協働ロボット MoMoCo ［カタログ］

特許出願中 意匠登録済 ダイアディック スマートロボット《人協働ロボット》 モ モ コ DSR02-400 　プログ　ラム　/教示データ 用途別 自動生成機能 搭載！！ 本製品は、モータ定格 80W 以下のサーボモータを使用しておりますので 産業用ロボット からは除外され JIS B8433-1/2:2015（ISO 10218-1/2） の対象にならず、安全柵の規制はありませんが（厚生労働省告示第 51 号）、安全柵を必用とする産業用ロボットを協働ロボットとして使用する場合に 要求している項目のうち、Method4:Power and force limiting（力と圧力の制限）においても 技術仕様書 ISO/TS 15066 に準拠させています。 リスクアセスメントにより危険の恐れがなくなったと評価できる場合（ISO 12100:2010）、安全教育が不要で協働ロボットとして使用可能です。

メカシリンダを追加できる DSR02-400 メカシリンダ、サーボモータを 1～ 4 軸増設できます。 今までにない丸みを持ったピンクのかわいいロボット みんなの仲間に入れてください 頑張って働きます コントローラ内蔵 サーボアンプ内蔵 人にやさしく、かんたんで誰でも使いこなせる協働ロボットができました。 人手不足への対応、作業効率の向上に役立つ働きもの。 追加軸 グリスアップ不要 《ロッドレスメカシリンダ》 SCKR6A-025 シリーズ ロッドレスメカシリンダを増設し、その上にMoMoCoを 薄型アーム 載せた使用例。 ロボット全体が移動する為、動作範囲が広がります。 最大可搬重量： 2kg 動作半径： 400mm 電磁弁内蔵 妙徳製ハンド取付可能！ 安全補助機能 力と圧力の制限による 上下軸 本体重量：14kg 安全設計 SENSOR SENSOR いろいろなエンド エフェクタに対応します 50mm: CRK-LFL2P220L50BZ フランジ部分型式 70mm: CRK-LFL2P220L70BZ 吸着パッド　グリッパ 電動ドライバー 等 100mm: CRK-LFL2P220L100BZ ロボットカバーは薄い樹脂製で安全です。 ダイアディックシステムズでは直接販売はしておりません。 ロボットアーム部に「手のひら」が触れると ※アームを貫通する電動ドライバー等も 取付けできる 3軸仕様もご用意しています。 ※KDPタイプ以外にも取付可能な機種があります。 急停止します。 お問合せ先 ロボットハンドキットHP https://convum.co.jp/products/crk/light/ 1 2

自動生成機能 で プログラムをつくる 動作パターン を選んで座標を入力するだけ！ 1 動作パターンを選ぶ 2 座標を入 力する（ティーチング） 3 プログラム完成！ ▼ パレタイジングプログラム 入力画面 パレタイズ デパレタイズ デパレタイズ→作業→パレタイズ ピック＆プレース 分類 デパレタイズ→分類 閉じる 6つのパターンから希望する動作を選ぶ 　　　 入力画面から座標を入力する ロボットのアームを手　 で動かして「ダイレクトティーチング」も可能 ティーチングペンダントを使う グ ハンドルを回すとアーム CTA-DSR02 ジョ が 別 売 動く ティ ーチングペンダントでできること ・動作 パターンの選択 ・ジョ グ・ハンドルを回してティーチング ※位 置データの作成 ・プロ グラム生成 T：アーム先端の回転軸 3 4

用 途 例 等級分け 検品後コンベアへ投入 パレットからプレス機へ投入 ねじ締め後コンベアへ投入 コンベア コンベア Ａ Ｂ Ｃ 自 動 → ね じ 結 締 果 プレス機 め 別 機 に 振 分 け → 寸 法 測 定 コンベア 箱詰め作業 箱詰め作業 通い箱からコンベアへ投入 梱包箱へのチラシ入れ コンベア コンベア 箱 キャップ 箱 箱 箱 通い箱 コンベア コンベア 検査カメラの位置決め 試薬充填作業 複数部品の箱詰め 電子機器のボタン押し検査 充填機 キャップ 検査カメラ ←キャップ締め作業 5 6

システム構成 付属品 取扱説明書 プログラムソフト CTCToolR スイッチ BOX DSR02-400 プログラムソフトCTCTool R 付属品 エアーホース（外径 6φ） PC接続用USBケーブル ACアダプター 本体固定用ボルト 背面パネル M8-20 PC接続用USBケーブル 付属品 ティーチングペンダント CTA-DSR02 前頁 次頁 ポイント << >> 実行 T X Y Z 微調 決定 オプションケーブル（別売品） I/O ケーブル（端子台付） 品　名 ケーブル長 型　式 ※別売品 30cm RP9176-003 メカシリンダ /サーボモータを追加する場合（一例） ADP-2-4 最大 標 50cm RP9176-005 RP9050-*** 準 サーボ 4軸 ケ アンプ 追加可能 ー ブ ル RP9123-*** 付 RP9040-*** サーボモータ NEW R シリーズ 1m RP9176-010 RP9050-*** RP9103-*** スイッチ BOX サーボアンプ I/O ケーブル（端子台付） 2m RP9176-020 RP9050-*** メカシリンダ SCN5 付属品 RP9050-*** RP9113-*** 1m RP9177-010R ACアダプター メカシリンダ SCN3 付属品 サーボ 可 アンプ 動 ケ RP9123-*** メカシリンダ SCKR6 ー 3m RP9177-030R 24V ブ ル 電 源 付 ※この枠内のケーブル類は弊社のホームページまたは総合カタログにてご確認願います。 5m RP9177-050R 背面パネル ユーザー用コネクタ（入出力信号） プログラム選択スイッチ コネクタ付スイッチBOX用ケーブル 2m RP9250-020 付属のスイッチBOXを使用せずに 市販のスイッチ等を利用される場合に使用します。 ACアダプター 正圧エアー入力用 接続用コネクタ ワンタッチコネクタ コネクタ付電源用ケーブル 付属のACアダプターを使用せずに外部から 2m RP9220-020 スイッチ BOX接続 メカシリンダ制御用コネクタ及び USBコネクタ +24V を供給する場合に使用します。 ティーチングペンダント接続用 7 8

メカシリンダ/サーボモータ 機種一覧 外 形 図 《 全機種 追加軸として使用可能 》 ロッドタイプメカシリンダ 型　式 最大推力（N）（/ kgf）：typ値 ストローク 最高速度 最　大 押付時 （mm） （mm/sec） SCN3 シリーズ 40/4 30/3 ～ 50 400 SCN5 シリーズ ～ 200/10.4 ～ 140/14 ～ 300 ～ 800 SCN6 シリーズ ～ 650/66.3 ～ 450/45.9 ～ 300 ～ 200 SCN6-080Q シリーズ 800/81.6 450/45.9 100 100 ロッドレスタイプメカシリンダ 型　式 最大推力 最大可搬重量（水平方向） ストローク 最高速度 （N）（/ kgf）：typ 値 （kgf）：typ 値 （mm） （mm/sec） SCLG5 シリーズ 100/10.2 10 ～ 300 300 SCLG6 シリーズ ～ 300/30.6 20 ～ 1000 ～ 300 SCLT4 シリーズ ～ 300/30 ～ 10 ～ 500 ～ 700 SCLT6 シリーズ ～ 500/50 ～ 30 ～ 700 ～ 600 SCKSF4 シリーズ 180/18 8 ～ 900 ～ 500 SCKSF6 シリーズ ～ 300/30 ～ 22 ～ 1300 ～ 1400 SCKR6 シリーズ 300/30 ～ 60 ～ 1450 ～ 600 サーボモータ 型　式 ギア 有・無 減速比 最高回転数 最大トルク （r/min） （N・m） RSA0231 4500 0.11 RSA0232 RCB041 4500 0.3 RSA0411 4500 0.3 無 ― RSA0611 4500 0.6 RSA0911 3500 0.9 RSA1211-0101 4500 1.2 RSA1611 4500 1.6 RSA0611-G1 1/5 600 1.5 有 RSA0611-G2 1/10 300 2.5 RSA0211-G5-10-0101 1/10 450 0.8 RCB0411-G5-06-02 1/6 750 1.4 RSA0411-G5-06-0201 高精度ギア 1/6 750 1.4 RSA0611-G8-05-0201 1/5 850 3.0 RSA1211-G8-05-0201 1/5 850 5.0 メカシリンダ、サーボモータの詳細は、総合カタログやホームページでご確認下さい。 9 10

仕 様 型　式 DSR02-400 XY 平面 ±0.05mm　※絶対位置精度 ±0.2 繰返し精度 上下 ±0.01mm 先端回転部 ±0.2deg 可搬重量 最大 2kg 先端回転部 定格 0.002kg㎡ 許容慣性モーメント 最大 0.01kg㎡ 第 3 関節（J3）押込み力 最大 100N 汎用 入力 8 点　/　出力 8 点 ユーザー配線　I/O 入力 シーケンススタート シーケンスストップ アラームリセット 原点復帰 専用 出力 シーケンス完了 シーケンス稼働中 アラーム 直線補間、円弧補間 無 ビジョンシステムサポート 無 動作編集ソフト 簡単ソフトウエアCTCToolR（日本語・英語・中国語） ティーチングツール タブレットPC or パソコン（お客様でご用意下さい） or ティーチングペンダント ロボット電源電圧 +24V 8A　※ACアダプタ（AC100-240V 50Hz/60Hz）付属 アーム部衝突検知機能 有（アーム内センサーが検知時 停止　※微小物体は検知できません） 駆動モータ最大出力 16W/ 軸 最大消費電力 200W以下 14kg 本体重量 ※コントローラ、エアー配管部品等含む（ ケーブル重量含まず） 動作範囲図 R437 R400 R225 J1 ±145deg（アーム長：225mm） 2 ° J2 ±140deg（アーム長：175mm） ° 2 最大動作範囲 J3 上下 100mm R138.54 J4 ±285deg R144.65 ※外観、仕様は予告なく変更する場合がありますのでご了承願います。 お問合せ 株式会社 ダイアディックシステムズ 〒920-0342 石川県金沢市畝田西二丁目160番地 TEL. 076-267-9103 FAX. 076-267-9104 埼玉営業所 TEL. 048-575-5575 FAX. 048-575-5573 大阪営業所 TEL. 06-6350-0178 FAX. 06-6350-0129 E-mail: info@dyadic.co.jp URL: https://www.dyadic.co.jp/jp/ 2021.6 145° 140° 359.31 145 ° 40°1