最大32タスク 特異姿勢近傍でCP動作を実行すると 言語です。マルチタスク、モーションコントロール、I/O コントロール等 一定の間隔であるときは、パレット命令を活用すると部品の整列作業 で同時に効率よく分散制御が可能です。また、フィールドバスI/O、 関節速度が急激に大きくなり加速度 をサポートします。 などを効率よく、かつ正確に行うことができます。 Vision Guide 7.0、パルス出力基板など豊富なオプションを組み合わ エラーが発生します。 せてご利用いただくことにより、マルチタスク機能を最大限にいかした 特異姿勢通過機能は、CP動作実行中 システムの構築が可能です。 に特異姿勢に近づいたとき、自動で特 異姿勢回避動作を行います。 マニピュレーター Vision Guide 7.0 オプション リモートコントロール拡張I/O 複雑なプログラムを作成する必要がなく、I/Oの制御のみでロボット を扱うことができます。 可搬質量とハンドの偏心 キャッチオンフライ 部品消耗管理 適正なハンド質量およびワーク質量、質量配分、ハンドの偏心量を 設定することで加減速度が自動補正されるので、振動を抑え、精密 把持しているワークをロボットを止めずに画像処理をすることでタ バッテリー、グリス、タイミングベルト、モーター、減速機、ボールねじス な作業を正確に行うことができます。 アーチモーション クトタイムが短縮できます。 プラインについて、動作した時間や距離をもとに自動計算され、メンテ ※RC700-A/RC700-Dコントローラーのみ ナンス推奨時期にアラームを出すことができます。 スカラロボットではもちろんのこと、6軸ロボットにおいても3次元空 3次元高速、高精度軌跡制御 間でのJUMP移動を可能としており、またアーチモーションの形状を 塗布やシーリングなどに威力を発揮する直線補間、円弧補間、自由曲 作業環境に合わせて任意に設定が可能です。 微小動作性能の更なる 線といった3Dの高速・高精度軌跡制御(CP制御)を標準装備していま 向上により、小気味良い動作とサイクルタイムの短縮、品質の安定化に す。 また動作領域内の障害物もPASSモーションによって多彩な回避 威力を発揮します。 が可能です。さらに、固定ツールセンターポイント動作、外部制御点動 作にも対応しています。 コントローラー設定バックアップ コントローラーのさまざまな情報をPCもしくはUSBメモリーへ保存 することができる機能です。保存したデータからコントローラーやプ a : Z軸上昇(退避)時の垂直移動距離 (mm) ログラムの状況を的確に簡単に把握することができます。 b : Z軸下降(接近)時の垂直移動距離 (mm) z : 水平移動高さ (mm) 保存したデータをコントローラーへのリストア時に使用することもでき 並列処理 ます。 アームの動作中であっても、並列処理によって、I/OやRS-232Cなどの 入出力を任意のタイミングで行うことができます。これによって、タク 動作速度と加減速度の設定 リストア バックアップ トタイムが短縮でき、効率のよいシステムが構築できます。 アームの動作速度および加減速度は、任意に設定できます。 位置決め完了タイミングの自由設定 プログラム 動作の位置決め完了とする値を設定して、目標位置の手前で次の命 PTP動作 最高速度、最高加速度に対するパーセンテージで ポイントデータ 令を実行します。位置決め完了のタイミングは自由に設定でき、タク 100段階設定。上昇・下降時の速度設定も可能です。 ロボット設定 画像処理設定 PC(RC+7.0) トタイムを短縮することが可能です。 精度優先、タクト優先など作 力覚センサー設定 CP動作 アーム先端の速度(mm /s e c)と加減速度 ... 業内容に応じた設定で、システム効率を最大限に発揮させることが (mm/sec2給材スタート信号 )を設定。 できます。 31 32 USB スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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プログラム開発ソフトウェア EPSON RC+7.0 シミュレーター PC上でロボットを3D描画して実機と同じプログラムで動作させることができます。 3Dモデルの動きをシミュレートすることで、実際の生産現場への最適な配置や、 プログラム作成 CAD to Point 周辺装置との干渉などを多角的に検討することができます。 SPEL+ プログラムを作成し、シミュレーター内で実行することができ インポートしたCADデータを使ってティーチングポイントを登録でき ステップ1 ステップ2 ステップ3 ステップ4 ます。 ます。 構 想 設 計 製 作 保 守 シミュレーター機能 CADインポート 干渉チェック デバック機能 プログラム・不具合解析 カメラフォーカス位置・視野表示 機種設定 プログラム作成 装置開発/運用の流れ レイアウト検証 ビジョンシミュレーション シミュレーター上で、設定 ロボット動作時間予測 カメラフォーカス位置・視野表示 検証結果出力 仮想ティーチング 視野(Near Plane) されたカメラとレンズから CADデータのピック&プレース CAD to Point 視野の位置と画角を表示 軌跡表示 視野(Far Plane) できるため、取り付けレイ アウトを確認できます。 レイアウト検証 機種設定 軌跡表示 実機と同じ動作を3Dで表示し、設置に必要なスペースなどが確認で 3Dデータが内蔵されているため、装置レイアウトの検討が簡単 カメラ視野の画像を表示 ロボットの軌跡を表示し、ティーチングポイントやプログラムの確認が きます。 にできます。 カメラ視野 できるため、ワークと周辺 できます。 装置のレイアウトを確認 できます。 *ただし、実際のカメラ画像の表示、Vision Guide 7.0との連携操作はできません  ここに表示されたものは画像処理できません 仮想ティーチング 装置のCADデータへロボットを配置し、シミュレーター上でティーチン グができます。 デバッグ機能 シミュレーター上でプログラム実行ができるため、実機が無くてもプロ ロボット動作時間予測 グラムのデバッグができます。 ロボットの動作時間を予測することができます。 I/Oは仮想で入出力の制御ができ、RS-232CやTCP/IPの通信では 速度設定や加速度設定を考慮した時間予測ができます。 PCの実ポートを使って数値や文字列の入出力ができます。 上位制御装置 検証結果出力 ハンド拡大表示 シミュレーション結果を動画や静止画に出力できます。デバック や検討・解析時に、情報共有のツールとして役立ちます。 シミュレーターで 使い分け 実機でデバッグ CADインポート デバッグ 自由自在 周辺機器やハンドのCADデータをシミュレーター内に取込むことが CADデータのピック&プレース 干渉チェック できます。 CADデータのピック&プレースをプログラムから制御でき、ワークを 仮想ロボット 実機・ロボット ハンドを含めたロボット自身の干渉、およびロボットと周辺機器 含んだハンドの周辺への干渉を確認できます。 シミュレータ空間 現実空間 3D表示可能なCADデータ の干渉を確認することができます。 ■VRML 2.0 安全な 干渉・衝突 読み込みの制限: VRML2.0のプロトタイプに デバッグ環境 の危険性 は対応していません。 ■STEP (AP203/AP214) PC (RC+7.0) 読み込みの制限: 文字コードがASCIIコードの ファイルのみ、読み込むことが できます。また、Faceに色が 設定されている場合のみ、指 定の色を表示します。 ■ IGES ■DXF プログラム・不具合解析 AutoCAD® softwareのDXF Format (DXF R13, DXF R14, DXF 2000/2000i, DXF 2002 ) 状態保存データをシミュレーターに読み込み、プログラム変更や不具 干渉チェック 合解析を行えます。 33 34 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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プログラム開発ソフトウェア EPSON RC+7.0 画像処理システム エプソンロボットとカメラ、画像処理機器(ビジョン)と連携することで、 自動化が初めて、ソフトウェア開発経験の無いお客様にも使いやすい、 対象物の特徴や位置などを瞬時に捉え、複雑な作業が可能となります。 プログラミングソフト「Epson RC+Express Edit ion」 それにより、作業効率を高めるだけでなく、専用治具やライン増設が不要となり、コスト削減に繋がります。 システム構成例 プログラムテンプレート ビジュアルプログラミング ■自動化プログラムを短時間で構築するためのテンプレートを提供 ■マウス操作でコマンドを並べるだけでロボットのプログラミングが可能 構成例①(コンパクトビジョン)  > 2点間搬送、パレタイジング、デパレタイジング ■タブレット(タッチ操作)からも操作し易いUI ■位置情報などを追加すればプログラミングは完成 PLC (Master) コマンドの追加 ※GigEカメラ:1台のCV2-HA/SA/Lにカメラは最大 コンパクトビジョンCV2シリーズ  4台まで ※カメラ台数の制限:1台のロボットコントローラーに Giga エプソン専用ロボット言語(SPEL) GigE カメラ によるプログラミングは不要  カメラは8台まで(CV2-A複数台必要) Ethernet Ethernet コマンドの移動 構成例②(PCビジョン) ガイド(アシスト)機能 パレットウィザード PC PoE Hub ■コマンドを選択することで必要な設定項目が自動表示 ■ウィザード形式で3ステップでパレットの作成が可能 Giga GigE カメラ ■設定項目を極小化するための最適なデフォルト設定 ■パレットの始点や進行方法が一目で分かるGUI Giga Ethernet Ethernet 例)移動コマンド 移動位置 ※PC上でEPSON RC+7.0を起動する必要があります。使用可能なEthernetアダプターには制約があります。 ※PCのEthernetアダプター仕様について、詳細はお問い合わせください。 ステップ1:セル数の指定 ※カメラ台数の制限:1台のロボットコントローラーにカメラは8台まで 画像処理ソフトウェア “Vision Guide 7.0” ロボットと連携した簡単、手軽な画像処理システムです。 移動速度 ステップ2:パレット4隅の指定 エプソンのVision Guide 7.0を使用することで装置の早期立ち上げが可能です。 ■ウィザードに従ってロボットのティーチングを行うだけで、ロボット座標とカメラ座標を簡単に合わせることができます。 ステップ3:始点、進行方向の指定 ■計算なしで、ワークの位置をロボット座標に基づいて取得できます。 ■マウス操作による検出ツールの配置とパラメーター設定だけで、画像処理シーケンスを作成できます。 ■ロボット言語のコマンドから通信プログラムなしで、画像処理を実行できます。 便利なプログラミング環境 ハンド設定 グラフィカルガイド付きジョグ操作 ●ロボット&ビジョン プログラミング 同じソフトウェア(ESPON RC+7.0)上でロボットと ■ハンド動作を短時間で設定するためのテンプレートを用意 ■直観的に操作可能なGUIを提供することで、ティーチングの ●Vision Guide 7.0ウィンドウ ビジョンのプログラム開発が可能です。  > 吸着パッド、チャックハンド  難易度、作業時間を低減 ■プログラムからはI/O制御を意識せずハンド操作が可能  > グラフィカルジョグボタン グラフィカル ■他社ビジョンを使った場合、ロボットとビジョン ジョグボタン ●シミュレーター  > つかむ/はなすコマンド  > ハンド制御  の開発ソフトが別々になっているため、個別に  > 動作方向ガイド  プログラミングが必要となり、手間がかかります。 ●ジョグ&ティーチ ウィンドウ 動作方向ガイド ハンド設定 使いやすいGUI ビジョンオブジェクト(検査、検出、計測、計数などの実行するためのツール)の登録・設定が簡単 なので装置の早期立ち上げに貢献します。 ハンド制御 ハンド(グリッパー)コマンド ■ビジョンオブジェクトの登録はマウス操作(ドラッグ&ドロップ)だけ。 ■分かりやすいGUIで、エプソンのVision Guide7.0を初めてお使いの方でも簡単に使えます。 35 36 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート
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画像処理システム 画像処理機器(ビジョン)・カメラ・レンズ ■仕様表 コンパクトビジョン CV2シリーズ 製品名 CV2-L CV2-SA CV2-HA ビジョンシミュレーション 画像処理速度 エントリータイプ 標準タイプ 高速タイプ 接続カメラ GigEカメラ 4台まで、USBカメラ 2台まで ( 1台のCV2につき最大 計6台) ビジョンとロボットを含めた装置を導入したい場合は、装置の構想段階において“PC上で”簡単にシミュレーションが (Vision Guideでサポートされているカメラのみ接続可能) 接続形態 イーサネット〔ロボットコントローラー間通信用:RJ45レセプタクル 2ポート( 10 /100 /1000 Mbps)〕 できます。シミュレーターがあるので、装置の完成を待たずにプログラムに取り掛かれます。 〔GigEカメラ用:RJ45レセプタクル 4ポート( 1000 Mbps)〕 サイズ 装置組み立てとプログラミングの並列作業を可能にし、システムアップの時間を削減します。 232 (W) x 175 (D) x 70 (H) ※ゴム足除く 使用環境 5~40℃、 20~80%(結露なきこと) ■事前にビジョンシーケンスの作成が可能です(。装置組み立て前) 設置方向 横向き、縦向き 電源電圧 DC 19 ~ 24 V ■画像処理を含んだプログラムの検証が可能です。 定格電流 11.57 A (DC 19 V時) ~ 9.16 A (DC 24 V時) ■ワークの画像があれば、簡単に画像処理の検証が可能です。 本体質量 2.1 kg ワークの画像 オフラインで画像処理の検証 GigEカメラ 製品名( カメラ解像度) 1.3 Mピクセル 2 Mピクセル 5 Mピクセル 20 Mピクセル Vision Guide 解像度 1280 x 1080 1600 x 1200 2560 x 1920 5472 x 3648 白黒/カラー 白黒 白黒/カラー 白黒/カラー 白黒/カラー サイズ ハウジング寸法: 29 x 29 x 42 mm (全体寸法: 29 x 29 x 60.3 mm) 本体質量 90 g (レンズを含まない) 使用周囲温度 0~40℃ (ただし、カメラ筐体表面温度 50℃以下であること) 周囲相対湿度 20~80%(結露なきこと) レンズマウント Cマウント インターフェース PoE(Power Over Ethernet) PC カメラケーブル長 5 m /10 m カメラ対応表 項目 解像度 CV2-L CV2-HA,CV2-SA PV1 1.3 M 白黒 2 M 白黒/カラー GigEカメラ 簡単キャリブレーション 5 M 白黒/カラー※1 20 M※2 - 白黒/カラー ビジョンキャリブレーション*1が簡単にできます。 ※1: CV2-L用5Mカメラは、ローリングシャッターのみ(グローバルシャッター非対応)です。 ※2: EPSON RC+7.0はVer.7.4.5以降、CV2ファームウェアは3.1.1.0以降を使用してください。 ■複雑なプログラムを作る必要はありません。 ■キャリブレーション時のティーチング作業を自動*2で行うことで レンズ 項目 メガピクセルレンズ メガピクセルレンズ (HF) 1インチレンズ 作業者ごとのばらつきがなくなり、技術の共有や継承をよりスムーズに行えます。 焦点距離(mm) 8 12 16 25 50 8 12 16 25 35 8 12 16 25 35 50 最近接距離(mm) 0.1 0.15 0.3 0.5 0.1 0.2 0.2 0.3 0.5 GUI上のウィザードに沿って、 ロボットが自動*2で動作しキャリブレーション完了 質量(g) 62.6 61.9 60 71.2 85 95 85 90 85 164.8 102.8 94.4 78.6 103.0 107.0 M40.5 フィルターねじ径(mm) M30.5 × P0.5 M30.5 × P0.5 - × M34.0 × P0.5 P0.5 カメラキャリブレーションウィザード ø 3×3.5 ø 3×3.5 ø 33.0 ø 57.5 ø 42.0 ø 39.5 ø 39.5 サイズ※(mm) ø 33.5 × 28.2 × ø 33.0 × 52.5 ø 33.0 × 53.1 × × × × ø 39.5 × 45.2 36.0 38.2 48.5 53.2 36.1 35.2 34.0 ※本レンズはカメラ本体よりも大きいため、カメラ取付金具の取付面がレンズ側に張り出している場合、レンズと干渉します。  取付面がカメラより張り出さないようにするか、オプションのカメラブラケットを使用するなど、間にブラケットを挟んでください。 ※カメラのタイプによってレンズを適用できない場合があります。詳しくはお問合せください。 その他オプション エクステンションチューブセット カメラとレンズの間に取り付ける、撮像距離・視野を調整する筒です。 セット内容: 0.5, 1, 5, 10, 20, 40 mm 各1個 1個または複数個組み合わせて焦点距離を調整してください。 ※1: カメラ座標とロボット座標の位置を関連付けること。 レンズ ※2: 事前に対象の画像を登録する必要があります。 エクステンション   要求精度によって手動ティーチングの必要な場合があります。 チューブ ワンストップサービス エプソンならロボットとビジョンの同時サポートが可能です。 耐屈曲GigEカメラケーブル(5 m/10 m) GigEカメラ ↔ CV2/GigEカメラPoEインジェクター/スイッチングハブ間を接続するケーブル 装置立ち上げ時および装置稼働中のトラブルで、ビジョンとロボットのサポートを同時にできます。 耐屈曲GigEカメラトリガーケーブル(5 m/10 m) GigEカメラ ↔ ロボットコントローラー間を接続し、トリガー信号をカメラに入力するケーブル ビジョンとロボットのサポートをそれぞれ別のメーカーに依頼する必要はありません。 CAT5eイーサネットケーブル( 5 m/10 m) ロボットコントローラー ↔ CV2/GigEカメラPoEインジェクター/スイッチングハブ間を接続するケーブル GigEカメラPoEインジェクター 1台のGigEカメラに対してLANポートを通じて電源を供給するユニット ビジョンに関連したトラブルからの早期復旧に貢献します。 GigEカメラPoEスイッチングハブ 複数台のGigEカメラに対してLANポートを通じて電源を供給するスイッチングハブ 電源ケーブル GigEカメラPoEインジェクター/スイッチングハブの電源ケーブル (GigEカメラPoEインジェクター/スイッチングハブ用) GigEカメラ三脚アダプター カメラ三脚用1/4インチねじ穴を設けるアダプター 37 38 スカラロボット 6軸ロボット コントローラー ソフトウェア 画像処理システム 力覚センサーシステム パーツフィーディングシステム オプション 動作範囲 サービスサポート