Photoneo社レーザー縞投影PhoXiシリーズ　最新カタログ

ロボットピッキング PhoXi Scannerシリーズ レーザー縞投影 レーザー縞投影とは3次元スキャナ 本製品は走査レーザーの超高速な明滅により複数の縞パターンの投影を行い画像撮影を行います。3次元計測における縞投影には一般的に プロジェクターが用いられることが多いですが、本製品ではレーザーで行うことにより、強い光量を保ちながら、奥行き方向に常にピントの合った 画 パターンを投影することが可能です。 像 処 理 関 3.2Mpx レーザー 連 カメラ 製 走査しながら明滅 ①レーザーで奥深く 品 　ピントが合う ( 最大 2mの高低差に対応 ) 3 次 元 セ ン ②走査レーザーなので サ16 パターンの縞模様を超高速投光 ( うち 2例 ) ー 「PhoXi Scannerシリーズ」は、レーザーで縞投影を行うという新しいアプローチと、内蔵GPUで高速3次元画像生成を行う 　視野が広くとれる（最大 3m） 設計により、高解像度・広視野・高速性を並立した強力な産業用3次元スキャナ。視野に合わせて5機種をラインナップします。 ③膨大な撮像データは、強力な内蔵GPUで高速処理（最大 4fps） 製品特長 ソフトウェア「P h o X i C o n t r o l 」 ロ 高解像度！ ：3.2Mpxセンサ内蔵 ボPhoXi Scannerの内部パラメーター調整や3次元画像の撮像 ッ 最新の320万画素センサを内蔵し、高解像度と低ノイズを実現。 テストは、付属の「PhoXi Control」で設定可能。 ト 小さな部品の撮像も高精度に撮像可能です。 ソ ■ GigE接続： プラグアンドプレイ接続 リ ■ 3次元ポイントクラウドビューア機能 ュ ■ ソフトウェアトリガ、フリーランモードでの撮像モード ーシ ■ Windows, Linux (Ubuntu), Mac OS X用ドライバ提供 ョ ■ API / インターフェース ン ‐ C++ / C# API ‐ HALCONインターフェース ‐ APIのサンプルプログラム付属 エ レーザー縞投影！：最大2mの深い被写界深度を実現 ン ベ PhoXi Scannerは、高低差の激しい対象物の撮像に最適です。1度の デ スキャンで、最大2mの高低差に対して精緻な三次元データ取得が可能 ッ です。 ド 適用アプリケーション例 ビ 本製品は走査レーザーによるパターン投影を行うため、奥行き方向にも ジ 直線的に縞パターンが照射され、広い視野を確保しながら非常に深い被 ョ 写界深度を実現します。 ン 高低差の激しい対象ワークにも的確に 制 パターン投影します ビンピッキング ピック＆プレイス 軌道修正 外観検査 ソーティング 御 GPU内蔵！ ：NVIDIA Jetson搭載で3次元データを4fps出力 シス ファンレスの筐体にNVIDIA Jetsonプラットフォームを内蔵し、複数撮像し テ た縞画像から三次元データをGPU内で高速生成します。高速演算により、 ム 最大4fpsで出力可能です。 パレタイジング アセンブリ パッケージング 計測 3D OCR 70 PhoXi Scanner PhoXi Scanner 71

XS S M L XL ロボットピッキング ラインナップ MotionCam-3D リアルタイム3次元スキャナ モデル名 XS S M L XL 共通仕様 スキャンレンジ（mm） 161-205 384-520 458-1118 870-2150 1680-3780 インターフェース ギガビットイーサネット 画 XY分解能（mm） 0.065 0.174 0.286 0.524 0.947 電源 DC12V (リップル 5%) 像 Z方向精度（mm） <0.035 <0.050 <0.100 <0.200 <0.500 レーザー class 3R, 638nm 処 走査角度（横） 47.5°±1° 理 走査角度（縦） 36.0°±2° 関 連 製 XSモデル 品 解像度 最大3.2M 3Dポイント Z方向精度 < 0.035 mm スキャンレンジ 161 ‒ 205 mm 時系列ノイズ < 0.030 mm 推奨撮像距離 181 mm 撮像時間 250 ‒ 2000 ms （フォーカス距離） 寸法 77 x 68 x 296 mm 視野＠フォーカス距離 118 x 78 mm 重量 900 g 3 XY分解能＠フォーカス距離 0.065 mm 3Dポイントスループット 16Mポイント/sec 次 元 VISION Award 2018 セ 受賞 ンサ Sモデル ー 解像度 最大3.2M 3Dポイント Z方向精度 < 0.050 mm 「MotionCam-3D」は、「PhoXi Scannerシリーズ」の特長を受け継ぎながら、さらに3次元データを高速撮像をするために スキャンレンジ 384 ‒ 520 mm 時系列ノイズ < 0.050 mm Photoneo社が研究開発した縞投影専用カスタムCMOSセンサを搭載。これにより、20fpsグローバルシャッターという驚異 推奨撮像距離 442 mm 撮像時間 250 ‒ 2250 ms （フォーカス距離） 寸法 77 x 68 x 296 mm 的スペックを実現したリアルタイム3次元スキャナです。 視野＠フォーカス距離 360 x 286 mm 重量 900 g XY分解能＠フォーカス距離 0.174 mm 3Dポイントスループット 16Mポイント/sec 製品特長 ロ ボ ッ ト PhoXi Scannerシリーズと共通の特長：高速・高解像度、深被写界深度、GPU搭載の高速処理 ソ Mモデル リ ュ ー 解像度 最大3.2M 3Dポイント Z方向精度 < 0.100 mm 高速撮像モード 深い被写界深度 GPU内蔵 スキャンレンジ 458 ‒ 1118 mm 時系列ノイズ < 0.100 mm シ ョ 推奨撮像距離 650 mm 撮像時間 250 ‒ 2500 ms 20fps 1.3m 3次元高速演算 ン （フォーカス距離） 寸法 77 x 68 x 416 mm 視野＠フォーカス距離 590 x 421 mm 重量 950 g XY分解能＠フォーカス距離 0.286 mm 3Dポイントスループット 16Mポイント/sec 縞投影専用カスタムCMOS：驚異の3次元撮像速度20fpsを実現！ エ Photoneo社が研究開発した、専用のカスタムCMOS素子を ン 搭載。 ベ Lモデル デ 1度のレーザー走査で、16の縞パターン画像を内部生成する ッ 特殊仕様CMOSで、20fpsという驚異的な撮像速度を実現。 ド 解像度 最大3.2M 3Dポイント Z方向精度 < 0.200 mm ビ スキャンレンジ 870 ‒ 2150 mm 時系列ノイズ < 0.190 mm ジ 推奨撮像距離 1239 mm 撮像時間 250 ‒ 2750 ms ョ （フォーカス距離） 寸法 77 x 68 x 616 mm ン 視野＠フォーカス距離 1082 x 802 mm 重量 1100 g XY分解能＠フォーカス距離 0.524 mm 3Dポイントスループット 16Mポイント/sec グローバルシャッターのため、動いている対象物も的確に撮像可能 製品仕様 制 項目 M L XLモデル 御解像度 1068 x 800（1602 x 1200） シ 撮像距離(mm) 600 - 1600 870 - 2150 ス 解像度 最大3.2M 3Dポイント Z方向精度 < 0.500 mm Z方向精度(mm) <0.500mm(0.150) テ スキャンレンジ 1680 ‒ 3780 mm 時系列ノイズ < 0.400 mm XY視野(mm) 423 x 385 - 1266 x 968 550 x 465 - 1810 x 1350 ム 推奨撮像距離 2326 mm 撮像時間 250 ‒ 3000 ms XY分解能(mm) 0.78(0.52) 0.94(0.63) （フォーカス距離） 寸法 77 x 68 x 941 mm 最大fps 20(3) 視野＠フォーカス距離 1954 x 1509 mm 重量 1200 g レーザークラス class 3R, 638nm XY分解能＠フォーカス距離 0.947 mm 3Dポイントスループット 16Mポイント/sec 筐体サイズ、重量 77 x 68 x 416 mm, 1150g ※（）内は｢staticモード｣の値となります。MotionCam-3Dは、PhoXi Scannerシリーズと同じようにレーザー縞投影を行う｢staticモード｣と、20fpsの高速スキャンを有効化する｢motionモード｣ 　の切り替えができます。 72 PhoXi Scanner MotionCam-3D 73

ロボットピッキング Bin Picking Studio 次世代3次元ロボットピッキング 製品特長統合パッケージ製品 ロボットビジョンに最適な3次元スキャナ「PhoXi Scanner」 独自設計により、高解像度、深い被写界深度、高fpsで3次元データを出力 画 する「PhoXi Scanner」。 像 5つのラインナップから、視野に合わせて最適なモデルを選択できます。 処 理 関 連 30分で完了：画面クリックだけの簡単設定！ロボットへの教示不要 製 一般的にロボットでのピッキングシステムは、数日かけて教示やテストを行わなければな 品 りませんが、CADを使用した把持位置設定など、本製品のユーザーインターフェースを 利用することで画面クリックだけで設定を完了することができます。 3 ロボット軌道演算：堅牢な衝突回避を実現 次 元 Vision Controllerは、PhoXi Scannerから受け取った3次元データを利用して、ピッキ 一般的なピッキング 「Bin Picking Studio」による セ ピッキング ング対象物の姿勢を3次元マッチングで決定します。また、対象物へ直進して把持するの ン ではなく、周囲の障害物に衝突しない最適な軌道を自動計算します。 ピッキング対象へ 軌道演算 サ 直進 ピッキング成功率が 大幅アップ！ ー 既存手法ではピッキングが困難だった環境でも、堅牢なピッキングシステムを構築可能！ カゴ（ビン） カゴ（ビン） と衝突リスク に衝突しない 周囲のワークと あり 軌道演算 衝突リスクあり 次世代3次元ロボットピッキングを実現する製品「Bin Picking Studio」は、3次元スキャナとコントローラ、統合ソフトウェア 最適な方向から ロボットコントローラと 把持 連携し、最適な軌道を 自動計算！ からなるパッケージ製品です。 PhoXi Scannerが生成する3次元画像をコントローラ「Vision Controller」にて受け取り、3次元マッチングによる位置決 ロ め、ピッキングのためのロボット座標変換、ロボットの軌道演算、アームやグリッパーの衝突回避シミューレーション、把持位置 ロボットピッキング設定の流れ ボ シミューレーションを一括で実現します。 ッ 対応ロボットメーカー ト （随時更新中） ソ PhoXi Scanner Vision Controller パッケージ製品「Bin Picking Studio」に リ ュ 含まれるコンポーネント ー シ ョ ン 1. 3次元スキャナの設定 2. 3次元マッチングの設定 3. 接続ロボットの選択 スキャナ設定ツール「PhoXi Control」 対象物のCADデータを読み込み、3 「Bin Picking Studio」にて、一覧カタログから対応済みロボットを選択。ロボット本体の にて対象物の材質に合わせた撮影プ 次元マッチング処理を設定 CADが読み込まれ、軌道演算・衝突回避の準備完了。 ロファイルを選択。露光時間など個別 エ Gripper ン 設定も可能。 ベ デ Servo ッ ド Feedback ビ ジ ョ ン ビン（パレット） ロボット ロボットコントローラ Bin Picking Studio UI 4. CADの読み込み 5. 把持位置の設定 6. 設置環境との衝突回避 7. ピッキング開始！ ピッキングで使用するグリッパーや対 4のCADデータを使用して、グリッパー ロボットの可動範囲を定義するCAD リアルタイムの3次元シミュレーション 「Bin Picking Studio」製品構成のイメージ 象物のCADデータを読み込み が対象物を把持する姿勢を定義。 データを読み込み、ロボットの可動範 映像にてシステム微調整が可能 制 CADで一括設定するため、ロボットを 囲を任意に設定 御 使った教示は一切不要。 シ 事例 ス AnyPick機能：対象物CADの不要なAIピッキングソリューション テ ム 「Bin Picking Studio」を用いて実際にバラ積みピッキングをする事例ムービーを ロジスティクスやEコマースなどの分野では、対象物のサイズが一定しない（CADが存在しない）用途が多く存在 用意していますのでご覧ください。 します。Bin Picking Studioの「AnyPick」機能により、 AIベースで把持姿勢を自動判定することが可能です。 https://linx.jp/product/photoneo/bpstudio/#movie 74 Bin Picking Studio Bin Picking Studio 75