Windows PCのLANポートを使用した 省配線(EtherCAT)モーション制御【HLS-ECAT02xx/Win】

Windows PCのLANポートを使用した 省配線(EtherCAT)モーション制御 HLS-ECAT02xx/Win Windowsアプリケーションで簡単に サーボモータ(ステッピングモータ)制御 User Application お客様 (Visual Studio VC, VC#, VBで開発) 作成部分 モーション制御 / IO制御 Windows I/F用モジュール HLS-ECAT/Win Motion Trajectory API Generator この部分(演算と通信)は EtherCAT Mater Stack RTOSで制御･･･だから安心 EtherCAT 制御対象は EtherCATスレーブ EtherCAT EtherCAT サーボ サーボ I/O 1～32軸制御 スイッチ，センサ等 全体で255スレーブ サーボモータ サーボモータ サーボモータ制御は高分解能 指令速度範囲 : 1～2,147,483,648[pps] (約2Gpps) 指令位置範囲 : -2,147,483,647～2,147,483,648[pulse](32bit) 項 目 内 容 型 式 HLS-ECAT02XX/Win (XXは制御軸数：08, 16, 24, 32) O S Windows7(32/64bit), Windows8.1(32/64bit), Windows10(32/64bit) 対応NIC Intel製 (詳細はお問い合わせください) 開発環境 Visual Studio 2008以降(VC, VC#, VB)  モーション制御 連続送り，原点復帰(ドライブによる),絶対値／相対置位置決め，速度オーバライド， 目標位置途中変更(アボーテッド),動作中次動作予約(バッファード)，INPOS機能 現在速度･位置読み出し，軸センサ情報取得，直線補間，その他 機 能  I/O制御 周辺IO機器(アナログ機器，デジタル入出力機器など)へのデータ入出力 (スレーブとポート指定のデータ入出力)  その他 SDO通信を用いた各種パラメータ入出力，ダイアグノシスメッセージ取得 接続スレーブ情報取得

目次 • 特長 • “HLS-ECAT02xx/Win” の できること • 制御対象 • HLS-ECAT/Win FAQ • HLS-ECAT/Win ソフトウェア構成 • HLS-ECAT/Win API • HLS-ECAT/Win API コード例

特長 1.準備するハードウェアはWindows PCのみ • HLS-ECAT02xx/WinはWindows PCのLANポートよりLANケーブル 接続でサーボモータや周辺IO機器を制御します． 特別なハードウェアは不要です． 2.接続機器の選択が自由 • LANケーブルで接続される機器はオープンネットワークEtherCATに対応し た各社スレーブ(サーボドライブ，DI, DO, A/D, D/Aなど)を自由に選択 できます． 3.開発環境は ”Visual Studio” • 制御アプリケーションはMicrosoft Visual Studioで開発 (開発言語:VC++, VC#, VB) • Windowsアプリケーション開発関係者であれば容易にプログラム開発がで きます． 4.制御用APIは “標準規格ベース” • モーション制御APIは国際機関PLCopenのモーションコントロールプログラ ム仕様をベースに作成．直感的にわかり易いネーミングと世界基準の仕 様． • 周辺I/Oは汎用入出力APIによる制御．

“HLS-ECAT02xx/Win” のできること  Windows からEtherCAT対応CiA402規格(csp, hmモード)の サーボドライブを制御  API関数はモーション機能ごと． 例． 連続送り(MC_MoveVelocity) 原点復帰(MC_Home) 相対位置位置決め(MC_MoveRelative) 絶対位置位置決め(MC_MoveAbsolute) 速度オーバライド(MC_SetOverride), etc.  補間動作にも対応 32軸、10,000ポイントの連続補間可能 速度も自在に制御可能  SDO通信関数EC_ReadSDOやEC_WriteSDOを使用し、 サーボドライブのパラメータもユーザーアプリケーションから読み書き可能  EC_GetDiagMessageを用いてスレーブに記録されたダイアグノシス メッセージも取得可能  現在速度，位置, サーボドライブに接続されているセンサー情報なども 取得可能  EtherCATのIOスレーブもローレベルAPIを使用し制御可能．  弊社スレーブHESシリーズももちろんOK!!  PCIなどの拡張スロットがあるPCを使用すれば，キャプチャーカードやその他の 拡張カードのアプリケーションとも同時使用可能 (既存の資産も利用できる)

制御対象 サーボモータ(ステッピングモータ)は？ • EtherCAT対応CiA402ドライブ(cspモード, hmモード実装)に対 応しています． • 例) MINAS A6B, A5Bシリーズ (パナソニック株式会社) 1S, G5シリーズ (オムロン株式会社) SANMOTIONシリーズ (山洋電気株式会社) ADV シリーズ (株式会社日立産機システム) VHPシリーズ (CKD日機電装株式会社) AZシリーズ (オリエンタルモーター株式会社) その他 • いずれもEtherCAT対応型式のみ •記載されている会社名，製品名は，各社の商標又は登録商標です． 周辺IOは？ • EtherCAT対応スレーブに対応しています． • 例) EL1xxx(DI), EL2xxx(DI), EL3xxx(A/D), EL4xxx(D/A) (独ベッコフ 社) EtherCAT バスカプラ750-354 , 750-354/000-001 (独WAGO社) EtherCATリモートIOターミナル GXシリーズ (オムロン株式会社) パルス列モジュール HES-C400 (ハイバーテック) その他

HLS-ECAT/Win FAQ Q1. EtherCATやCiA402の学習は必要ですか？ A1. 多少の用語の学習やスレーブを構成するためのコンフィグレーション 等は必要ですが，EtherCATの仕様やCiA402の知識はあまり 必要ありません。 Q2. RTOSの知識は必要ですか？ A2. HLS-ECATはWindowsのライブラリですので，Windows アプリケーションを開発するためのスキルは必要ですが、 RTOSの知識は不要です。 Q3. 開発環境は？ A3. Windows用API をDLL提供しています。 Windowsアプリケーションを作成する開発環境が必要になります。 Microsoft Visual Basic, Visual C#, Visual C++のサンプル プログラムを標準で添付しています。 またEtherCATのスレーブ構成を作成するツール(EtherCAT コンフィグレータ)RSI-ECAT-Studio(有償)が必要です。

HLS-ECAT/Win ソフトウェア構成 Visual Studio等で開発 (VC++, VC#, VB, etc.) HLS-ECAT01xx/Win Windows Real Time Kernel (INtime) Motion Engine User Application 共有 (Windows DLL メモリ RTA App.) 等 ユーザー様作成 EtherCAT Master Stack Motion RSI-ECAT API I/O API NIC Driver for INtime 赤破線部分が弊社製 品 記載されている会社名，製品名は，各社の商標又は登録商標です． NIC EtherCAT

HLS-ECAT/Win API Administrative Motion I/O EtherCAT MC_InitAxisSetting MC_Home IO_inp EC_ReadVerson MC_GetAxisSetting MC_MoveAbsolute IO_inpw EC_GetMasterInfo MC_SetAxisSetting MC_MoveRelative IO_inpdw EC_OpenMaster MC_Power MC_MoveVelocity IO_outp EC_CloseMaster MC_Reset MC_MoveAdditive IO_outpw EC_InitMaster MC_ReadActualPosition MC_Stop IO_outpdw EC_GetSlaveInfo MC_ReadActualVelocity EC_ReadSDO MC_ReadStatus EC_WriteSDO MC_ReadMotionState EC_ResetDiagMessage MC_ReadAxisInfo EC_QueryDiagMessage MC_ReadAxisError EC_SetDiagMessage MC_SetPosition EC_GetDiagMessage MC_SetOverride MC_TouchProve MC_AbortTrigger

HLS-ECAT/Win API コード例 // 相対位置決め ans = MC_MoveRelative(gMstHndl, &gAxisRef[0], &sMoveRelIn, &sMoveRelOut, 0); 軸指定 移動量，速度， 加速度，減速度， ジャーク指定 // イベント待ち(イベント発生で割り込み) ans = MC_WaitNextInterrupt(gMstHndl, &gAxisRef[0], INFINITE, 0); if(0 == ans) { // 動作の結果を確認 MC_ReadFunctionResult(gMstHndl, &gAxisRef[0], &sResult, 0); if(1==sResult.wStatus) {// 正常完了なので次の処理 } }