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電動トルクアクチュエータ「UNISERVO ユニサーボ」

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トルク制御機能を組み込んだ初めてのモーションコントロール⽤アクチュエータです。

ユニサーボはトルク制御機能を組み込んだ初めてのモーションコントロール用アクチュエータです。
トルクを計測しその値が所望の値になるようにフィードバック制御を行います。
減速機を採用することで、トルク制御に通常用いられるダイレクトドライブモータ(DDM)と比べて圧倒的に小型軽量になりました。
また、トルクの分解能は1/10000にも達するため大きなトルクも繊細に制御することができます。
トルクセンサの応答速度は3kHz、サンプリング速度は20kHz、トルク発生機構の慣性モーメントはトルクフィードバックループ内にあるためフィードバック制御の効果で見かけ上極めて小さくすることができます。

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このカタログについて

ドキュメント名 電動トルクアクチュエータ「UNISERVO ユニサーボ」
ドキュメント種別 製品カタログ
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取り扱い企業 株式会社ロボテック (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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電動バランサ
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株式会社ロボテック

このカタログの内容

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Torque Actuator 電動トルクアクチュエータ  ユニサーボ ユニサーボは世界発信コンペティション受賞製品です。 東京都では、新製品・新技術、新サービスの開発を促進するため、 革新的で将来性のある製品・技術、サービスを表彰しています。 ユニサーボ及び UNISERVO は株式会社ロボテックの登録商標です。 記載されている商品名は、各社の商標または登録商標です。 本カタログに記載の仕様およびデザインは、製品改良のため予告なく変更する場合がありますので予めご了承ください。 www.robotec.tokyo 名古屋営業所 〒451-0046 名古屋市西区牛島町2-5 TOMITAビル Tel. 052-433-6608 Fax. 052-433-6609 〒103-0005 中央区日本橋久松町9-11 大 阪 営 業 所 〒532-0003 大阪市淀川区宮原4-1-14 住友生命新大阪北ビル Tel. 06-6152-6071 Fax. 06-6150-1513  03-3639-6123 Fax.03-3639-6130 広 島 営 業 所 〒732-0824 広島市南区的場町1-2-21 広島第一生命OSビル Tel. 082-298-6102 Fax. 082-263-9080 Rev.1.07 2020 NOV.
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ユニサーボとは︖ ユニサーボでできること 出力軸トルクを直接計測し、 実測トルクでフィードバック制御を行う電動トルクアクチュエータです。 トルク制御 … 必要に応じて自由に出力トルクを変えられます。 モータ試験機 テンション制御 被検モータとユニサーボを直結するだけなので、装置 巻取速度の変化が大きな角型ボビンでも、張力を高速 をコンパクトに構築できます。軸長を短くできるので に制御。 高剛性。負荷としての仮想摩擦や仮想慣性モーメント 張力測定機構が不要なので、繰出しモータと巻取モー を自由に設定できます。 タの間隔を短くできます。横振動の影響が低減し、生 産効率が向上します。 コントローラ 被検減速機構付 カップリング 張力 モータ 張力測定機構 アクチュエータ 繰出しモータ 巻取りモータ(ユニサーボ)(通常モータ) USV-EC30/USV-EC30R 繰出しモータ 巻取りモータ 出力軸 減速機 サーボモータやブレーキで制御 ユニサーボで制御 トルク計 任意の動特性をシミュレート︕ ユニサーボ  =  トルク計 + 減速機+アクチュエータ 速度制御・位置制御  ネジ締め・キャッパー … 実測トルクを使った高精度・高速な トルク制限を設けることができます。 回転角度に対するトルクを管理して ねじやキャップの締め付けができます。 モータのトルク制御にはこんな課題があります。 ロボット用アクチュエータ コントローラ 安全安心なロボットが作れます。設定以上の負荷が DCモータ / サーボモータ / ダイレクトドライブモータ 発生した際、すぐに止まる、または設定以上の負荷を モータの発生トルクに比例する電流値をトルクとみなして制御します。 与えません。 モータロータの慣性モーメント、摩擦損失、温度変化による効率の変化などがあるため、そのトルク値が正確なものかは トルク計で測定する必要があります。 ギヤードモータ 減速機の摩擦効率が影響するため、電流値から出力トルクを推測することは不可能です。 USV-EC30/USV-EC30R ユニサーボはこれらの課題を解決します。 押しつけ制御 … 表面形状に左右されない一定の力での押しつけ制御ができます。 減速機内蔵 「1:30」「1:50」「1:100」という高減速比のギアを採用。軽量・コンパクトでありながら大きなトルクを発生します。 押しつけプレス 空圧・油圧アクチュエータを電動化 高性能トルクセンサ内蔵 押しなぞり制御ができるので、ワークの拭き取り、 電動でありながら、空圧・油圧アクチュエータ同様に溶接、バリ取りなど一定の力で押しつけながら横移動 一定の力で押しつけることができます。 トルクセンサの応答速度は3kHz、サンプリング速度は20kHz、ダイナミックレンジは10000倍にも及ぶため、大きなトルクを する用途に最適です。 エアコンプレッサや油圧ポンプが不要なので 極めて繊細に制御することができます。 省スペース化、メンテナンス性の向上、省電力化が 出力軸トルクを直接測定するので、高精度・高応答性が両方得られます。 期待できます。 ラック・アンド・ピニオン 出力軸トルクを直接計測し、フィードバック制御可能 +ユニサーボ 油圧 コントローラ油圧ポンプ 制御 出力軸トルクを直接測定するので、アクチュエータの姿勢や加速度、外力による筐体のひずみなどの影響を受けにくく、 回路 ユニサーボ 押しつけ 押しつけ また減速機の影響を受けずに、正確なトルク制御が可能です。 機構 機構 コントローラ さらに、高減速比ギアを介して出力トルクを制御するので、アクチュエータのロータ慣性モーメントの影響が極めて小さく、 空圧・油圧アクチュエータで制御 ユニサーボで制御 制御の応答性を高くすることができます。 4 5
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ユニサーボとは︖ ユニサーボでできること 出力軸トルクを直接計測し、 実測トルクでフィードバック制御を行う電動トルクアクチュエータです。 トルク制御 … 必要に応じて自由に出力トルクを変えられます。 モータ試験機 テンション制御 被検モータとユニサーボを直結するだけなので、装置 巻取速度の変化が大きな角型ボビンでも、張力を高速 をコンパクトに構築できます。軸長を短くできるので に制御。 高剛性。負荷としての仮想摩擦や仮想慣性モーメント 張力測定機構が不要なので、繰出しモータと巻取モー を自由に設定できます。 タの間隔を短くできます。横振動の影響が低減し、生 産効率が向上します。 コントローラ 被検減速機構付 カップリング 張力 モータ 張力測定機構 アクチュエータ 繰出しモータ 巻取りモータ(ユニサーボ)(通常モータ) USV-EC30/USV-EC30R 繰出しモータ 巻取りモータ 出力軸 減速機 サーボモータやブレーキで制御 ユニサーボで制御 トルク計 任意の動特性をシミュレート︕ ユニサーボ  =  トルク計 + 減速機+アクチュエータ 速度制御・位置制御  ネジ締め・キャッパー … 実測トルクを使った高精度・高速な トルク制限を設けることができます。 回転角度に対するトルクを管理して ねじやキャップの締め付けができます。 モータのトルク制御にはこんな課題があります。 ロボット用アクチュエータ コントローラ 安全安心なロボットが作れます。設定以上の負荷が DCモータ / サーボモータ / ダイレクトドライブモータ 発生した際、すぐに止まる、または設定以上の負荷を モータの発生トルクに比例する電流値をトルクとみなして制御します。 与えません。 モータロータの慣性モーメント、摩擦損失、温度変化による効率の変化などがあるため、そのトルク値が正確なものかは トルク計で測定する必要があります。 ギヤードモータ 減速機の摩擦効率が影響するため、電流値から出力トルクを推測することは不可能です。 USV-EC30/USV-EC30R ユニサーボはこれらの課題を解決します。 押しつけ制御 … 表面形状に左右されない一定の力での押しつけ制御ができます。 減速機内蔵 「1:30」「1:50」「1:100」という高減速比のギアを採用。軽量・コンパクトでありながら大きなトルクを発生します。 押しつけプレス 空圧・油圧アクチュエータを電動化 高性能トルクセンサ内蔵 押しなぞり制御ができるので、ワークの拭き取り、 電動でありながら、空圧・油圧アクチュエータ同様に溶接、バリ取りなど一定の力で押しつけながら横移動 一定の力で押しつけることができます。 トルクセンサの応答速度は3kHz、サンプリング速度は20kHz、ダイナミックレンジは10000倍にも及ぶため、大きなトルクを する用途に最適です。 エアコンプレッサや油圧ポンプが不要なので 極めて繊細に制御することができます。 省スペース化、メンテナンス性の向上、省電力化が 出力軸トルクを直接測定するので、高精度・高応答性が両方得られます。 期待できます。 ラック・アンド・ピニオン 出力軸トルクを直接計測し、フィードバック制御可能 +ユニサーボ 油圧 コントローラ油圧ポンプ 制御 出力軸トルクを直接測定するので、アクチュエータの姿勢や加速度、外力による筐体のひずみなどの影響を受けにくく、 回路 ユニサーボ 押しつけ 押しつけ また減速機の影響を受けずに、正確なトルク制御が可能です。 機構 機構 コントローラ さらに、高減速比ギアを介して出力トルクを制御するので、アクチュエータのロータ慣性モーメントの影響が極めて小さく、 空圧・油圧アクチュエータで制御 ユニサーボで制御 制御の応答性を高くすることができます。 4 5 55
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ユニサーボの制御モード ゼロトルク制御 … 出力軸にかかるトルクを打ち消すよう制御します。軸を自由に動かせます。 速度制御モード ダイレクトティーチング バランサ 速度を指定して動かすモードです。実測トルクを使ったトルクリミット設定が可能です。 ロボットを直接動かし、ティーチングできます。 重いワークを軽い力で上げ下げできます。 ワークの重量分を常に引っ張り、重力をキャンセル します。 位置制御モード 絶対角度または相対角度を指定して動かすモードです。 加速度リミット設定、速度リミット設定、電流リミット設定、実測トルクを使ったトルクリミット設定が可能です。 トルク制御モード 実測トルクを使ったトルク制御、速度制御が可能です。 スプロケット スプロケット 高減速比であっても精度に影響せず、高精度で高速な応答が実現できます。 + ユニサーボ 速度リミット設定が可能です。 コンプライアンス制御モード 目標値からの角度偏差に比例したトルクを発生させることができるモードで、 見かけ上バネと同様の応答が実現できます。出力トルク T に対して、ばね定数 k だけでなく、 コンプライアンス制御  インピーダンス制御  回転速度に比例してトルクが増加する粘性係数 γ を設定することができます。式で表すと次のようになります。 … バネ特性をシミュレートします。 … イナーシャ、摩擦、粘性、バネ定数を自由に設定できます。 T = kθ + γ dθ dt リジッドな負荷に対してソフトな応答をさせることができ、ばね定数はリアルタイムで変更できます。 柔らかい動き 感触の再現 本モードでは速度リミット設定、トルクリミット設定が可能です。 柔らかいワークを潰さずに掴むなど、人の繊細な ハンドル、レバー、スイッチなどのマンマシンインター 感覚に近い動きを再現します。 フェイスの操作感をシミュレートします。 Q軸電流制御モード ユニサーボ 直流モータの電機子電流と等価なQ軸電流を直接制御するモードです。 トルク コマンドまたはアナログ電圧信号でQ軸電流を指定します。 トルク信号をアナログ信号で出力しますので、アプリケーションに応じた最適なコントローラを構築できます。 回転角度 オプション 仮想回転負荷制御(ダイナミックパラメータツール)USV-OP-DPT/USV-PC-DPT ユニサーボの応答速度の範囲で、出力トルク T に対するイナーシャ J 、摩擦トルク TF 、粘性係数 γ 、 バイラテラル制御 ばね定数 k を指定して任意の回転負荷を実現できます。 … 2台のユニサーボ間で力覚を伝達し合います。 回転角度に対してこれらの係数を予めセットしておくと、任意の負荷特性をシミュレートできます。 式で表すと、次のようになります。 2 T = J d θ + γ dθ + TF sgn dθ + kθ 遠隔操作 X-by-Wire dt2 dt dt 双方向に力覚が伝わる遠隔操作装置を構築できます。 反力を再現することでX-by-Wireを構築できます。 sgn dθ = 1 dθ ≧ 0 , sgn dθ = -1 dθ < 0 dt dt dt dt θ1,T1 一般的な減速機付のモータだけでなく、リンク機構やブレーキを含む非線形特性もシミュレートする ことができるので、任意にパラメータを変化させながら様々な負荷試験を行うことができます。 θ1=θ2、 T1+T2=0 遠隔双方向制御 USV-OP-RBC θ2,T2 となるように制御 2台のユニサーボの出力トルクと回転角が等しくなるように双方向に制御(バイラテラル制御)すると 双方向に力覚を伝達することができます。例えば、パラレルリンクロボットにバイラテラル制御を 応用すると、三次元で双方向に力覚を伝達することができるので、理想的な遠隔マニピュレータを 構築できます。 6 6 7
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ユニサーボの制御モード ゼロトルク制御 … 出力軸にかかるトルクを打ち消すよう制御します。軸を自由に動かせます。 速度制御モード ダイレクトティーチング バランサ 速度を指定して動かすモードです。実測トルクを使ったトルクリミット設定が可能です。 ロボットを直接動かし、ティーチングできます。 重いワークを軽い力で上げ下げできます。 ワークの重量分を常に引っ張り、重力をキャンセル します。 位置制御モード 絶対角度または相対角度を指定して動かすモードです。 加速度リミット設定、速度リミット設定、電流リミット設定、実測トルクを使ったトルクリミット設定が可能です。 トルク制御モード 実測トルクを使ったトルク制御、速度制御が可能です。 スプロケット スプロケット 高減速比であっても精度に影響せず、高精度で高速な応答が実現できます。 + ユニサーボ 速度リミット設定が可能です。 コンプライアンス制御モード 目標値からの角度偏差に比例したトルクを発生させることができるモードで、 見かけ上バネと同様の応答が実現できます。出力トルク T に対して、ばね定数 k だけでなく、 コンプライアンス制御  インピーダンス制御  回転速度に比例してトルクが増加する粘性係数 γ を設定することができます。式で表すと次のようになります。 … バネ特性をシミュレートします。 … イナーシャ、摩擦、粘性、バネ定数を自由に設定できます。 T = kθ + γ dθ dt リジッドな負荷に対してソフトな応答をさせることができ、ばね定数はリアルタイムで変更できます。 柔らかい動き 感触の再現 本モードでは速度リミット設定、トルクリミット設定が可能です。 柔らかいワークを潰さずに掴むなど、人の繊細な ハンドル、レバー、スイッチなどのマンマシンインター 感覚に近い動きを再現します。 フェイスの操作感をシミュレートします。 Q軸電流制御モード ユニサーボ 直流モータの電機子電流と等価なQ軸電流を直接制御するモードです。 トルク コマンドまたはアナログ電圧信号でQ軸電流を指定します。 トルク信号をアナログ信号で出力しますので、アプリケーションに応じた最適なコントローラを構築できます。 回転角度 オプション 仮想回転負荷制御(ダイナミックパラメータツール)USV-OP-DPT/USV-PC-DPT ユニサーボの応答速度の範囲で、出力トルク T に対するイナーシャ J 、摩擦トルク TF 、粘性係数 γ 、 バイラテラル制御 ばね定数 k を指定して任意の回転負荷を実現できます。 … 2台のユニサーボ間で力覚を伝達し合います。 回転角度に対してこれらの係数を予めセットしておくと、任意の負荷特性をシミュレートできます。 式で表すと、次のようになります。 T = J d 2θ + γ dθ + TF sgn dθ + kθ 遠隔操作 X-by-Wire dt2 dt dt 双方向に力覚が伝わる遠隔操作装置を構築できます。 反力を再現することでX-by-Wireを構築できます。 sgn dθ = 1 dθ ≧ 0 , sgn dθ = -1 dθ < 0 dt dt dt dt θ1,T1 一般的な減速機付のモータだけでなく、リンク機構やブレーキを含む非線形特性もシミュレートする ことができるので、任意にパラメータを変化させながら様々な負荷試験を行うことができます。 θ1=θ2、 T1+T2=0 遠隔双方向制御 USV-OP-RBC θ2,T2 となるように制御 2台のユニサーボの出力トルクと回転角が等しくなるように双方向に制御(バイラテラル制御)すると 双方向に力覚を伝達することができます。例えば、パラレルリンクロボットにバイラテラル制御を 応用すると、三次元で双方向に力覚を伝達することができるので、理想的な遠隔マニピュレータを 構築できます。 6 7
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使い方 入出力 ユニサーボは、PCまたはPLCからテキストコマンドを送信して制御します。 コントローラのデジタル入力8ch、出力8ch、アナログ入力2ch、出力2chの役割は PCはコントローラのUSB端子に直接接続します。また、USV serial converterを使用してUNINETコネクタから 任意に変更できます。 RS-232CまたはRS-422機器に接続することもできます。USV serial converterは絶縁型の信号変換器なので、ノイズ 環境が悪い場合、USB接続よりも安定した通信ができます。 USV consoleはユニサーボの動作モードの切替、制御のON/OFF、動作パラメータの変更などを行う専用のコントロー ラで、USB端子またはUNINET端子に接続して使用します。 デジタル指令入力連動制御設定の選択肢 デジタルモニタ出力機能の選択肢 USV-EC30/USV-EC30Rは評価試験機が簡単に作れるコントローラで、UNINET端子とI/O端子に接続して使用します。 No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 速度制御 (1) 制御オン/オフ PC (2) 位置制御 (2) エラー or (3) トルク制御 (3) RUN信号(一定間隔でON/OFF)電源 (4) コンプライアンス制御 (4) マクロ実行中 USV console (5) Q軸電流制御 (5) データ保存中 (6) 強制終了(オフレベル検出) (6) ブレーキ解除 USB接続 (7) エラー停止 (7) 予約 (8) 制御オン (8) 予約 I/O端子台接続 USV-IOBOX (9) 制御オフ (9) デジタル指令入力ポート0を反映 or UNINET接続 (10) エラークリア (10) デジタル指令入力ポート1を反映 PLC (11) マクロ停止 (11) デジタル指令入力ポート2を反映 (12) 強制停止2(オンレベル検出) (12) デジタル指令入力ポート3を反映 PLC (13) ティーチング開始 (13) デジタル指令入力ポート4を反映 USV serial converter or (14) 制御オン(レベル正理論) (14) デジタル指令入力ポート5を反映 センサ (15) 制御オン(レベル負理論) (15) デジタル指令入力ポート6を反映 ケーブル or PC (16) デジタル指令入力ポート7を反映 USV console or アナログ指令入力機能の選択肢 アナログモニタ出力機能の選択肢 USV-EC30/USV-EC30R No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 回転速度目標値 (1) 回転速度 (2) 回転位置目標値 (2) 回転位置 ユニサーボの制御コマンド (3) トルク目標値 (3) トルク(入力フィルタ挿入後)(4) コンプライアンス制御位置比例係数 (4) Q軸電流 (5) コンプライアンス制御速度比例係数 制御コマンドには、動作を指令するコマンドと動作を読み出すコマンドがあります。 (6) Q軸電流目標値 動作を指令するコマンドは、トルクや速度の制限値、制御ゲインの設定、速度、位置などを指令します。 (7) 摩擦制御用トルク目標値 (8) 予約 動作を読み出すコマンドは、各種設定や動作状態を読み出します。 (9) 予約 (10) 予約 これらのコマンドを使ってマクロプログラムを作成します。 (11) 位置制御用正の加速度制限値 複数のコマンドを連続して実行させることができます。 (12) 位置制御用負の加速度制限値 (13) 位置制御用加速度制限値(正負) 1つのマクロプログラム内では30階層のマクロを引用することができます。 (14) 位置制御用正の回転速度制限値 (15) 位置制御用負の回転速度制限値 マクロは15個まで、最大1MBの内容を保存できます。 (16) 位置制御用回転速度制限値(正負) (17) 位置制御用正のトルク制限値 (18) 位置制御用負のトルク制限値 制御モード切替 (19) 位置制御用トルク制限値(正負)(20) 速度制御用正のトルク制限値 速度制御、位置制御、トルク制御、コンプライアンス制御、Q軸電流制御の切り替えを行います。 (21) 速度制御用負のトルク制限値 (22) 速度制御用トルク制限値(正負) (23) トルク制御用正の回転速度制限値 PIDゲイン設定 (24) トルク制御用負の回転速度制限値 各制御モードの比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲインを設定します。 (25) トルク制御用回転速度制限値(正負) (26) コンプライアンス制御用正の回転速度制限値 (27) コンプライアンス制御用負の回転速度制限値 デジタルフィルタの設定 (28) コンプライアンス制御用回転速度制限値(正負) (29) コンプライアンス制御用正のトルク制限値 トルク入力に1系統、電流ループの入力に2系統のデジタルフィルタを挿入します。 (30) コンプライアンス制御用負のトルク制限値 (31) コンプライアンス制御用トルク制限値(正負) 指令入力の選択 指令入力として外部入力のアナログ電圧かコマンドパラメータを選択できます。 外部アナログ電圧入力は、目標速度・目標位置・目標トルク・コンプライアンス制御の位置比例係数・ コンプライアンス制御の速度比例係数・Q軸電流値のうち2つを選んで設定できます。 88 8 9 アクチュエータ 電源ケーブル
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使い方 入出力 ユニサーボは、PCまたはPLCからテキストコマンドを送信して制御します。 コントローラのデジタル入力8ch、出力8ch、アナログ入力2ch、出力2chの役割は PCはコントローラのUSB端子に直接接続します。また、USV serial converterを使用してUNINETコネクタから 任意に変更できます。 RS-232CまたはRS-422機器に接続することもできます。USV serial converterは絶縁型の信号変換器なので、ノイズ 環境が悪い場合、USB接続よりも安定した通信ができます。 USV consoleはユニサーボの動作モードの切替、制御のON/OFF、動作パラメータの変更などを行う専用のコントロー ラで、USB端子またはUNINET端子に接続して使用します。 デジタル指令入力連動制御設定の選択肢 デジタルモニタ出力機能の選択肢 USV-EC30/USV-EC30Rは評価試験機が簡単に作れるコントローラで、UNINET端子とI/O端子に接続して使用します。 No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 速度制御 (1) 制御オン/オフ PC (2) 位置制御 (2) エラー or (3) トルク制御 (3) RUN信号(一定間隔でON/OFF)電源 (4) コンプライアンス制御 (4) マクロ実行中 USV console (5) Q軸電流制御 (5) データ保存中 (6) 強制終了(オフレベル検出) (6) ブレーキ解除 USB接続 (7) エラー停止 (7) 予約 I/O端子台接続 USV-IOBOX (8) 制御オン (8) 予約 (9) 制御オフ (9) デジタル指令入力ポート0を反映 or UNINET接続 (10) エラークリア (10) デジタル指令入力ポート1を反映 PLC (11) マクロ停止 (11) デジタル指令入力ポート2を反映 (12) 強制停止2(オンレベル検出) (12) デジタル指令入力ポート3を反映 PLC (13) ティーチング開始 (13) デジタル指令入力ポート4を反映 USV serial converter or (14) 制御オン(レベル正理論) (14) デジタル指令入力ポート5を反映 センサ (15) 制御オン(レベル負理論) (15) デジタル指令入力ポート6を反映 ケーブル or PC (16) デジタル指令入力ポート7を反映 USV console or アナログ指令入力機能の選択肢 アナログモニタ出力機能の選択肢 USV-EC30/USV-EC30R No. 名称 No. 名称 指定なし 指定なし (1) 回転速度目標値 (1) 回転速度 (2) 回転位置目標値 (2) 回転位置 ユニサーボの制御コマンド (3) トルク目標値 (3) トルク(入力フィルタ挿入後)(4) コンプライアンス制御位置比例係数 (4) Q軸電流 (5) コンプライアンス制御速度比例係数 制御コマンドには、動作を指令するコマンドと動作を読み出すコマンドがあります。 (6) Q軸電流目標値 動作を指令するコマンドは、トルクや速度の制限値、制御ゲインの設定、速度、位置などを指令します。 (7) 摩擦制御用トルク目標値 (8) 予約 動作を読み出すコマンドは、各種設定や動作状態を読み出します。 (9) 予約 (10) 予約 これらのコマンドを使ってマクロプログラムを作成します。 (11) 位置制御用正の加速度制限値 複数のコマンドを連続して実行させることができます。 (12) 位置制御用負の加速度制限値 (13) 位置制御用加速度制限値(正負) 1つのマクロプログラム内では30階層のマクロを引用することができます。 (14) 位置制御用正の回転速度制限値 (15) 位置制御用負の回転速度制限値 マクロは15個まで、最大1MBの内容を保存できます。 (16) 位置制御用回転速度制限値(正負) (17) 位置制御用正のトルク制限値 (18) 位置制御用負のトルク制限値 制御モード切替 (19) 位置制御用トルク制限値(正負)(20) 速度制御用正のトルク制限値 速度制御、位置制御、トルク制御、コンプライアンス制御、Q軸電流制御の切り替えを行います。 (21) 速度制御用負のトルク制限値 (22) 速度制御用トルク制限値(正負) (23) トルク制御用正の回転速度制限値 PIDゲイン設定 (24) トルク制御用負の回転速度制限値 各制御モードの比例ゲイン、微分ゲイン、積分ゲインを設定します。 (25) トルク制御用回転速度制限値(正負) (26) コンプライアンス制御用正の回転速度制限値 (27) コンプライアンス制御用負の回転速度制限値 デジタルフィルタの設定 (28) コンプライアンス制御用回転速度制限値(正負) (29) コンプライアンス制御用正のトルク制限値 トルク入力に1系統、電流ループの入力に2系統のデジタルフィルタを挿入します。 (30) コンプライアンス制御用負のトルク制限値 (31) コンプライアンス制御用トルク制限値(正負) 指令入力の選択 指令入力として外部入力のアナログ電圧かコマンドパラメータを選択できます。 外部アナログ電圧入力は、目標速度・目標位置・目標トルク・コンプライアンス制御の位置比例係数・ コンプライアンス制御の速度比例係数・Q軸電流値のうち2つを選んで設定できます。 8 9 9 アクチュエータ 電源ケーブル
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注文型式 USV □ □ ① ② ③ ①基本型式 ②定格出力(容量) ③減速比 例:標準モータとの組み合わせ 例)定格出力15W、減速比50の場合   定格出力80W、減速比100の場合   型式は USV-15-50 になります。   型式は USVI-80-100-CCL になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。   アクチュエータとコントローラのセットです。 *フィールドネットワークタイプとの組み合わせは  13ページをご参照ください。 例:ブレーキ付きタイプとの組み合わせ   定格出力80W、減速比100の場合 *ダイレクトドライブタイプとの組み合わせは   型式は USVI-80R-100-CCL になります。  15ページをご参照ください。   アクチュエータとコントローラのセットです。 例:ダイレクトドライブタイプとの組み合わせ 定格出力200Wの場合 型式は USVDI-200-CCL になります。 アクチュエータとコントローラのセットです。 コントローラ SVC-15/80/200/ アクチュエータ 注文型式 USV-15-50 750/1500 SVM-15/40/80/200/ 750/1500 仕様 ■アクチュエータ ■コントローラ 型式 SVM-15 SVM-40 SVM-80 型式 SVC-15 SVC-80 SVC-200 SVC-750 SVC-1500 定格出力 15W 40W 80W 容量 15W 80W 200W 750W 1500W 減速比 30 50 100 30 50 100 30 50 100 入力電源 主回路 単相 AC100 ~115V  単相 AC200 ~ 240V 三相 AC200 ~ 240V 定格トルク 0.9Nm 1.5Nm 3Nm 2.4Nm 4Nm 8Nm 4.5Nm 8.5Nm 16Nm 50/60Hz 50/60Hz 50/60Hz 最大瞬間トルク 1.8Nm 3.3Nm 4.8Nm 4.5Nm 8.3Nm 11Nm 9Nm 23Nm 36Nm 単相 AC100 ~115V  単相 AC200 ~ 240V 単相 AC200 ~ 240V 制御回路 50/60Hz 50/60Hz 50/60Hz 定格回転数 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 制御モード 最高回転数 200rpm 120rpm 60rpm 200rpm 120rpm 60rpm 200rpm 120rpm 60rpm トルク制御、コンプライアンス制御、速度制御、位置制御、Q軸電流制御 耐荷重 ラジアル方向 100N 200N 400N 入出力信号 デジタル入出力 入力8ch、出力8ch スラスト方向 100N 200N 500N アナログ入出力 入力2ch、出力2ch 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 環境 ラインドライバ入出力 入力2ch、出力3ch 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 外形寸法(W×H×D) 74×73.3×194.5 mm 表示部 コード表示 7セグメント赤色LED2桁 (突起部含まず) 40×51.6×109 mm 68.9×65.5×140 mm (減速比30) 状態表示 赤色LED3点 74×71×180.5 mm (減速比50、100) チャージ表示 主回路電源電圧確認用赤色LED1点 重量 約0.35kg 約0. 9kg 約1.5kg 約1.3kg 操作部 プッシュボタン 2点 型式 SVM-200 SVM-750 SVM-1500 通信機能 USB 通信規格 USB Ver2.0準拠 定格出力 200W 750W 1500W 通信速度 フルスピード 減速比 30 50 100 30 50 100 50 100 クラス 仮想COMポート 定格トルク 13Nm 23Nm 45Nm 51Nm 87Nm 174Nm 171Nm 348Nm 対応OS Windows7(32/64bit)、Windows10(32/64bit) 最大瞬間トルク 27Nm 70Nm 107Nm 100Nm 261Nm 433Nm 515Nm 982Nm 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 定格回転数 100rpm 60rpm 30rpm 100rpm 60rpm 30rpm 60rpm 30rpm 環境 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 最高回転数 200rpm 120rpm 60rpm 160rpm 96rpm 48rpm 76rpm 38rpm 耐荷重 外形寸法(W× H×D)ラジアル方向 1000N 1500N 3000N 45×195×134 mm 45×195×174 mm 60×195×252 mm 68×245×293 mm(突起部含まず) スラスト方向 2500N 4000N 7000N 重量 約0.8kg 約1.0kg 約2.0kg 約4.3kg 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 環境 突入電流軽減機能保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) その他機能 外形寸法(W×H×D) 対応アクチュエータ SVM-40100.5×98.5×214.7 mm 135.9×132.5×312.5 mm 215.75×184×378.25 mm SVM-15 SVM-80 SVM-200 SVM-750 SVM-1500(突起部含まず) 重量 約3.4kg 約11kg 約27kg ソフトウェアオプション 仮想回転負荷制御、遠隔双方向制御 10 SVM-15/40/80/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 10
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外形寸法 単位:mm 外形寸法 単位:mm ■SVM-15 ■SVM-40 ■SVM-80 ■SVM-1500 ■SVC-750 <減速比 30> <減速比 50、100> 4-φ4.3 PCD46 4-φ4.5 4-φ5.5 4-φ5.5 99 円周上等配 31.6 PCD64 PCD70 43.3 PCD70 41 4-φ14 2.5 + 0.10 円周上等配 39 + 0.1 円周上等配 6.5+ 0.13 0 円周上等配0 3.5 + 0.1 0 PCD190 + 0.2 円周上等配 7 0 4-φ5 φ30 h7- 00.02 φ10 h7 0- 0.02 φ48 h7 0 φ56 h7 0 - 0.030 φ56 h7 0- 0.025 - 0.030 φ16 h7 0- 0.018 φ20 h7 0- 0.021 φ20 h7 - 00.021 30 252 60 φ165 h7 - 00.04 φ60 h7 0- 0.03 ■SVM-200 ■SVM-750 4-φ9 53.5 4-φ11 PCD105 PCD135 72.5 円周上等配 4 + 0.2 円周上等配0 5 + 0.20 φ85 h7 0 φ115 h7 - 0 0.035 - 0.035 0 φ40 h7 0 - 0.025 φ25 h7 - 0.021 ■SVC-15/80/200 ■SVC-1500 2-φ5 4-φ6 45 134 174 共通 SVC-15、80 SVC-200 293 40 68 11 SVM-15/40/80/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 11 □40 - 0.01 36 □90 15 4 P9 - 0.04 8 P9 - 0.015- 0.051 5 2.5 86.5 20 10 4 55.5 25 145.7 69 25 - 0.012 □53 5 P9 - 0.042 5 2.5 95 45 42.4 15 □120 70 12 P9 - 0.018- 0.061 40 - 0.012 □60 6 P9 - 0.042 8 2 44 16 13 7 75.9 136.5 58 197.5 30 115 □60 41 6 P9 - 0.012- 0.042 8 2.5 44 16 122.5 58 165 180 195 90 □170 18 P9 - 0.02- 0.06 17 11 130.75 33.50 244.75 133.50 210 230 245 165 180 195
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外形寸法 単位:mm ■SVM-1500 ■SVC-15/80/200 99 4-φ14 PCD190 2-φ5 円周上等配 7 + 0.2 0 45 134 174 共通 SVC-15、80 SVC-200 φ165 h7 - 00.04 φ60 h7 - 00.03 ■SVC-750 4-φ5 30 252 60 ■SVC-1500 4-φ6 40 293 68 12 SVM-15/40/80/200/750/1500/SVC-15/80/200/750/1500 12 □170 90 18 P9 - 0.02- 0.06 17 11 130.75 33.5 244.75 133.5 165 210 165 180230 245 180 195 195
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注文型式 USVI □ □ CCL ① ② ③ ④ ①基本型式 ②定格出力(容量) ③減速比 ④CC-Link USV □ □ 例:標準モータとの組み合わせ ① ② ③   定格出力80W、減速比100の場合   型式は USVI-80-100-CCL になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 例:ブレーキ付きタイプとの組み合わせ   定格出力80W、減速比100の場合   型式は USVI-80R-100-CCL になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 例:ダイレクトドライブタイプとの組み合わせ   定格出力200Wの場合   型式は USVDI-200-CCL になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 コントローラ SVCI-80/200/750 仕様 & 外形寸法 型式 SVCI-80 SVCI-200 SVCI-750 ■SVCI-200 容量 80W 200W 750W 4-φ5 入出力信号 デジタル入出力 入力8ch、出力8ch アナログ入出力 入力2ch、出力2ch ラインドライバ入出力 入力2ch、出力3ch PLC入出力 CC-Link対応 外形寸法(W×H×D) 65×195×133 mm 65×195×174mm 79×195×247mm (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) 重量 約0.9kg 約1.3kg 約2.7kg その他の仕様 10ページ 10ページ 10ページ SVC-80の仕様を SVC-200の仕様を SVC-750の仕様を ご参照ください。 ご参照ください。 ご参照ください。 174 対応アクチュエータ SVM-40 SVM-200 SVM-750 30 SVM-80 SVM-200R SVDM-400 SVM-80R SVDM-200 SVDM-750 65 *Rタイプアクチュエータと組み合わせる場合のブレーキ解除電源はお客様がご用意ください。 *対応アクチュエータの仕様については10ページ、14ページ、15ページをご参照ください。 ■SVCI-750 ■SVCI-80 2-φ5 4-φ5 30 247 65 133 単位:mm 79 13 SVCI-80/200/750 13 165 180 195 165 165 180 180 195 195
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注文型式 USV □R □ USV □ □ ① ② ③ ① ② ③ ①基本型式 ②定格出力(容量)+R ③減速比 注文型式 USV-80R-50 例)定格出力200W、減速比50の場合   型式は USV-200R-50 になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 *フィールドネットワークタイプとの組み合わせは  13ページをご参照ください。 *ダイレクトドライブタイプとの組み合わせは  15ページをご参照ください。 コントローラ SVC-80R/200R アクチュエータ SVM-80R/200R ブレーキ モータ電源 USB PLC センサ or コンソール モータ パソコン コントローラ 4-φ9 仕様 & 外形寸法 PCD105 円周上等配 ■アクチュエータ ■コントローラ 54 4+ 0.20 型式 SVM-80R SVM-200R 型式 SVC-80R SVC-200R 定格出力 80W 200W 容量 80W 200W 外形寸法(W×H×D) 74×73.3×250 mm 100×99×271 mm 外形寸法(W× H×D) 45×195×154 mm 45×195×194 mm (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) (突起部含まず) 重量 約1.8kg 約4.1kg 重量 約0.8kg 約1.0kg その他の仕様 10ページSVM-80の仕様を 10ページSVM-200の仕様を その他機能 突入電流軽減機能、 φ85 h7 0- 0.035 ご参照ください。 ご参照ください。 無励磁作動ブレーキ制御機能、 0 多回転アブソリュートエンコーダ制御機能 φ25 h7- 0.021 4-φ9 その他の仕様 10ページSVC-80の仕様を 10ページSVC-200の仕様を■SVM-80R ■SVM-200R PCD105 ご参照ください。 ご参照ください。 4-φ5.5 円周上等配 対応アクチュエータ SVM-80R SVM-200R PCD70 54 +0.2 *コントローラをフィールドネットワークタイプとのセットに変更することができます。円周上等配 4 0  その場合のブレーキ解除電源はお客様がご用意ください。 43.3 3.5 +0.10 ■SVC-80R/200R 2-φ5 φ56 h7 0 φ85 h7 0- 0.030 - 0.035φ25 h7 0- 0.021 0 φ20 h7 - 0.021 45 154 194 共通 SVC-80R SVC-200R 単位:mm 14 SVM-80R/200R/SVC-80R/200R 14 40 □60 6 P9 -0.012-0.042 8 2 182.5 16 44 58 36 8 P9 -0.015 □90 -0.051 10 3.5 55 25 202 69 165 180 195 36 8 P9 -0.015 □90-0.051 10 3.5 55 202 25 69
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注文型式 USVD □ ① ② USV □ □ ①基本型式 ②定格出力(容量) ① ② ③ 例)定格出力200Wの場合   型式は USVD-200 になります。   アクチュエータとコントローラのセットです。 *フィールドネットワークタイプとの組み合わせは  13ページをご参照ください。 アクチュエータ SVDM-200/400/750 注文型式 USV-15-50 仕様 使用例 テンションコントロール ■アクチュエータ 型式 SVDM-200 SVDM-400 SVDM-750 定格出力 200W 400W 750W 定格トルク 0.64Nm 1.27Nm 2.39Nm 最大瞬間トルク 1.9Nm 3.8Nm 7.2Nm 定格回転数 3000rpm 3000rpm 3000rpm 最高回転数 6000rpm 6000rpm 6000rpm 温度・湿度 使用時 0 ~ 40℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 環境 保存時 -20 ~ 60℃、20 ~ 80%RH(結露不可) 外形寸法(W×H×D) (突起部含まず) 94.9×94.8×138.3 mm 94.9×94.8×156.1 mm 94.9×94.8×195 mm 重量 約1.8kg 約2.3kg 約3.2kg 対応コントローラ SVC-200 SVC-750 SVCI-200 SVCI-750 *SVC-200およびSVC-750の仕様については10ページをご参照ください。 *SVCI-200およびSVCI-750の仕様については13ページをご参照ください。 15 SVDM-200/400/750 15
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外形寸法 単位:mm ■SVDM-200 ■SVDM-400 4-φ7 4-φ7 PCD90、円周上等配 54.8 PCD90、円周上等配 54.8 ねじ締め時は ねじ締め時は ショートアームレンチを ショートアームレンチを ご使用ください。 ご使用ください。 0 φ70 h7 0 φ70 h7 - 0.03- 0.03 φ14 h7 0 φ14 h7 0 - 0.018 - 0.018 ■SVDM-750 4-φ7 PCD90、円周上等配 54.8 ねじ締め時は ショートアームレンチを ご使用ください。 φ70 h7 0- 0.03 φ19 h7 0- 0.021 *SVC-200およびSVC-750の外形寸法については12ページをご参照ください。 *SVCI-200およびSVCI-750の外形寸法については13ページをご参照ください。 16 SVDM-200/400/750 16 □80 □80 8 3 54.9 8 3 54.9 155 40 108.3 30 □80 8 3 54.9 126.1 30
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UNISERVO USV-EC30 使用例 ねじり試験機 UNINET アクチュエータ コントローラ USV-EC30 UNISERVO ねじり試験 仕様 外形寸法 単位:mm 入力 電圧入力 UNISERVOとの接続 -10 ~ +10V(コマンドにより UNISERVOコントローラをオートスケール) パルス入力 UNISERVOとの接続 ローパスフィルタ 10 ~10k Hzより選択(A/D変換25000回/秒のとき) 2~ 2k Hzより選択(A/D変換5000回/秒のとき) A/D変換器 速度 25000回/秒、5000回/秒より選択 分解能 24bi(t バイナリ) I/F UNINET UNISERVOとの接続 SDカードI/F 1Gbyteを1枚付属 132 10 100 USB USBインターフェイス(USV-EC30のみ) RS-232C RS-232Cインターフェイス(USV-EC30Rのみ) 表示部 4.3インチTFTカラー LCD UNINET I/O 表示エリア 95.0(W)×53.9(H)mm、ドット構成:480×272dot 比較判定機能 多点比較モード16ch(設定保存可能) DC IN SENSOR 任意のホールド点を5点まで同時に比較判定 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 波形比較モード16ch(設定保存可能) CONTROL 上下限の設定波形と実際の波形を比較 USB 外部信号 外部出力信号(20点) MADE IN JAPAN SER. NO. 外部入力信号(20点) +1 一般性能 電源電圧 DC24V(±15%) 124 125 0 消費電力 6W typ. 使用条件 温度・・・ 使用温度範囲:-10 ~ +40℃ *上記はUSV-EC30 保存温度範囲:-20 ~ +60℃ (USV-EC30Rは背面のUSBコネクタがRS-232Cコネクタに変更になります。) 湿度・・・ 85%RH以下(結露不可) 17 USV-EC30/USV-EC30R 17 91 98 92+10
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仕様 外形寸法 形式      USV console 表示部     5.7インチTFTカラーLCD 操作部     タッチパネル 通信機能    USB、UNINET (48.2) (ユニサーボコントローラ制御用) SDカード    パラメータ保存、読出し用 ⑪ ⑩ ⑨ ⑧⑦ 電源      AC100~240V (ACアダプタ) 消費電力    3W(定常時) 使用温度・湿度 10~40℃、85%RH以下(結露不可) ① ② 外形寸法 ③ ④ ⑤ ⑥ 160 (28.8) 170 単位:mm ① アナログ入力 ② アナログ出力 ③ デジタル入力 25 ④ スイッチ ⑤ デジタル出力 単位:mm ⑥ LED ⑦ 電源スイッチ ⑧ I/Oボックス電源(ケーブルグランド) ケーブル直出し(約2m) ⑨ コントローラI/O用端子 ⑩ コントローラ電源用端子 ⑪ FG 18 USV console/USV-IOBOX 18 140 112.7 27.3
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仕様 接続例 ■一般性能 UNINET接続用ケーブル※でコントローラと接続します。 電源 DC24V(±10%) コントローラにはUNINET終端抵抗※を接続します。 消費電力 約0.5W ※付属品 使用温度・湿度 0~40℃、20~80%RH(結露不可) 保存温度・湿度 -20~60℃、20~80%RH(結露不可) UNINET接続用 外形寸法 65(W)×70(H)×25(D)mm 重量 約100g RS-232C/ ケーブル 付属品 UNINET接続用ケーブル(1m) RS-422 UNINET UNINET終端抵抗 終端抵抗 UART接続用ケーブル(1m 先バラ) PLC USV serial converter ユニサーボ ■通信条件(UNINETの通信条件に合わせて下記に固定) コントローラ 通信方式 調歩同期式半二重通信 ボーレート 115200bps データ長 8bit パリティビット 奇数 赤外線通信オプション ストップビット 2bit デリミタ CR+LF 赤外線による無線通信ができます。 フロー制御 なし ■仕様 外形寸法 通信距離 約0.3m以内 通信範囲 発光・受光部に対して約30°以内 4-φ3.5 ■外形寸法 30 単位:mm ■接続例 USV serial converter 65 USV serial converter25 77 87 RS-232C/ RS-422 PLC ユニサーボ 単位:mm コントローラ 赤外線通信 19 USV serial converter 19 40 70 20 18
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USV-OP-DPT USV-PC-DPT トルク指令、摩擦、粘性などのパラメータを追加 角度毎にトルク指令、摩擦、粘性などを 簡単に設定・実行が可能に アクチュエータ (SVM-XXX) コントローラ (SVC-XXX) 角度毎に設定可能な項目 イナーシャ モータを駆動させる加速度の割合 摩擦 モータに対して常に減速させる一定の力の大きさ 粘性抵抗 モータに対して速度に比例して減速させる力の大きさ トルク指令 軸に出力するトルク 速度上限(+) トルク制御中の+方向の回転速度の上限 速度上限(-) トルク制御中の-方向の回転速度の上限 *USV-OP-DPTは全てのSVC、SVCIに搭載可能です。 使用例 UNISERVOによるステアリングの感覚を再現。 ■構成 UNISERVO カップ リング アクチュエータ PC ステアリング コントローラ 手でハンドルを回した時に角度に応じた 反力が生じるようトルクを制御 角度毎にトルクや摩擦、粘性をセットし、実際のハンドル操作に近い感触を再現。様々な条件における操作感の違いも ダイレクトパラメータツールにより設定により簡単にセットすることが可能です。 20 USV-OP-DPT/USV-PC-DPT 20