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デルタロボットコントローラ サーボドライブ内蔵一体機 ASDA-MSシリーズ

製品カタログ

革新的で統合されたデザイン

産業オートメーション業界のリーディングカンパニーとして、デルタ電子株式会社(以下デルタ電子)はフルファクトリオートメーションソリューションを提供し、幅広い分野において顧客のニーズに応え続けています。 産業用ロボットはファクトリオートメーション化において重要な製品であり、お客様のニーズに応じてデルタ電子は、ロボットコントローラ、サーボドライブ、高速モーション制御、汎用インターフェイス(PLC + DI/DO)を一体化した、MS ロボットコントローラ - ASDA - MSシリーズを開発いたしました。

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このカタログについて

ドキュメント名 デルタロボットコントローラ サーボドライブ内蔵一体機 ASDA-MSシリーズ
ドキュメント種別 製品カタログ
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取り扱い企業 デルタ電子株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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Automation for a Changing World デルタロボットコントローラ サーボドライブ内蔵一体機 ASDA-MS シリーズ www.deltaww.com
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製品紹介  産業オートメーション業界のリーディングカンパニーとして、デルタ電子株式会社(以下デ ルタ電子)はフルファクトリ オートメーションソリューションを提供し、幅広い分野において 顧客のニーズに応え続けています。  産業用ロボットはファクトリオートメーション化において重要な製品であり、お客様のニー ズに応じてデルタ電子は、ロボットコントローラ、サーボドライブ、高速モーション制御、汎 用インターフェイス(PLC + DI/DO)を一体化した、MS ロボットコントローラ - ASDA - MS シリーズ(以下 MS シリーズ)を開発いたしました。 革新的で統合され たデザイン  デルタ電子の革新的なデザインコンセプトは産業用ロボットコントローラと4軸サーボドラ イブを一体化し、複雑な数学演算から、クローズドループまで MS シリーズに内蔵することで、 システムの演算処理スピードを大幅に高めました。  産業用ロボットの複雑な非線形システムは、この様に統合されたデザインにより、様々な産 業用ロボットの形態及び動作に容易に対応すことができます。  使いやすく統合された動作サポートで、産業用ロボットの高速、高精度ニーズに応えること ができます。 完全な開発プラットフォーム  MS シリーズは IEC61131-3(5種類)のプログラミング言語、及び PLCopen が内蔵されてお り、デルタロボットランゲージ(DRL)と共に開発プラットフォームを提供することで、ユーザ ーニーズにそったカスタマイズに対応し、それぞれの用途に合わせた機能と動作プログラムを 開発できます。  汎用インターフェイスを周辺機器のカメラ、センサ、コンピューター等に接続し、高速モー ションを実現させ、さらに付加軸(最大6軸)のサーボドライブを外部に増設し、MS シリーズ に統合することも可能です。   グローバルベースで競争をしている産業用ロボット業界には、競争力を上げ及びカスタマ イズ能力を高めるソリューションを提供することで、幅広い分野のニーズに応えることができ ると確信しています。デルタ電子はプロフェッショナル及びトータルな産業用ロボットのソリ ューションを提供し、お客様と常に変化しているマーケットに向け、新しい将来を作り出しま す。 1
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目次 1 製品紹介 3 システム構成 4 システムの特徴 8 DRAS ソフトの特徴 12 応用事例 15 型番説明 16 適用モータリスト 17 製品規格 18 外観説明 19 サーボモータ外形寸法 23 ハンディタイプ HMI DOP - H シリーズ 25 アクセサリー情報 2
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システム構成 ユーザー ハンディ HMI タブレット ソフトウェア DRAS DOP-H パラレルリンク ロボット ASDA-MS Ethernet 追加軸 ASDA-M-F ASDA-A2-F DMCNET スカラロボット 一体型ロボットソリューション PC ソフトウェア DRAS ■ 柔軟性と信頼性の高いモーションコントローラ、 ■ IEC61131-3 PLC プログラミング機能 ロボットコントローラ、サーボドライブ、PLC を 1 ■ DRL プログラミング機能 ユニットに統合 ■ ■ 多様なロボットセットアップ機能周辺機器との高速かつ円滑な統合のためのインタ フェースをサポート ■ インテリジェントなロボット較正機能 ■ 様々なロボットアプリケーションに対応する多様 ■ リアルタイムモニタリングオシロスコープ機能 なライブラリを内蔵して、幅広いニーズに対応 ■ 産業用ロボットオペレーティングツール ■ 本体だけで 4 軸制御が可能、さらに最大 6 軸拡張 可能 ■ PLC IEC 61131-3(5 種類のプログラミング言語) と PLCopen をサポート ■ 独自の機能を開発できるデルタ・ロボット・ランゲ ージ(DRL)を提供 ■ ユーザー開発ライブラリを追加可能 3
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システムの特徴 電気系制御システム構成 ■ 本システムは、ハンディタイプ HMI、ロボットコントローラ MS シリーズ、および4軸の AC サー ボモータを組み合わせて使用します。 ■ ASDA-MS シリーズは、モーションコントローラ、ロボットコントローラ、4軸サーボドライブを 1ユニットに統合し、通信のデータ転送効率を高めることでシステム制御の性能を向上させ、ロボ ットの移動を自動的に最適化します。 ■ 1ユニット化は、ロボットまたはモーションコントロールアプリケーションの高速および高精度の 要件を満たします。 ハンディ HMI 構成 DOP-H ASDA-MS スカラロボット ソフトウェア DRAS Ethernet ユーザー タブレット 4
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汎用インターフェイスによる統合システム構成  ASDA-MS シリーズは、イーサネット、RS-485/232 などの通信を提供し、PLC、DMV(DELTA Machine Vision System:画像処理)など、例えばコンベアラインの周辺デバイスとの統合を実現しま す。 さらに、このシリーズは、中央監視システムとの情報交換のためのソリューションも提供します。 パソコン (Central Monitoring) Ethernet コンベヤ 画像処理 PLC スカラロボット ASDA-MS 多種多様なロボット機構の制御  ASDA-MS シリーズは、4軸 SCARA ロボット、パラレルリンクロボット、直行型ロボットなど、多 様なロボット制御システムを内蔵し、お客様のニーズに合ったロボット制御システムを選べます。基 本のロボット制御パラメータを設定するだけで、システムはそれに相応する制御ができます。これに より、お客様が早く簡単に操作することができ、機構のフレキシビリティと利便性のニーズに応えま す。 ハンディ HMI DOP-H ASDA-MS パラレルリンク ロボット ソフトウェア DRAS Ethernet タブレット スカラロボット 5
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デルタの開発環境  お客様はデルタ電子が提供している開発プラットフォーム DRAS(Delta Robot Automation Studio) を利用し、IEC 61131-3(5種類)の PLC プログラミング言語と PLCopen、DRL(DELTA Robot Language)で、独自のロボットシステムをプログラミングするこよも可能です。 6
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モーションコントロール機能  ASDA-MS シリーズは、ロボットモーションコマンドを含む高度なモーションコントロール機能 (PTP、直線補間、円弧補間)を提供します。また、G コードもサポートしています。本シリーズは最 適なソリューションを提供し、最適化されたパス制御、経路エラー、固定された送り速度、経路の不 正確さの低減などで、お客様の問題を解決することができます。 G-code G0 X0 Y0 Z0 G0 X300 Y300 Z500 G1 X700 Y700 Z700 G1 X1000 Y1000 Z1000 G1 X0 Y0 Z0 G1 3000 Y4000 Z5000 G コードはパソコンソフトウェア DRAS よりインプット G コードはハンディ HMI より インプット パラレルリンク ロボット スカラロボット 7
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DRAS ソフトウェア特徴 (Delta Robot Automation Studio)  お客様はデルタ電子が提供している開発プラ ットフォーム DRAS(Delta Robot Automation Studio) を利用し、IEC 61131-3(5種類)の PLC プログラミング言語と PLCopen、DRL(DELTA Robot Language)で、独自のロボットシステム をプログラミングすることもできます。 IEC 61131-3 PLC プログラミング機能  IEC 61131-3 及び PLCopen に対応。 ■ LD - Ladder Diagram ■ FBD – Function Block Diagram ■ SFC – Sequential Function Chart ■ IL- Instruction List ■ ST – Structured Text お客様自身で必要な機能をプログラミングできます。 DRL プログラミング機能  DRL(DELTA Robot Language)は、産業用ロ ボットと周辺機器間のデータ交換システム開発 を支援します。 8
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様々な産業用ロボットに対応  DRAS(Delta Robot Automation Studio) の直感的なインターフェース設計により、お客様は簡単な 操作で、パラメーター、ギア比(減速比)、リミット値調整ができ、ロボットアームの制御位置をす ばやく調整することができます。 9
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インテリジェントロボット校正機能  本機能は、実際のデバイスアセンブリの誤 差を校正することが目的です。 お客様はキャリブレーション手順に従って操 作するだけで、自動的にロボットシステムの パラメータ値を修正し、ロボット組立後の機 械誤差を校正できます。 リアルタイムモニタリングオシロスコープ  オシロスコープ機能によるリアルタイムモニタリングは、ロボットアームの動作位置、速度、電流 など、動作状態とパラメータをモニタリングできます。リアルタイムでシステム状態を分析し、パラ メータ調整を支援します。 10
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ロボットアームティーチング機能  お客様はティーチング機能で、簡単に正確なロボットの位置決めができます。その位置は、機械座 標、ユーザー座標、ワーク座標など、さまざまな座標を使用できます。 ゲイン調整  便利なゲイン調整機能を搭載します。お客様はロボットの各軸のゲイン調整をすることで最適パフ ォーマンスが出せます。 11
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応用事例 はんだ付け ■ はんだツールを交換しても、自動校正機能で、 ■ ロボットコントローラとサーボドライブを一体 はんだ付けの位置を校正できます。 化して、省スペースかつ、省配線を実現しま ■ システム構成品がデルタ電子製品のため、修理 す。 とメンテナンスがデルタで完結します。 TP ロボットコントローラ スカラロボット PCB 基板のハンダ 位置をインプット I/O 4 サーボドライブが内蔵され、省スペースを実現 自動ネジ締めソリューション 安定した品質を提供します。 ■ ロボットコントローラとサーボドライブを一体 ■ フレキシブルなティーチングで多様な生産に対 化して、省スペースかつ、省配線を実現しま 応します。 す。 ■ システム構成品がデルタ電子製品のため、修理 ■ SCARA 産業用ロボットは繰り返し精度が高く、 とメンテナンスがデルタで完結します。 TP スカラロボット I/O 電動ドライバ ロボットコントローラ 12
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応用事例 コンベヤトラキング機能付きのシリコン塗布 ■ SCARA ロボットは、コンベヤトラッキング機 ■ ユーザフレンドリな開発プラットフォームの 能とワークの傾き補正で、ワーク固定治具が 活用で、アプリケーションに適した動作の修 不要になります。 正または新規作成ができます。 ■ 汎用インターフェイスで、様々なマシンビジ ■ SCARA ロボットは、コンベヤトラッキング機 ョンシステム(画像処理)を使用することが 能により、コンベア停止することなく連続生 できます。 産が可能です。 ■ システム構成品がデルタ電子製品のため、修 理とメンテナンスがデルタで完結します。 ロボットコントローラ TP 画像処理 RS232 光電センサー スカラロボット 13
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五面検査ステーション ■ ロボットコントローラとサーボドライブを一 ■ シリアル通信による高信頼化・シンプルな配 体化して、省スペースかつ、省配線を実現し 線構成による、シンプルなシステムを構築で ます。 きます。 ■ フレキシブルなロボットの動きとマシンビジ ■ システム構成品がデルタ電子製品のため、修 ョンシステムを組み合わせて、複数個所の検 理とメンテナンスがデルタで完結します。 査ができます。 TP ロボットコントローラ 画像処理 RS232 スカラロボット 五面検査結果をアウトプット 14
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型番説明 ► ロボットコントローラ - ASDA-MS シリーズ ASD - MS - 0721 - F タイプ F : 4 軸サーボドライブ内蔵 MS (コンベヤトラッキング機能内蔵) シリーズ 定格出力、入力電源仕様 0421:400W、200V 単 / 三相 ► サーボモータ ECMA シリーズ 0721:750W 、200V 単 / 三相1023:1kW 、200V 三相 ECM A - C 1 06 02 E S シャフト径タイプ 製品シリーズ名 S:標準シャフト径  H:特殊シャフト径 / 高イナーシャ機種  ECM : Electrical 7:特殊シャフト径 Commutation Motor サーボモータオプション モータタイプ ブレーキ ブレーキ ブレーキ ブレーキシャフト型式 無し あり 無し あり A : AC Servo Motor オイルシール オイルシ オイルシ オイルシ オイルシール無し ール無し ールあり ールあり 円筒ストレート軸 ( ねじ穴付き ) - - C Dモータシリーズ名: 入力電圧 / 定格回転数 キー溝 E F - - C : 200V / 3000r/min F : 200V / 1500r/min キー溝 P Q R S E : 200V / 2000r/min G : 200V / 1000r/min ( ねじ穴付き ) 定格出力 エンコーダタイプ 0F:50 W 03:300W 06:600W 10:1kW 1:インクリメンタル 1280000p/r 01:100W 04:400W 07:750W 13:1.3 kW 02:200W 05:500W 09:900W 15:1.5 kW モータフレームサイズ 04:40mm 09:86mm 13:130mm 06:60mm 10:100mm 18:180mm ► サーボモータ ECMC シリーズ 08:80mm ECM C - C W 06 02 R S 製品シリーズ名 シャフト径タイプ ECM : Electrical Commutation Motor S:標準シャフト径  モータタイプ サーボモータオプション C : AC Servo Motor ブレーキ ブレーキ ブレーキ ブレーキ   ABS エンコーダ搭載 シャフト型式 無し あり 無し あり モータシリーズ名: オイルシール オイルシ オイルシ オイルシ オイルシ 入力電圧 / 定格回転数 ール無し ール無し ールあり ールあり 円筒ストレート軸 C : 200 V / 3000 r/min ( ねじ穴付き ) - - - - エンコーダタイプ キー溝 - - - - W:アブソリュート キー溝 - - R S   1 回転 22bit 、多回転 16bit ( ねじ穴付き ) 定格出力 モータフレームサイズ 01:100 W 04:400 W 04:40 mm 06:60 mm 08:80 mm 02:200 W 07:750 W 15
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適用モータリスト ASDA-MS 型式 出力 (W) 入力電源 (V) 定格速度 サーボモータ型式 シャフト直径 追記 50 200V 3000 RPM ECMA-C1040F □ S 8mm   100 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0401 □ S 8mm   100 200V 3000 RPM ECMC-CW0401 □ S 8mm アブソリュート:1 回転 22bit 、多回転 16bit 200 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0602 □ S 14mm   200 200V 3000 RPM ECMC-CW0602 □ S 14mm アブソリュート:1 回転 22bit 、多回転 16bit ASD-MS-0421-F 300 200V 1000 RPM ECMA-G △ 1303 □ S 22mm   400 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0604 □ S 14mm   400 200V 3000 RPM ECMC-CW0604 □ S 14mm アブソリュート:1 回転 22bit 、多回転 16bit 400 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0604 □ H 14mm 高慣性 400 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0804 □ 7 14mm   500 200V 2000 RPM ECMA-E △ 1305 □ S 22mm   600 200V 1000 RPM ECMA-G △ 1306 □ S 22mm   750 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0807 □ S 19mm   ASD-MS-0721-F 750 200V 3000 RPM ECMC-CW0807 □ S 19mm アブソリュート:1 回転 22bit 、多回転 16bit 750 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0807 □ H 19mm 高慣性 750 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0907 □ S 16mm   850 200V 1500 RPM ECMA-F △ 1308 □ S 22mm   900 200V 1500 RPM ECMA-F △ 1309 □ S 22mm   900 200V 1000 RPM ECMA-G △ 1309 □ S 22mm   1000 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0810 □ S 19mm   ASD-MS-1023-F 1000 200V 3000 RPM ECMA-C △ 0910 □ S 16mm   1000 200V 3000 RPM ECMA-C △ 1010 □ S 22mm   1000 200V 2000 RPM ECMA-E △ 1310 □ S 22mm   1500 200V 2000 RPM ECMA-E △ 1315 □ S 22mm   1500 200V 2000 RPM ECMA-E △ 1815 □ S 35mm   1. ECMA- □△□□□□□□の△が2,3,Aのモデルは日本で販売しておりません。△= 1:インクリメンタルタイプ、分解能は 20Bit 級、1280000 パルスです。 2. サーボモータ型式末尾の□には、オプション識別記号(キー溝、ブレーキ、オイルシール)が入ります。 10:1kW MS 内蔵サーボドライブとサーボモータの組合せ 13:1.3 kW MS 内蔵サーボドライブとサーボモーターの組合せ 組合せ 例 1 組合せ 例 2 15:1.5 kW サーボドライブ 400W サーボドライブ 400W サーボドライブ 400W サーボドライブ 定格出力:400W ASD-MS-0421-F 定格出力 定格出力 定格出力 定格出力 サーボモーター 400W 400W 200W 200W 400W 200W 200W 100W 組合せ 100W 100W 100W 100W200W 200W 200W 200W 400W 400W 750W サーボドライブ サーボドライブ 750W サーボドライブ 750W サーボドライブASD-MS-0721-F 定格出力:750W 定格出力 定格出力 定格出力 定格出力 サーボモーター 100W 100W 100W 100W200W 200W 200W 200W 750W 750W 750W 750W 750W 750W 400W 200W 組合せ 400W 400W 400W 400W 750W 750W 750W 750W サーボドライブ 1kW サーボドライブ 1kW サーボドライブ 1kW サーボドライブ 定格出力:1kW ASD-MS-1023-F 定格出力 定格出力 定格出力 定格出力 サーボモーター 100W 100W 組合せ 200W 200W 1kW 1kW 750W 750W 1kW 750W 400W 200W 750W 750W 400W 400W 1kW 1kW 750W 750W 16
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製品規格 400W (4 軸サーボドライブ内蔵 ) 750W (4 軸サーボドライブ内蔵 ) 1kW (4 軸サーボドライブ内蔵 ) ASDA-MS シリーズ 04 07 10 相位/電圧 三相 / 単相 200VAC 三相 200VAC 容許電壓變動率 三相 / 単相 200 ~ 230VAC,-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC,-15% ~ 10% 制御用電源 24VDC,-10%~10% 電源 三相入力電流 (Arms) 8.1 12.4 16.4 単相入力電流 (Arms) 14.8 23.8 - 連続出力電流 (Arms) 2.6 5.1 7.3 (J1 と J2) / 5.1 (J3 と J4) 寸法 (W) x (H) x (D) mm / 重量 175 mm x 300 mm x 159 mm / 5.6 Kg 冷却方式 ファン強制冷却 エンコーダ分解能 20bit 級 (1280000 p/rev) 主回路制御 SVPWM(空間ベクトル PWM)制御 チューニングモード 手動 / 自動 回生抵抗器 内蔵 編集ランゲージ IEC61131-3 PLC Language、Delta Robot Language モーションモード PTP (Point to Point)、直線補間、円弧補間 ロボット 1. ユーザプログラム(プロジェクト)とデータ:20M バイト 制御 2. PLC SV/DV 変数:16K バイト メモリ容量 3. PLC DH 変数:60K バイト 4. 全域ポイント:1024 点 5. ローカルポイント:最大 32000 点 入力 標準 I/O ユーザ I/O:入力 24 点 / 出力 12 点・ システム I/O:入力 8 点 / 出力 8 点 出力 ブレーキ 4 ポート Ethernet 1 ポート 通信 RS-232 / RS-485 1 ポート ( 両通信が同時に使用可能 ) インタ フェース DMCNET 1 ポート USB Host 1 ポート 設置場所 I 屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス / 液体・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと 標高 海抜 1000m 以下 気圧 86kPa ~ 106kPa モータ組合せ 最大動作周囲温度 モータ組合せ 最大動作周囲温度 モータ組合せ 最大動作周囲温度 - - 750 W × 4 40 ºC - - 400 W × 2 750 W × 2 1kW × 2 動作周囲温度 *1 200 W × 2 55 ºC 400 W × 2 45 ºC 750 W × 2 40ºC 200 W × 4 55 ºC 400 W × 4 50 ºC 750 W × 4 40 ºC 環境 200 W × 2 400 W × 2 750 W × 2 100 W × 2 55 ºC 200 W × 2 55 ºC 400 W × 2 45 ºC 保存周囲温度 -20 ºC ~ 65 ºC 周囲湿度 0 ~ 90% ( 結露なきこと ) 振動 20Hz 以下 9.80665m/s (1G) ,20 ~ 50Hz 5.88m/s (0.6G) IP 保護等級 IP20 接地系統 TN 系統 *2 IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, RCM 認定 1. コントローラーの出力電流にしたがって、適切なモータをお使ってください。最大動作周囲温度に超えると製品が壊れる恐れがございます。 2.TN 系統:電力系統を一箇所で接地し、保護接地導体に接続された露出導電部を電力系統の接地部分に直接接続する配電システム。 17
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外観説明 専用 TP(ティーチングペンダント)ポート シリアル通信端子  MODBUS シリアル通信ポート  RS-485 / RS-232 に対応 Ethernet ポート LED 表示 • Ethernet:PC 用ソフト DRAS と接続して使用 • USB 1、USB 2:USB と直接接続可能 • DMCNET:DMCNET ハードインターフェース サーボモータ電源供給   (U, V, W) 供給電源 RST 主回路電源 AC 200 ~ 230V 標準 I/O 端子 50/60Hz 電源  (STD. DIO) ブレーキ信号出力端子 (BRK. DIO) 外部フィードバック  A、B、Z 信号端子 STO I/O 端子 (Safe Torque Off) 制御電源入力(24V) サーボモータ  フィードバック信号端子 システム DI/DO 端子 (SYS. DIO) アース 外形寸法 単位:mm ( インチ ) 重量:5.6 キロ 175.2(6.8328) 159.25(6.2108) 17) .5(0 .2 Ø 5 1)寸法の単位は mm ( インチ )、重量は kg(ポンド Screw:M4*0.7 lbs)となります。 Torgue:14 kgf-cm 2)寸法は予告なく変更されることがあります。 18 300.8(11.7312) 80(3.12)
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サーボモータ外形寸法 ■ フレームサイズ 86mm 以下 単位:mm モデル名 C1040F S C △ 0401 S C △ 0602 S C △ 0604 S C △ 0604 H C △ 0804 7 C △ 0807 S C △ 0807 H C △ 0907 S C △ 0910 S LC 40 40 60 60 60 80 80 80 86 86 LZ 4.5 4.5 5.5 5.5 5.5 6.6 6.6 6.6 6.6 6.6 LA 46 46 70 70 70 90 90 90 100 100 S 8( +0 ) 8( +0 ) 14( +0 +0 +0 +0- 0.009 - 0.009 - 0.011 ) 14( - 0.011 ) 14( - 0.011 ) 14( - 0.011 ) 19( +0 - 0.013 ) 19( +0 - 0.013 ) 16( +0 +0 - 0.011 ) 16( - 0.011 ) LB 30( +0 ) 30( +0 ) 50( +0 ) 50( +0 ) 50( +0 ) 70( +0 ) 70( +0 ) 70( +0 ) 80( +0- 0.021 - 0.021 - 0.025 - 0.025 - 0.025 - 0.030 - 0.030 - 0.030 - 0.030 ) 80( +0 - 0.030 ) LL ( ブレーキなし ) 79.1 100.6 105.5 130.7 145.8 112.3 138.3 151.1 130.2 153.2 LL (ブレーキあり) -- 136.8 141.6 166.8 176.37 152.8 178 189 161.3 184.3 LS 20 20 27 27 27 27 32 32 30 30 LR 25 25 30 30 30 30 35 35 35 35 LE 2.5 2.5 3 3 3 3 3 3 3 3 LG 5 5 7.5 7.5 7.5 8 8 8 8 8 LW 16 16 20 20 20 20 25 25 20 20 RH 6.2 6.2 11 11 11 11 15.5 15.5 13 13 WK 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5 W 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5 T 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5 TP M3 M3 M4 M4 M4 M4 M6 M6 M5 M5 Depth 8 Depth 8 Depth 15 Depth 15 Depth 15 Depth 15 Depth 20 Depth 20 Depth 15 Depth 15 1) サーボモータの外形寸法は予告なく改訂されることがあります。 2) サーボモータ型式末尾の□には、オプション識別記号(キー溝、ブレーキ、オイルシール)が入ります。 ECMA- ○△○○○○○○の△が2,3,Aのモデルは日本で販売しておりません。 ECMA- ○1○○○○○○は日本で販売しております。 ECMC- ○ W ○○○○○○は日本で販売しております。 回転速度 - トルク曲線 (T-N 曲線 ) Torque (N-m) Torque (N-m) Torque (N-m) Torque (N-m) Torque (N-m) 断続使用領域 断続使用領域 断続使用領域 断続使用領域 断続使用領域 連続使用領域 連続使用領域 連続使用領域連続使用領域 連続使用領域 Speed (r/min) Speed (r/min) 速度 (r/min) Speed (r/min) Speed (r/min) ECMA-C1040F □ S ECMA-C 0401 □ S ECMA-C 0602 □ S ECMA-C 0604 □ S ECMA-C 0807 □ S ECMA-C 0604 □ H ECMA-C 0807 □ H ECMA-C 0804 □ 7 Torque (N-m) Torque (N-m) 8.78 7.14 (276%) (298%) 5.85 (184%) 6.00 断続使用領域 (251%) 断続使用領域 2.38 3.18 (100%) (100%) 連続使用領域 連続使用領域 Speed (r/min) Speed (r/min) 2,000 3,000 ECMA-C 0907 □ S ECMA-C 0910 □ S 19