やさしくしっかりつかむ　革新技術ハンド　てるぷよハンド(R)

やさしくしっかりつかむ 革新技術ハンド てるぷよハンド® トヨタ自動車様と共同開発 てるぷよハンド®におまかせ！ さまざまな対象物にやさしくなじんで「つかむ」「固定する」を実現します。 多品種・複雑形状 Kg 重量物・大型製品 傷対策・変形素材

いろいろな形をつかめる「てるぷよハンド®」 内袋 「てるぷよハンド®」は 手の平（内袋＋外袋）と 手の甲で構成されています 外袋 手の平 手の甲 てるぷよハンド® ※平行ハンドとして使用したイメージ（2式分） 原理と構造 硬い やわらかい 持ち上げて 移動 「位置ずれしない」理由 手の平 外袋 内袋 別の生産ライン あらゆる形状に 対象物の形状に 真空で硬くフィットした 手の平を大気に戻し ハンド 手の甲 対応OK なじんでいく 製品を持ち上げる 緩ませ対象物を離す ワーク重量が数十グラム 柔らかい状態の手の平を なじんだ手の平を真空状 真空を大気に戻す事で 対象物 ～数百キログラムで、い 対象物の形状になじま 態にすると、内袋内部の 手の平は柔らかい状態 手の甲の凹凸に ろいろな形状の対象物 せ、空気を抜きます。 ビーズが寄り添い合い、 になります。 手の平がなじんで固定される に対応します。 硬くなります。 特許取得済み ［外袋］ 耐久性がある素材なら 傷つきやすく、壊れやすい素材なら アラミド繊維 テクノーラ® 人工皮革 コードレ® 鉄の8倍の引っ張り強度などの 天然皮革に良く似た感触をして 高強力・高弾性率を有した、パラ おり、すべりにくく、傷つけにくい 系アラミド高機能繊維です。 特性を持つ高機能素材です。 ワークとの接触面積を70％以 上確保して頂く事により、耐久 性が延びます。 ［手の甲］ ［エプロン］ ［摩耗対策］ アームタイプ フラットタイプ 外部機器へ取付しやすいように 外袋保護の為に、 エプロンや外袋に摩耗対策を アームタイプとフラットタイプを準備しました。 手の平へかぶせるエプロン 行う事ができます（特注）。 を準備しています。 延命化を実施します。 ※馴染み性が低下しますのでご注意ください。

さまざまなアプリケーションに対応します！ 多品種 てるぷよハンド ®は ワークになじむ！ ハンドのピッチを変更していただく事で ワークになじんでさまざまな位置でハンドリングできます。 複雑形状 てるぷよハンド ®は 面で受ける！ 面で受けるので複雑なワーク形状になじんで対応できます。 重量物 てるぷよハンド ®の 複数使い！ てるぷよハンド®を複数使用する事により 重量物をハンドリングする事ができます。 Kg 大型製品 てるぷよハンド ®の 複数使い！ てるぷよハンド®を必要な場所に設置する事により、 大型ワークをハンドリングする事ができます。 ® 傷対策 てるぷよハンド の外袋はコードレ®！ 天然皮革によく似た高機能素材（コードレ®）を使用すれば ワークを傷つけにくくハンドリングする事ができます。 てるぷよハンド®変形素材 で優しくハンドリング！ ハンド部のサーボモータを制御し、優しくワークを 把持する事により、変形させずにワークを把持できます。 てるぷよQ&A Q1. てるぷよハンド®の種類は？ Q2.どのくらいのワークを把持できますか？ A 大きさは3種類となります。タイプ１（W９５）、タイプ２（W１５５）、タイプ３ A 平行ハンド（2個使い）として使用した場合の目安として、タイプ１で３０ｋｇ、 （W45）となります。それぞれに外袋（テクノーラ®ｏｒコードレ®）、手の甲形 タイプ２で５０ｋｇ、タイプ３で５ｋｇとなります。 状（アームｏｒフラット）を選べます。 Q3. てるぷよハンド®の把持力はどのくらいありますか？ Q4.てるぷよハンド®の把持完了の判断基準は? A てるぷよハンド®はワークに馴染み、その形状でビーズが固まり、形取り A 外部にて到達真度を目安としてください。-0.08MPa以上で有れば内袋内 できる爪となります。把持力は持っておらず、外部機器に依存します。 部のビーズは固まります。 Q5. てるぷよハンド®のタイプを決定するうえで、必要となる仕様はありますか? Q6. 位置決め精度はどの程度でしょうか? A ワークの種類と材質、形状、重量、大きさ、把持する部分、温度等が必要 A サーボモーター使用で±0.3mmでの評価実績はありますが（ワークをピン です。 等で位置決めした状態）、ワークによって変わる為、評価して頂く必要があ ります。シリンダーだと数ｍｍ程度となります。 Q7. てるぷよハンド®で把持できない形状はありますか？ Q8.搬送重量の限界は? A 針状で先端が外袋を貫通するようなワーク（内袋も破損します）や３０φ以下 A 複数個のてるぷよハンド®を使用し、200ｋg程度のテスト評価実績は有り の棒状のワーク（てるぷよハンド®に埋もれてしまい把持できない）などです。 ます。

ラインナップ 【てるぷよハンド®】セット品（手の平＋手の甲） タイプ サイズ 種類 手の平：外袋材質 手の甲：形状 重量（kg） 型式 Ｗ９５×Ｈ１３０×Ｄ３０ アーム 約1.6 Ｗ９５Ｆ－Ｔ－Ａテクノーラ フラット 約1.2 Ｗ９５Ｆ－Ｔ－Ｆ タイプ１ アーム 約1.6 Ｗ９５Ｆ－Ｃ－Ａ コードレ フラット 約1.2 Ｗ９５Ｆ－Ｃ－Ｆ Ｗ１５５×Ｈ１３０×Ｄ３０ アーム 約2.4 Ｗ１５５Ｆ－Ｔ－Ａテクノーラ フラット 約1.8 Ｗ１５５Ｆ－Ｔ－Ｆ タイプ2 手の平＋手の甲 アーム 約2.4 Ｗ１５５Ｆ－Ｃ－Ａ コードレ フラット 約1.8 Ｗ１５５Ｆ－Ｃ－Ｆ Ｗ４５×Ｈ５０×Ｄ２５ アーム 約0.8 Ｗ４５Ｆ－Ｔ－Ａテクノーラ フラット 約0.3 Ｗ４５Ｆ－Ｔ－Ｆ タイプ3 アーム 約0.8 Ｗ４５Ｆ－Ｃ－Ａ コードレ フラット 約0.3 Ｗ４５Ｆ－Ｃ－Ｆ 【参考】平行ハンド（2セット）として挟み込んだ場合、タイプ1で30kg 、タイプ2で50kg、タイプ3で5kgのワークを保持できます。 【てるぷよハンド®】補修品 タイプ サイズ 種類 手の平：外袋材質 手の甲：形状 型式 テクノーラ - Ｗ９５Ｇ－Ｔ 手の平（外袋＋内袋） コードレ - Ｗ９５Ｇ－Ｃ テクノーラ - Ｗ９５Ｓ－Ｔ 外袋のみ コードレ - Ｗ９５Ｓ－Ｃ タイプ１ Ｗ９５×Ｈ１３０×Ｄ３０ 内袋のみ ＮＢＲ - Ｗ９５Ｕ - アーム Ｗ９５Ｍ－Ａ 手の甲のみ - フラット Ｗ９５Ｍ－Ｆ テクノーラ - Ｗ９５Ｅ－Ｔ エプロン コードレ - Ｗ９５Ｅ－Ｃ テクノーラ - Ｗ１５５Ｇ－Ｔ 手の平（外袋＋内袋） コードレ - Ｗ１５５Ｇ－Ｃ テクノーラ - Ｗ１５５Ｓ－Ｔ 外袋のみ コードレ - Ｗ１５５Ｓ－Ｃ タイプ2 Ｗ１５５×Ｈ１３０×Ｄ３０ 内袋のみ ＮＢＲ - Ｗ１５５Ｕ - アーム Ｗ１５５Ｍ－Ａ 手の甲のみ - フラット Ｗ１５５Ｍ－Ｆ テクノーラ - Ｗ１５５Ｅ－Ｔ エプロン コードレ - Ｗ１５５Ｅ－Ｃ テクノーラ - Ｗ４５Ｇ－Ｔ 手の平（外袋＋内袋） コードレ - Ｗ４５Ｇ－Ｃ テクノーラ - Ｗ４５Ｓ－Ｔ 外袋のみ コードレ - Ｗ４５Ｓ－Ｃ タイプ3 Ｗ４５×Ｈ５０×Ｄ２５ 内袋のみ ＮＢＲ - Ｗ４５Ｕ - アーム Ｗ４５Ｍ－Ａ 手の甲のみ - フラット Ｗ４５Ｍ－Ｆ テクノーラ - Ｗ４５Ｅ－Ｔ エプロン コードレ - Ｗ４５Ｅ－Ｃ デモ機貸出やご質問は下記ホームページへお問い合わせください。 〈お問い合わせ窓口〉 〒550-8587　大阪市西区土佐堀1-3-7　肥後橋シミズビル TEL 06-6459-5220　FAX 06-6459-6057 http://www.teijin-eng.co.jp 2017年8月改訂