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業界最速!スカラロボットIXA

製品カタログ

部品の高速組立・搬送に最適です。

2017年12月に発売された新製品スカラロボットIXAシリーズのご紹介です。

■特徴
1. 業界最速のサイクルタイムを実現
2. 低価格を実現
3. 振動が少なくブレない位置決め
4. バッテリーレスアブソリュートエンコーダー標準搭載
5. 機械的な構造・特徴
6. シミュレーションソフト

アプリケーション例などの詳細についてはダウンロード資料にてご覧ください。

このカタログについて

ドキュメント名 業界最速!スカラロボットIXA
ドキュメント種別 製品カタログ
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登録カテゴリ
取り扱い企業 株式会社アイエイアイ (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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スカラロボット IXA 代理店
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特長

業界最速!!! スカラロボット IXAが新登場 1 業界トップ最速のサイクルタイムを実現 ※以下の条件でアーチモーションの往復動作を させた場合の測定値です。 動作条件 ▶2㎏搬送  水平移動 ▶水平移動300mm/ 垂直  垂直移動25mm 移動 2低価格を実現 標準サイクルタイム 従来の弊社スカラロボットよりお求め 易い価格となりました。 高速タイプ (IXA-NSN) 0.26s 性能および、機能は従来品よりも大幅に向上しています。 標準タイプ (IXA-NNN) 0.38s 連続サイクルタイム( デューティー100%) 高速タイプ (IXA-NSN) 0.45s 標準タイプ (IXA-NNN) 0.55s 1
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スカラロボット 3振動が少なくブレない位置決め 高剛性化・制御の最適化により、位置決め停止時の振動が従来と比較して大幅に低減しました。 動作条件 [X方向] 型式 IXA-4NSN4518 IX-NSN5016H IX IXA 可搬質量 2kg サイクル タイム 0.26s 0.29s 時 間[ s] ピタッと停止 2 変 位[mm]
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4バッテリーレスアブソリュートエンコーダー標準搭載 バッテリー交換作業が不要になり、メンテナンスの工数削減となります。 バッテリーレスアブソリュートのメリット ▶ バッテリーエラー(電圧低下など)で機械が  停止することがなくなります。 ▶ 交換用バッテリーの費用がかかりません。 ▶ バッテリーの交換やアブソリセットなどの手間がかかりません。 5機械的な構造・特長 フルカバー構造 稼働部をカバーで覆う 特許出願中 ことで防塵性を ケーブル内装 向上しました。 ケーブルを内装化することで、 高さ寸法を低減し、 特許出願中 空間を有効活用することができます。 ダブルアーム構造 剛性向上により振動を 低減します。 放熱性が向上し連続サイクルタイムが 速くなりました。 6シミュレーションソフト パソコン対応ソフトは、Ver.13.02.16.00 以降の対応になります。 スカラロボット本体がなくても、XSEL用パソコン対応ソフトを使用して、ロボットの動きを確認できます。 さらに、サイクルタイムの計算もできます。 サイクルタイム表示 ロボット先端の軌跡を アニメーション表示する こともできます。 3
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アプリケーション タッチパネル検査ボックスへの高速搬送 単軸ロボットと組み合わせ、前後左右の 広いエリアに、ワークを搬送できます。 部品の高速組立・搬送 2 台のスカラが互いの作業領域に侵入して作業するため、 無駄のないサイクルで効率よく動作します。 ラジエーターやチップの高速ピック&プレース パーツフィーダーから供給される部品を 高速動作でピック&プレースができます。 4
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製品ラインナップ

製品ラインナップ アーム長(mm) 上下 標準 連続 タイプ 型式 軸数 ストローク サイクル サイクル 最大可搬 質量 標準価格 掲載 第1アーム 第2アーム (mm) タイム タイム(s) (s) (㎏) ページ IXA-3NNN3015 3軸 ー ▶ P7 120 180 150 3 IXA-4NNN3015 4軸 ー ▶ P7 IXA-3NNN4518 3軸 ー ▶ P9 180 IXA-4NNN4518 4軸 ー ▶ P9 200 250 3 IXA-3NNN4533 3軸 ー ▶ P9 330 0.38 0.55 標準タイプ IXA-4NNN4533 4軸 ー ▶ P9 IXA-3NNN6018 3軸 ー ▶ P11 180 IXA-4NNN6018 4軸 ー ▶ P11 350 250 6 IXA-3NNN6033 3軸 ー ▶ P11 330 IXA-4NNN6033 4軸 ー ▶ P11 IXA-3NSN3015 3軸 ー ▶ P13 120 180 150 8 IXA-4NSN3015 4軸 ー ▶ P13 IXA-3NSN4518 3軸 ー ▶ P15 180 IXA-4NSN4518 4軸 ー ▶ P15 200 250 10 高速タイプ IXA-3NSN4533 3軸 ー ▶ P15 330 0.26 0.45 IXA-4NSN4533 4軸 ー ▶ P15 IXA-3NSN6018 3軸 ー ▶ P17 180 IXA-4NSN6018 4軸 ー ▶ P17 350 250 12 IXA-3NSN6033 3軸 ー ▶ P17 330 IXA-4NSN6033 4軸 ー ▶ P17 5
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型式項目説明 IXA T2 シリーズ タイプ  ケーブル長 適応コントローラ  オプション 3NNN3015 3軸標準タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm T2  XSEL-RAX/SAX LED  表示灯 ※標準タイプのみ選択できます。 4NNN3015 4軸標準タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm 3NNN4518 3軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm 5L  5m 10L 10m 3NNN4533 3軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm □L 長さ指定(1m単位) 最長15m 4NNN4518 4軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm 4NNN4533 4軸標準タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm オプション説明 LED表示灯(標準タイプのみ) 3NNN6018 3軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm 型 式 LED 3NNN6033 3軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm 説 明 必要に応じて、任意に点灯させることができるLEDを取り付けることができます。 4NNN6018 4軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm (高速タイプは標準設定となります。) 4NNN6033 4軸標準タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm 単品オプション型式 3NSN3015 3軸高速タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm シリーズ タイプ名称 タイプ フランジ型式 4NSN3015 4軸高速タイプ/アーム長300mm/上下軸150mm 3015 標準タイプ NNN 45□□ 3NSN4518 3軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm 60□□ IXA IX-FL-1 3NSN4533 3軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm 3015 高速タイプ NSN 45□□ 4NSN4518 4軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸180mm 60□□ 4NSN4533 4軸高速タイプ/アーム長450mm/上下軸330mm φ44 φ20 45゚ 3NSN6018 3軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm 4-φ5.5 φ60 φ5H7 3NSN6033 3軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm 4NSN6018 4軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸180mm φ34h7 φ70 4NSN6033 4軸高速タイプ/アーム長600mm/上下軸330mm (例) IXA - 3 NNN 45 18 - 5L - T2 - LED 軸数:3軸 アーム長: ケーブル長:5m 450㎜ コントローラ: オプション: XSEL-RAX/SAX 表示灯 タイプ:標準 上下軸ストローク: 180㎜ 6 2 47 8
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製品図面、IXA-3NNN3015 / 4NNN3015

IXA スカラロボット アーム長 上下軸 IX A-3NNN3015/ 4NNN3015 バッテリレス 300 150アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NNN 30 15 — — T2 —          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー — オプション 3 : 3軸 標準タイプ 30 : 300mm 15 : 150mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 下記オプション 4 : 4軸 10L : 10m 価格表参照 □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA1)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg)(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 許容慣性 許容 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡)(注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 120 400 ±135度 ±0.010mm 5529mm/s  IXA-3NNN3015- ① -T2- ② 2軸 第2アーム 180 200 ±142度 (合成速度) 0.38 0.55 3 60.0 10.0 0.06 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 100 150mm ±0.010mm 1400mm/s  IXA-4NNN3015- ① -T2- ② 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 1600度/s 記号説明 ①ケーブル長 ②オプション ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格  標準価格※ IXA-3NNN3015 種類 ケーブル記号ー 3軸仕様 4軸仕様 IXA-4NNN3015 ー 標準タイプ 5L(5m) ー ー10L(10m) ー ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 ②オプション価格表(標準価格) アクチュエーター仕様 名称 型式 参照頁 標準価格 項目 内容 表示灯 LED →P6 − ¥1,000 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24(定格30V/MAX1A) ユーザー配管 外径φ4内径φ2.5エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:21kg 4軸仕様:22kg 騒音(注9) 80dB以下 ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m ※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。 7 IXA-3NNN3015/4NNN3015 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp C 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ (9極、ソケット、固定具M2.6) 2-M4深さ8 3-膜付グロメット (ユーザー配管用) 膜付グロメット (ユーザー配線・配管用) 141 (92.5) (15) 155 LEDライト(※1) 182 【オプション選択時】 251.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 (545.6) 56.5 (300) 189.1 180 120 A ブレーキ解除スイッチ 3-膜付グロメット (ユーザー配管用) ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 モーター・エンコーダケーブル接続 (1軸目) モーター・エンコーダケーブル接続 (2軸目~4軸目) 100 基準面 92.5 着座面 (配置空間) φ40 10 H7 +0.0150 深さ6 4-M4深8 31 25 D (ベース着座面より) R) ( 92.5 φ10 H7 + 0.015 深6 詳細図 D0 B B ベース長穴詳細図 先端部詳細図 A 0 0.02 1 00ー 3 Rφ1 7 R 34 0 中空 φ20 h 0 R180 R180 断面図B-B 100 100 40. °2° 40. 2 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 電源電圧 制御方法 参照可能軸数 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 8 三相AC200V − − ● 41,250 (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NNN3015/4NNN3015 8 65 10 10 19 (694.8) 347.5 259 80 85 5(メカエンド) 150(ストローク) 5(メカエンド) 142 62 (104.3) 5° 261 20 135° R180 142° 15 140 85 R112.9 (103.7) 270 140 372 167.5 12 643.8 8.7 135° 135° 142° R18 0 R112.9 135°
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IXA- 3NNN4518/4NNN4518 3NNN4533/4NNN4533

IXA スカラロボット IX A- 3NNN4518/ 4 NNN4518 バッテリ アーム長 上下軸レス 450 180/330 3NNN4533/ 4 NNN4533 アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NNN 45 — — T2 —          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー — オプション 3 : 3軸 標準タイプ 45 : 450mm 18 : 180mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 下記オプション 4 : 4軸 33 : 330mm 10L : 10m 価格表参照 □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA2)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg) 許容慣性 許容(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡()注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 200 400 ±137度  IXA-3NNN4518- ① -T2- ② ±0.010mm 6920mm/s 【IXA-3NNN4533- ① -T2- ②】2軸 第2アーム 250 200 ±137度 0.38 0.55 3 55.0 10.0 0.05 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 100 180mm【330mm】±0.010mm 1200mm/s IXA-4NNN4518- ① -T2- ② 【IXA-4NNN4533- ① -T2- ②】4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s 記号説明 ①ケーブル長 ②オプション ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【 】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格 種類 ケーブル記号  標準価格※ IXA-3NNN4518 ー 3軸仕様 4軸仕様 IXA-3NNN4533 ー 標準タイプ 5L(5m) ー ー IXA-4NNN4518 ー 10L(10m) ー ー IXA-4NNN4533 ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 ②オプション価格表(標準価格) アクチュエーター仕様 名称 型式 参照頁 標準価格 項目 内容 表示灯 LED →P6  ¥1,000−  エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24 ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:25.5kg 4軸仕様:27kg 騒音(注9) 80dB以下 9 ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m IXA-3NNN4518/3NNN4533/4NNN4518/4NNN4533 ※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※【 】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ C (9極、ソケット、固定具M2.6) 3-膜付グロメット 2-M4深さ8 (ユーザー配管用) LEDライト(※1) 膜付グロメット 123.7 基準面 【オプション選択時】 (ユーザー配線・配管用) 4-φ11穴 22.5 125 φ20座クリ゙深さ5 85 85.5 170.5 114.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 700 50 450 200 250 200 72.6 ブレーキ解除スイッチ 3-膜付グロメット (ユーザー配管用) ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 3-M4深8 A 25 25 (反対側も同様) モーター・エンコーダーケーブル接続(1軸目) モーター・エンコーダーケーブル接続 (2軸目~4軸目) 着座面 10085 (配線空間) 10 H7 +0.0150 深さ6 φ40 B B 85 φ10 H7 + 0.0150 深6 先端部詳細図 A 0 φ 0.0 21 14 中 0 h 7ー 空 φ2 R1 450 71 R R4 .5 50 断面図B-B R250 R250 100 100 51.4° 51.4° 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 制御方法 参照可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 8 三相AC200V − − ● 41,250 (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NNN4518/3NNN4533/4NNN4518/4NNN4533 10 47 10 10 19 58.3 619.2【774.3】 【208.3】 121.7 497.5【652.6】 180(ストローク) 【330(ストローク)】 63.3 81 245 146 5(メカエンド) 6.3(メカエンド) 90 44 137° 20 85 R250 137° 12 R171.5 10 160 (100.6) 150 15 131.7 (288.4) 180 280.5 87 (420.1) 456.5 137° 137 ° 137° R250 37°1
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IXA- 3NNN6018/4NNN6018 3NNN6033/4NNN6033

IXA スカラロボット IX A- 3NNN6018/ 4 NNN6018 バッテリ アーム長 上下軸レス 600 180/330 3NNN6033/ 4 NNN6033 アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NNN 60 — — T2 —          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー — オプション 3 : 3軸 標準タイプ 60 : 600mm 18 : 180mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 下記オプション 4 : 4軸 33 : 330mm 10L : 10m 価格表参照 □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA2)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg) 許容慣性 許容(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡)(注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 350 600 ±137度  IXA-3NNN6018- ① -T2- ② ±0.010mm 5934mm/s(合成速度) 【IXA-3NNN6033- ① -T2- ②】2軸 第2アーム 250 200 ±140度 0.38 0.55 6 110.0 25.0 0.06 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 200 180mm ±0.010mm 1600mm/s  IXA-4NNN6018- ① -T2- ② 【330mm】 【IXA-4NNN6033- ① -T2- ②】4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s 記号説明 ①ケーブル長 ②オプション ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【 】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格  標準価格※ IXA-3NNN6018 種類 ケーブル記号− 3軸仕様 4軸仕様 IXA-3NNN6033 − 5L(5m) ー ー IXA-4NNN6018 ー 標準タイプ 10L(10m) ー ー IXA-4NNN6033 ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 ②オプション価格表(標準価格) アクチュエーター仕様 名称 型式 参照頁 標準価格 項目 内容 表示灯 LED →P6 − エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24(定格30V/MAX1A) ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:30.5kg 4軸仕様:32.0kg 騒音(注9) 80dB以下 11 ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m IXA-3NNN6018/3NNN6033/4NNN6018/4NNN6033 ※1.アラーム表示灯は、オプションLEDの選択時に装備されます。 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※【 】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ C (9極、ソケット、固定具M2.6) 3-膜付グロメット 2-M4深さ8 LEDライト(※1) (ユーザー配管用) 【オプション選択時】 膜付グロメット 123.7 (ユーザー配線・配管用) 基準面 4-φ11穴 22.5 125 φ20座グリ深さ5 85 85.5 170.5 114.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 850 50 600 200 250 350 72.6 ブレーキ解除スイッチ 3-膜付グロメット (ユーザー配管用) ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 3-M4深8 A 25 25 (反対側も同様) モーター・エンコーダーケーブル接続(1軸目) モーター・エンコーダーケーブル接続 (2軸目~4軸目) 85 着座面 100 (配線空間) 10 H7 +0.0150 深さ6 φ40 B B 85 φ10 H7 + 0.0150 深6 先端部詳細図 A 0 1 φ 0.0 2 14 ー 中 20 h7 空 φ .7 R5 62 02 0R 断面図B-B R600 250R R250 100 100 76.7° 76.7° 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続可能軸数 電源電圧 制御方法 参照 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 7 三相 − − ● 41,250AC200V (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NNN6018/3NNN6033/4NNN6018/4NNN6033 12 47 10 10 19 58.3 619.2【774.3】 【208.3】 121.7 497.5【652.6】 180(ストローク) 【330(ストローク)】 63.3 81 245 146 5(メカエンド) 6.3(メカエンド) 90 44 137° R250 140° 85 20 12 10 160 (100.6) 150 15 137 131.7 (288.4)° 180294 73.5 (420.1) 456.5 137° R250 140° 5.7 R2 2 137°
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IXA-3NSN3015/ 4NSN3015

IXA スカラロボット アーム長 上下軸 IX A-3NSN3015/ 4NSN3015 バッテリレス 300 150アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NSN 30 15 — — T2          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー 3 : 3軸 高速タイプ 30 : 300mm 15 : 150mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 4 : 4軸 10L : 10m □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA1)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg) 許容慣性 許容(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡)(注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 120 600 ±135度 ±0.010mm 6032mm/s  IXA-3NSN3015- ① -T2 2軸 第2アーム 180 400 ±142度 (合成速度) 0.26 0.45 8 100.0 25.0 0.12 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 150 150mm ±0.010mm 1600mm/s  IXA-4NSN3015- ① -T2 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 1600度/s 記号説明 ①ケーブル長 ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格 IXA-3NSN3015 種類 ケーブル記号  標準価格※ − 3軸仕様 4軸仕様 IXA-4NSN3015 − 標準タイプ 5L(5m) ー ー10L(10m) ー ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 アクチュエーター仕様 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24(定格30V/MAX1A) ユーザー配管 外径φ4内径φ2.5エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:26.5kg 4軸仕様:27.5kg 騒音(注9) 80dB以下 ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m 13 IXA-3NSN3015/4NSN3015 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp C 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ (9極、ソケット、固定具M2.6) 2-M4深さ8 3-φ4エアーチューブ ワンタッチ継手(上から黒、白、赤) 膜付グロメット (ユーザー配線・配管用) 141 (92.5) (15) 155 182 251.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 (545.6) 56.5 (300) 189.1 180 120 LEDライト(※1) A ブレーキ解除スイッチ 3-φ4エアーチューブ ワンタッチ継手(左から黄、白、黒) ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 モーター・エンコーダーケーブル接続 (1軸目) モーター・エンコーダーケーブル接続 (2軸目~4軸目) 100 基準面 92.5 着座面 (配置空間) φ40 +0.0154-M4深8 31 25 D 10 H7 0 深さ6(ベース着座面より) R) ( + 0.015 92.5 φ10 H7 0 深6 詳細図 D B B ベース長穴詳細図 先端部詳細図 A 0 0.02 1 0 φ ー 3 0 R 1 34 中 h 7 R 00 空 φ20 R180 R180 断面図B-B 100 100 40.2° 40. 2° 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 電源電圧 制御方法 参照可能軸数 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 4 三相 − − ● 41,250AC200V (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NSN3015/4NSN3015 14 65 10 10 19 (694.8) 347.5 259 80 85 5(メカエンド) 150(ストローク) 5(メカエンド) 142 62 (104.3) 5° 261 20 135° R180 142° 15 140 85 R112.9 (103.7) 270 140 372 167.5 12 643.8 8.7 135° 135° 142° 180R R112.9 135°
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IXA- 3NSN4518/4NSN4518 3NSN4533/4NSN4533

IXA スカラロボット IX A- 3NSN4518/ 4 NSN4518 バッテリ アーム長 上下軸レス 450 180/330 3NSN4533/ 4 NSN4533 アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NSN 45 — — T2          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー 3 : 3軸 高速タイプ 45 : 450mm 18 : 180mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 4 : 4軸 33 : 330mm 10L : 10m □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA2)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg) 許容慣性 許容(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡)(注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 200 600 ±137度  IXA-3NSN4518- ① -T2 ±0.010mm 7583mm/s(合成速度) 【IXA-3NSN4533- ① -T2】 2軸 第2アーム 250 400 ±137度 0.26 0.45 10 110.0 25.0 0.12 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 200 180mm  IXA-4NSN4518- ① -T2 【330mm】 ±0.010mm 1600mm/s 【IXA-4NSN4533- ① -T2】 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s 記号説明 ①ケーブル長 ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【 】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格  標準価格※ IXA-3NSN4518 種類 ケーブル記号ー 3軸仕様 4軸仕様 IXA-3NSN4533 ー 5L(5m) ー ー IXA-4NSN4518 ー 標準タイプ 10L(10m) ー ー IXA-4NSN4533 ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 アクチュエーター仕様 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24(定格30V/MAX1A) ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:31.0kg 4軸仕様:32.5kg 騒音(注9) 80dB以下 15 ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m IXA-3NSN4518/3NSN4533/4NSN4518/4NSN4533 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※【 】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ C (9極、ソケット、固定具M2.6) 3-φ6エアーチューブ 2-M4深さ8 ワンタッチ継手 膜付グロメット 123.7 基準面 (ユーザー配線・配管用) 4-φ11穴 22.5 125 φ20座クリ゙深さ5 85 85.5 170.5 114.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 700 50 450 200 250 200 72.6 LEDライト(※1) ブレーキ解除スイッチ 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 赤 白 黒 ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 3-M4深8 A 25 25 (反対側も同様) モーター・エンコーダーケーブル接続(1軸目) モーター・エンコーダーケーブル接続 (2軸目~4軸目) 着座面 10085 (配線空間) 10 H7 +0.0150 深さ6 φ40 B B 85 φ10 H7 + 0.0150 深6 先端部詳細図 A 0 φ .0 21 14 h7ー 0 中 0 空 φ2 R1 450 71 R R4 .5 50 断面図B-B R250 R250 100 100 51.4° 51.4° 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 電源電圧 制御方法 参照可能軸数 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 4 三相 41,250AC200V − − ● (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NSN4518/3NSN4533/4NSN4518/4NSN4533 16 47 10 10 19 58.3 619.2【774.3】 【208.3】 121.7 497.5【652.6】 180(ストローク) 【330(ストローク)】 63.3 81 245 146 5(メカエンド) 6.3(メカエンド) 90 44 137° 20 85 R250 137° 12 R171.5 10 160 (100.6) 150 15 131.7 (288.4) 180 280.5 87 (420.1) 456.5 137° ° 137 137° R250 37°1
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IXA- 3NSN6018/4NSN6018 3NSN6033/4NSN6033

IXA スカラロボット IX A- 3NSN6018/ 4 NSN6018 バッテリ アーム長 上下軸レス 600 180/330 3NSN6033/ 4 NSN6033 アブソ mm mm ■型式項目  IXA — NSN 60 — — T2          シリーズ — 軸数 タイプ アーム長 上下軸ストローク — ケーブル長 — 適応コントローラー 3 : 3軸 高速タイプ 60 : 600mm 18 : 180mm 5L : 5m T2 : XSEL-RAX/SAX 4 : 4軸 33 : 330mm 10L : 10m □L : 長さ指定(1m単位) ※コントローラーは付属しません。 (注1)〜(注9)は、19ページをご参照ください。 (注10)加減速度は、搬送する物の質量及び移動距離、場所により最大設定値が変化します。    また、最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります。 O I N T 連続動作を行う際は加減速値を下げるか、デューティー(目安)を 選定上の 参考にして加減速後に停止時間を設けてください。 注意 (注11)モーター交換やコントローラー交換を行った時などは、 アブソリュートリセットを行う必要があります。 回転軸(4軸目)のアブソリュートリセットには、 調整ジグ(オプション型式:JIG-IXA2)が必要となります。 型式スペック 第3軸(上下軸) 第4軸 アーム モーター 繰返し PTP動作時 標準 連続 可搬 押付け力制御範囲(N) 許容負荷 型式 軸構成 長 容量 動作範囲 位置決め 最大 サイクル サイクル 質量 (mm)(W) 精度 動作速度 タイム タイム (kg) 許容慣性 許容(注1) (注2) (s()注3)(s()注3)(注4) 上限 下限 (注5) (注5) モーメント トルク(kg・㎡()注6)(N・m) 〔3軸仕様〕 1軸 第1アーム 350 750 ±137度  IXA-3NSN6018- ① -T2 ±0.010mm 6414mm/s(合成速度) 【IXA-3NSN6033- ① -T2】 2軸 第2アーム 250 400 ±140度 0.26 0.45 12 110.0 25.0 0.12 3.2 〔4軸仕様〕 3軸 上下軸 — 200 180mm  IXA-4NSN6018- ① -T2 【330mm】 ±0.010mm 1600mm/s 【IXA-4NSN6033- ① -T2】 4軸 回転軸 — 100 ±360度 ±0.005度 2000度/s 記号説明 ①ケーブル長 ※スカラロボットは100%の速度・加速度で連続運転は出来ません。動作可能条件は20ページの技術資料をご覧ください。 ※【 】内は上下軸が330mm仕様の型式の場合です。その他のスペック、仕様は上下軸180mmも330mmも共通です。 価格表(標準価格) ①ケーブル長価格表(標準価格) 型式 標準価格  標準価格※ IXA-3NSN6018 種類 ケーブル記号ー 3軸仕様 4軸仕様 IXA-3NSN6033 ー 標準タイプ 5L(5m) ー ーIXA-4NSN6018 ー 10L(10m) ー ー IXA-4NSN6033 ー 1L(1m)〜4L(4m) ー ー 6L(6m)〜9L(9m) ー ー 11L(11m) ー ー 長さ指定 12L(12m) ー ー 13L(13m) ー ー 14L(14m) ー ー 15L(15m) ー ー ※下記ケーブルの合計金額となります。 [3軸仕様] ・モーターケーブル:3本・ エンコーダーケーブル:3本・ ブレーキケーブル:1本 [4軸仕様] ・モーターケーブル:4本・ エンコーダーケーブル:4本・ ブレーキケーブル:1本 アクチュエーター仕様 項目 内容 エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュートエンコーダー  ユーザー配線 10芯(9芯+シールド)AWG24(定格30V/MAX1A) ユーザー配管 外径φ6内径φ4エアーチューブ3本(最高使用圧力0.6MPa) アラーム表示灯※1(注7)アンバー色LED小型表示灯1個(DC24V供給必要) ブレーキ解除スイッチ(注8)上下軸落下防止用ブレーキ解除スイッチ 周囲温度・湿度 温度0〜40℃ 湿度20〜85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 本体質量 3軸仕様:31.5kg 4軸仕様:33.0kg 17 騒音(注9) 80dB以下ケーブル長 5L:5m 10L:10m ( )L:長さ指定 最大15m IXA-3NSN6018/3NSN6033/4NSN6018/4NSN6033 P
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お問合せは 0800-888-0088 IXA スカラロボット 寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※【 】内は上下軸が330㎜の場合の寸法値です。 基準面 ユーザー配線用D-subコネクタ C (9極、ソケット、固定具M2.6) 3-φ6エアーチューブ 2-M4深さ8 ワンタッチ継手 膜付グロメット 123.7 (ユーザー配線・配管用) 基準面 4-φ11穴 22.5 125 φ20座グリ深さ5 85 85.5 170.5 114.5 詳細図 C ユーザーパネル詳細 850 50 600 200 250 350 72.6 LEDライト(※1) ブレーキ解除スイッチ 3-φ6エアーチューブ ワンタッチ継手 赤 白 黒 ユーザー配線用D-subコネクタ (15極、プラグ、固定具M2.6) ブレーキケーブル接続 3-M4深8 A 25 25 (反対側も同様) モーター・エンコーダーケーブル接続(1軸目) モーター・エンコーダーケーブル接続 (2軸目~4軸目) 85 着座面 100 (配線空間) 10 H7 +0.0150 深さ6 φ40 B B 85 φ10 H7 + 0.0150 深6 先端部詳細図 A 0 φ 0.0 21 14 h7ー 中 20 空 φ 25.7 R60 2 0R 断面図B-B R600 R25 0 R250 100 100 76.7° 76.7° 右腕系 動作範囲 左腕系 動作範囲 ※1 お客様がコントローラーのI/O出力より信号をとりユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える配線処理を する事によりLEDが動作します。 適応コントローラー IXAシリーズのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 電源電圧 制御方法 参照可能軸数 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク 最大位置決め点数 標準価格※選択 ページ XSEL-RAX/SAX 4 三相 41,250AC200V − − ● (タイプにより異なります) − →P23 IXA-3NSN6018/3NSN6033/4NSN6018/4NSN6033 18 47 10 10 19 58.3 619.2【774.3】 【208.3】 121.7 497.5【652.6】 180(ストローク) 【330(ストローク)】 63.3 81 245 146 5(メカエンド) 6.3(メカエンド) 90 44 137° R250 140° 85 20 12 10 160 (100.6) 150 15 137 131.7 (288.4)° 180294 73.5 (420.1) 456.5 137° R250 140° 25 .7 R2 137°
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スカラロボット 注意事項 (注1) 動作開始ポジションと位置決めポジションの2点間において、同じ速度、加減速度、腕系で繰返し 動作させた時の位置決めの再現性を表します(周囲温度20℃一定時の値です)。絶対位置決め精度 繰返し位置決め精度 ではありませんのでご注意ください。また腕系を切り替えた場合や、異なる複数のポジションから 位置決めポジションに位置決めした場合、動作速度、加減速度設定などの運転条件を変化させた場 合は、繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください。 (注2) スペックの最大動作速度の数値は、PTP命令動作の場合です。 CP動作命令(補間動作)の場合は、高速での動きには限界がありますのでご注意ください。 PTP動作時 最大動作速度 (注3) 標準 / 連続サイクルタイムは下記の条件で、最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の 所要時間を表します。 標準サイクルタイム 2kg 搬送、上下移動 25mm、水平移動 300mm(粗位置決めアーチモーション) 連続サイクルタイム 【標準サイクルタイム】 水平移動  最速動作の場合の所要時間です。一般に高速性能の目安となります。  最速動作での連続動作はできませんのでご注意ください。 垂直移動 【連続サイクルタイム】  連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります。 (注4) 可搬質量は搬送可能な最大質量になります。 プログラム上で負荷の質量、慣性モーメントを設定することで、自動で最適な加速度が設定されます。 可搬質量 負荷質量が大きくなるほど、加速度が落ちる設定となります。 (注5) 第3軸押付け力制御範囲は、上下軸先端部の押付力。 第3軸に何も取り付けられていない無負荷時の押す力となります。 第3軸押付け力制御範囲 上限は押付け力の設定値(ドライバーパラメータNo.38)が70%の場合の押付け力です。 下限は同パラメータ設定値が、20%の場合の押付け力です。 (注6) 第4軸許容慣性モーメントは、スカラロボットの第4軸(回転軸) の回転中心換算の慣性モーメント許容値です。 第4軸 第4軸回転中心からツール重心までのオフセット量は、以下の 許容慣性モーメント 数値以内としてください。 ツール重心位置が第4軸中心位置を離れた場合は、速度・加速 度を適宜落とす必要があります。 機種 水平方向 垂直方向 IXA-□NNN3515 IXA-□NSN3515 150mm以下 100mm以下 負荷 IXA-□NNN45□□ 120mm以下 重心 100mm以下 IXA-□NSN45□□ 180mm以下 IXA-□NNN60□□ 120mm以下 100mm以下 水平方向 IXA-□NSN60□□ 180mm以下 (注7) アラーム表示灯はスカラロボットの第1軸(J1)ベース上部に設置されています。 標準タイプNNNはオプションとなります。(オプション型式LED) アラーム表示灯 コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることがでますが、使用する場合はお客様 がコントローラーのI/O出力の信号を使って、ユーザー配線内にあるLED端子にDC24Vを加える 回路を組むことにより動作します。 (注8) ブレーキ解除スイッチは第1軸(J1)ベース背面に設置されています。 ブレーキの解除を行なうには、ブレーキ解除スイッチの使用 ・ 不使用にかかわらず、 ブレーキ解除スイッチ コントローラーからのDC24V 電源の供給が必要です。 (注9) 全軸が最大速度で動作した時の測定値です。 騒音 騒音は、動作条件及び周囲反射環境により変わる場合があります。 19 スカラロボット 上下方向