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無人搬送台車 S-CART【AGV Pack】

製品カタログ

ガイドレス走行を可能とした次世代のAGVエスカート。レイアウト変更や使用場所の移動にも柔軟に対応できます。

【S-CARTの特徴】
◆磁気テープ等の設置が必要ないので、レイアウト変更や使用場所の移動にも柔軟に対応できます。
◆タブレット端末上のジョイスティックにより自由自在に操作できます。
◆走らせたいルートをたどり、ボタンを押して覚えさせるだけの簡単な操作で自動運転ができます。
◆低床設計でお客様ごとの様々なアプリケーションに幅広く対応できます。
◆物流シーンでは人に代わって搬送を行い、倉庫内の無駄な移動時間を削減します。

【AGV Pack】
◆AGVパックと目的に応じた機器を取り付けてお客様独自のAGV台車を製作可能
◆目的に合わせて低コスト・高機能なAGV台車の制作を
◆ユニット単位で自由なレイアウトが可能
◆1コントローラで前方、後方への磁気テープ追尾運転可能

◆詳細はカタログをダウンロードしご覧いただくか、お気軽にお問い合わせ下さい。

このカタログについて

ドキュメント名 無人搬送台車 S-CART【AGV Pack】
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 6Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 日本電産シンポ株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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無人搬送台車 エスカート Unmanned Transport Cart 搬送をもっと自由に、簡単に Upgrading factory logistics through smart operation. AGV パック AGV Pack p.8-18 AGV パックと目的に応じた機器を取り付けて、 お客様独自の AGV 台車を製作可能 Build your own Auto Guided Vehicle for your specific needs with AGV pack and available additional peripheral equipment. www.nidec-shimpo.co.jp
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日経優秀製品・サービス賞 第 47回機械工業デザイン賞 日経産業新聞賞 最優秀賞 日本ロボット工業会賞 ガイドレス走行を可能とした次世代のAGV、エスカート。 Next generation AGV with guide-less operation capabilities G.less ガイドレス走行 I oT Internet of Things Guideless Operation ・複数AGVの効率的な運行 ・タブレット端末によるルート設定が可能 Optimum operation of multiple AGVs Easy route set-up by tablet ・運行ログ蓄積、故障予知、保守管理 Operation history storage, fault prediction, maintenance ※詳細につきましてはご相談ください。 Please contact us for further details. 人に代わる自動搬送台車 Auto Guided Cart Substitutes for Manpower レイアウト変更や使用場所の移動にも柔軟に対応できます。 Safely detects worker and vehicle movement plus layout changes. ・磁気テープ等の設置が必要ないので、レイアウト変更や使用場所の移動にも柔軟に対応できます。 ・タブレット端末上のジョイスティックにより自由自在に操作できます。 ・走らせたいルートをたどり、ボタンを押して覚えさせるだけの簡単な操作で自動運転ができます。 ・低床設計でお客様ごとの様々なアプリケーションに幅広く対応できます。 ・物流シーンでは人に代わって搬送を行い、倉庫内の無駄な移動時間を削減します。 ・各種センサより安全性を確保し、作業者との共存も可能です。 ・天板のワーク固定用タップを利用し、S-CART上部に様々な装置を取付けることができます。 ・各種アプリケーションに応じたオプションユニットをご用意できます。 ※詳細はお問い合わせください。 ・No magnetic tape required; route creation is unbound by taped lines. ・Manual override with tablet touch joystick allows repositioning at any time. ・Included tablet application provides easy route set-up. ・Low-profile design allows usage in various operations and aplications. ・Guideless running eliminates wasteful worker actions. ・Multiple integral safety sensors enables it to share the space with workers and equipment ・Top mounting plate designed for simple retrofitting of cages, shelves and similar transport holding equipment. ・Optional units appropriate for a variety of applications. ※Please contact us for further details. アプリケーション Application Examples コンテナの輸送 食品工場、スーパーマー ケットでの商品の移動に。 Transport Containers Moves Part Containers to Various Assembly Locations. 1
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独自開発のサスペンションを搭載。 路面を選ばない走行安定性。 Specialized Suspension for Stable Handling 特徴 Features 能 ンテ ンス 車体 Capable to go underneath 8 hours continuous operation Designed for simplified maintenance ( ) (1-hour charging) 200mm 8H リ Equipped with a li ion battery While the transport load weight is 100 kg ス ー ーセンサ ット 機 Guideless (laser sensor) Simple operation from tablet PC Reliable speed reducers Wheel driving part contains Shimpo’s precision gearboxes PC app. view 多段引出しの移動 荷物の牽引 作業者間での重い工具、 指定した場所へ自動搬送。 機械部品の移動に。 省人化に最適です。 Hook option for Pulling Transport Tool Boxes or Shelves other Vital Equipment Automatically Delivers to the Transports Tool Test Fixtures and Specified Locations.Reduces Other Vital Diagnostic Equipment. wasted labor effort and time. 2
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S-CART管理システム S-CART Control System システム構成イメージ System Configuration ・複数S-CART管理 ・外部機器連動 Coordination capability with external devices and/or multiple AGVs PLC シリアル通信 Serial Communication I/O (RS-232C) 外部システム または External System OR 管理 PC Control PC シリアル通信 (RS-232C) Serial Communication Wi-Fi メイン画面 Main Screen ルート編集画面 Route Editing Screen ・ 登録されている全てのS-CARTの運行監視を行えます。 ・ ルート編集画面の背景にはフロア地図等を背景として ・ 各S-CARTのステータス確認が可能です。 取り込み可能です。 ・ 運行システムの起動、停止、非常停止操作が行えます。 ・ 作成ルート上でのS-CARTの動作を設定可能です。 ・ 履歴表示、システム制御、ルート編集の各画面への遷移が可能です。 ・ Monitors operation of all registered S-CART units. ・ Importation of floor maps to the background of the route editing ・ Status confirmation of each S-CART. screen. ・ Starts/stops the operations plus shuts operation in the case of ・ Configure S-Cart operation on the created route. system emergencies. ・ Visible sceens display the history, system control and route editing. S-CART間のコースデータは共有可能 ※S-CART毎の設定は不要。 相互のS-CARTの経路が重なった場合、S-CARTが自立的に回避経路を探索。 Shares course data between S-CART's. Creating settings for each individual S-CART is not necessary. In case of route overlap with multiple S-CARTS, autonomously searches for an avoidance path. オプション Options お客様のニーズに合わせてオプションを製作致します。詳しくはご相談ください。 Customization available. Contact Nidec-Shimpo for specific application requirements. オプション例 Option Examples システム例 ●シートシャッターとの連動 接触自動充電機能 Interactive system operation possible S-CARTがシャッターと連携し Wireless Charging 開閉を指示。目的地まで走行します。 ●エレベータとの連動 S-CARTがエレベータと連携し、 移動する階を指示。目的地まで走 行します。 Automatic operation Elevator activation with Doors or Shutters Elevator activates when present. in conjunction with S-CART activates the the S-CART when opening and closing of present. Automatic shutters or doors within operation proceeds. the set proximity. ※非接触式自動充電については  別途お問い合わせください。 標準の充電方法 Standard Charging Automatic charging available 3
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タブレット マッピング ティーチング 自動運転     Tablet Mapping Teaching Automatic Operation タブレット上のアプリケーション「S-CART」で簡単操作。 Wi-Fi通信網を利用する事で広範囲での遠隔操作に対応。 限られた場所での使用ではBluetooth通信によりS-CART本体とタブレットのみで直接操作も可能。 Easy operation using the "S-CART" application on the tablet terminal. Utilizing Wi-Fi communications network offers a wide range of remote operations. The included tablet app with easy-operation digital joystick allows live, direct Operation via Bluetooth. 単体運用例 Examples of Tablet App controlled Operation 基準点設定 Set Starting P oi nt  マッピング ( 測域センサ )Create  M ap  経路設定 Set Route     運行指示 Instruct Operation タブレット上の手動操作により S-CART タ ブ レ ッ ト 上 の 手 動 操 作 に よ り、 ◆手動ティーチング Manual Teaching タブレット操作により走行経路を選択す を運用基準点に移動し設定 S-CART を操作し経路周辺地図を作成 タブレット操作により実際の走行経路を走らせ軌跡を記録 る事で目的地指示 Move S-CART to the initial position under Generate a map in S-CART by running Store desired running points into the unit Select programmed routes for S-CART to manual operation. through operation zone. under tablet operation and set routes run. that pass those points. C C A BA C D ※単体運用エリアは50m×50m以下が目安になります。 The estimated stand-alone operation area is 50 m x 50 m or less. 操作アプリケーション画面 Operation Screen ㉑ ①S-CART名変更 ①Changing the name of S-CART ⑪  ① ②メニューボタン ②Menu Button ⑫ ② ③接続状態 ③Connecting ⑬  ③ ④オプションボタン ④Option Button ④ ⑤FWDボタン ⑤FWD Button ⑥Rightボタン ⑥Right Button⑭  ⑦ストップボタン ⑦Stop Button        ⑧ルートボタン ⑧Route Button ⑮  ⑤ ⑨バッテリ残量 ⑨Battery ⑯ ⑥ ⑩座標情報欄 ⑩Coordinate ⑰ ⑪画面名称 ⑪Screen title ⑱ ⑦  ⑫初期位置変更ボタン ⑫Initial position changing button ⑧ ⑬マップボタン  ⑬Mapping Button ⑲ ⑭ジョイスティック  ⑭Joystick ⑮Leftボタン ⑮Left button⑨ ⑳ ⑯BWDボタン ⑯BWD button ⑰リセットボタン ⑰Reset button ⑩ ⑱キャプチャーボタン ⑱Capture Button ⑲座標信頼度 ⑲Reliability of Coordinate ⑳ステータス欄 ⑳Status of S-CART ㉑Followボタン ㉑Follow Button ●コンベアセット ●リフト ●牽引 S-CARTにコンベアを設置。 S-CARTにリフトを設置。 S-CARTに牽引装置を設置。 荷物を受け取り後、自動で発進。 所定の場所でリフトをアッ 所定の場所まで運搬します。 プ・ダウンします。 Conveyor Top Top Lifter Tugger Hook Integral conveyor Platform lifter option  Mechanical Hook option  option. Upon receipt of Raises and lowers Allows larger shelves goods, it automatically when requested and cages to be starts to run. for ease of human transported to the interaction. proper destinations. 4
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外形寸法 S-CART 100 Dimensions Power Switch (Under the table) 790 R 85 620 85155 35 275 275 35 Reset Button Emergency Stop Button Tapping Holes for Fixing Works 7 x M10 (P=1.5) Depth 8 Bumper Sensor 120( 40) 0( 25) Dimension of Opening for Laser Sensor Charging Connector for Plug-in ア Jack up hole (left and reght) L 2 LED Lamps - 2 in front, 2 in rear Nameplate Object Motion Sensors - 7 in rear 380 (mm) 512 5 630 200 80 470 80 150 25 25 30 205 205 30 20
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仕様 S-CART 100 Specifications 一般仕様 Specification 使用条件 搬送荷物仕様  Cargo example 段ボールに梱包された加工品、材料等 Boxed parts, raw material, etc. Usage 稼働時間 Operation time 連続走行時間 8H (充電時間1H) 8 hours continuous operation (1 hour charging) 準拠規格 Governing standard JIS D 6801,6802,6803,6804,6805 準拠予定 JIS (Japanese Industrial Standard) D 6801,6802,6803,6804,6805) 設置条件 床面 Floor conditions うねり 10mm/m Undulation: 10mm/m maximum Operation 路面勾配 3%以下 Incline: 3% maximum Environment 段差 max 5mm Bump: 5mm high maximum 溝幅 max 10mm 10mm wide maximum 床構造は鉄筋を配置したコンクリート構造とする Assumed flooring material is steel enforced concrete 耐床荷重 200kg/m2以上 Floor load bearing above 200kg/sq.m 表面仕上げタイプ 塗装 Surface finish is painting 環境 Environment 使用場所 屋内の一般環境 Common indoor usage assumed 周囲温度 0~40℃ Ambient temperature: 0~40℃ 湿度 90%RH以下 結露無きこと Humidity: 90% RH maximum. No condensation. 雰囲気 塵埃、腐食性ガスの無いこと No excessive dust, no corrosive gas 無人搬送車本体仕様 AGV Specification 適用範囲 Scope 無人搬送車本体 AGV main body 搬送対象 Intended cargo 搬送物積載面積がA2(420×594)以下であること Cargo top-view size to be less than 420mm x 594mm 搬送荷物重量が100kg以下であること Cargo weight: 100kg maximum 走行 走行機能 Function 前進、後進、旋回(その場旋回時φ876mm) Forward, Backward, Turning (stationary turning circle φ876mm) Traveling 走行速度 Traveling speed 30m/min ※最高60m/minまで設定可能 ※ソフトスタート、ストップ対応 30m/min * Maximum speed: 60m/min * Soft starting, soft stopping 停止精度 Stop position accuracy 位置精度:±10~30mm  旋回角度精度:±3deg positional : ±10~30mm angular : ±3deg 最小通路幅 Traveling path width 1000mm 1000mm minimum 走行制御方式 駆動方式 Drive 二輪駆動 2 Wheel Drive Control モータ定格 Motor 200W×2軸 200W x 2 制動装置 Braking 運転中は電気式制動、停止時は電磁ブレーキによる保持 Electric braking for slowing down. Electromagnetic braking while stopping. 制御方式 Control ACサーボモータ駆動 AC servomotors ステアリング方式 Steering 二輪速度差方式 2 Wheel speed differential system 装置重量 Body weight 65kg(オプション部重量除く) 65kg (excluding optional equipment) 車体寸法 Body size 幅630mm×長さ790mm×高さ200mm 630mm (W) x 790mm (L) x 200mm (H) 移載方式 Loading method 台車天板上に人手により荷物を積載。 Manual loading on the cargo bed ※自動移載装置(コンベアユニット等)の搭載については別途ご相談ください * Auto loading devices (conveyer unit, etc.) available (not included) 誘導方式 Routing 固定経路 ガイドレス方式 Preprogrammed route. Guideless traveling. バッテリ  Battery 容量 47.5Ah 公称電圧 25.9V リチウムイオン蓄電池搭載 Capacity 47.5Ah Nominal voltage 25.9V Lithium Ion Battery 天板を取外すことでバッテリ交換が可能 Manual switching to spare batteries with minimum interruption, by removing the top panel 充電方式 Charging method プラグイン方式手動充電 Manual plugging in ※自動充電ユニット(接触、非接触)の搭載については別途ご相談ください * Auto charging unit (contact, non-contact) available (not included) 運転方式 Operation タブレット端末から操作者がルート選択することにより行先を指定 Select from pre-programmed routes and destinations using the control タブレット端末上のジョイスティックによる手動操作も可能 software on the tablet PC. Manual operation using "joystick" from the tablet PC is possible ※外部装置との連動、複数台の協調運転等は別途ご相談ください * Coordination capability with external devices and/or multiple AGVs (not included) 安全装置 Safety feature ・非常停止ボタン 1箇所 車体後部に配置された非常停止ボタンを押 Emergency stop button located at the back of the AGV.  すことで台車停止 Obstacle detecting sensor (senses front and back). ・障害物検知センサ(前後) Senses obstacle up to 1m ahead and begins slowing down, then stops before hitting.  進行方向の障害物を検知し減速、さらに接近すると停止 Equipped with bumper sensor. Upon contact with obstacles, AGV stops. ・バンパーセンサ 台車下部のバンパーセンサーに接触する事で台車停止 Warning beep during operation.  走行中は警報装置により警告音を発して走行 LED torches (2 at the front, 2 at the rear) indicate, "traveling", "abnormality", ・警報装置 走行中は警報装置により警告音を発して走行 "standstill" status.  LED表示灯(前方2箇所、後方2箇所)  走行中、エラー発生中、停止等の状態を表示 車体仕様 駆動輪 Drive wheels φ120タイヤ ウレタン(硬度:HS80 色:緑)、ホイール材質:アルミ Tire: φ120mm polyurethane (hardness: HS80, color: green), Wheel: aluminum. Body 補助輪 Auxiliary wheels φ50 4輪 ウレタン φ50mm polyurethane (4pcs) 付属品 Included accessories 充電装置 内容 Contents ・充電装置×1(充電ケーブル込み) ・Charger×1 (with charging cable) Charging ・電源コード×1 ・Power code×1 apparatus 外形寸法 Size ・充電装置寸法:幅213mm×長さ312.4mm×高さ76.5mm ・Charger body dimension: 213mm (W)×312mm (L)×77mm (H)  (電源コード、充電ケーブルは除く)  (power code, charging cable excluded) ・充電ケーブル長さ: 約1m ・Charging cable length: approx. 1m ・Power code length: approx. 1.8m ・電源コード長さ: 約1.8m 電源仕様 Power 100~240VAC 最大入力電流15A (100VAC時) 100-240 VAC Max. input current 15A (100VAC) 電源プラグ形状:平行平型2ピン(A型) Electric plug: NEMA 1-15 type-A (2 prongs and ground wire) 充電方法 Charging method 充電コネクタを無人搬送車の充電用コネクタに接続することで充電 Charging cable of the charger is plugged into S-CART ※自動充電ユニット(接触・非接触)の搭載については別途ご相談ください *Auto charging unit (contact, non-contact) available (not included) S-CART専用 内容 Contents ・タブレット端末×1 ・Tablet PC×1 タブレット端末 ・専用ACアダプタ×1 ・AC adapter×1 Dedicated ・USBケーブル×1 ・USB cable×1 Tablet PC for 外形寸法 Size ・幅102.4㎜×高さ193.1mm×厚さ9.35mm ・102.4mm (W)×193.1mm (H)×9.35mm (D) S-CART control ・画面:約7インチ(1280×720ドット) ・Display: Approx. 7 inches (1280×720pixel) ・USBケーブル長さ:約1m ・USB cable length: Approx. 1m OS Android 6.0 Android 6.0 ACアダプタ電源仕様 AC adapter 10W、100~240V、AC 50/60Hz 0.2A 10W,100~240VAC 50/60Hz 0.2A 電源プラグ形状:平行平型2ピン(A型) Electric plug: NEMA 1-15 type-A (2 prongs and ground wire) 機能 Functions Bluetooth接続により遠隔操作が可能 Bluetooth connection ※ WiFi環境での動作については別途ご相談ください。 *Contact us for Wi-Fi connection and its potential ジャッキアップ 内容  Contents ソケットボルト×2 Socket head bolts×2 用ボルト 用途 Usage 駆動輪のジャッキアップ用 For jacking up the main wheels Jacking up bolt 寸法 Size M10×150mm M10×150mm 6
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MEMO 7
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AGV パック AGV Pack 8
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AGV Pack AGVパックと目的に応じた機器を取り付けて お客様独自のAGV台車を製作可能。 目的に合わせて低コスト・高機能なAGV台車の制作を。 Build your own Auto Guided Vehicle for your specific needs with AGV pack and available additional peripheral equipment. 特徴 Features 簡単にAGV台車の製作が可能 AGV wagon can be built in easy steps. ●フレームに取り付けるだけで簡単にAGV台車ができあがります。 All you need to do is to attach components to your frame. 進行方向 Traveling direction キャスタ マグネットセンサ 1 Caster Magnetic sensor 1 駆動部 ( 左 ) 駆動部 ( 右 ) Driving unit (left) Driving unit (right) マグネットセンサ 2 キャスタ Magnetic sensor 2 Caster 位置管理機能により部分的にガイドレスで直線、旋回動作が可能 Guideless operation capability by positional management function. ●エレベータ昇降、 直角方向転換、 隣接コースへの   移動などに利用できます。 Guideless operation helps with entering the elevators, making sharp turn, changing lane to the next magnetic tape track, etc. 9
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●ユニット単位で自由なレイアウトが可能 ●1コントローラで前方、後方への磁気テープ追尾運転可能 ●位置管理機能により部分的にガイドレスで直線、旋回動作が可能 ・ Unlimited design flexibility. Put units together and build your desired AGV. ・ Easy forward and back operation along magnetic tape track, with a single controller. ・ Guideless operation capability by positional management function. ピンポイントのニーズに応えるべく、最低限必要なものをパックに致しました。 あとはお客様でAGV台車を自由に製作できます。 位置管理機能の追加により、さらに応用範囲が広がりました。 In order to leave room for maximum customization, we packed the bare minimum component together. Using the pack, sky is the limit for your customization. Enhanced versatility with the addition of positional management capability. コントローラ 1 台で前方、後方への磁気テープ追尾運転が可能 Magnetic tape tracking maneuver, going forward or back. ●コントローラ 1 台にマグネットセンサ 2 台を直接接続ができます。 Two magnetic sensors connected to one controller, allow tracking in both directions. ●コントローラへの信号入力により走行コースの分岐方向も選択できます。 At a 'Y' split, it follows the track specified by the signal into the controller. 右分岐選択 左分岐選択 Fork right chosen Fork left chosen 右分岐選択 Fork right chosen 磁気テープ 検知端 Edge of magnetic tape detected ■こちら側を検知し制御します Senses the edge (shown in yellow) of the magnetic tape. 10
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AGV台車構成 AGV wagon assembly PLC * サーキットプロテクタ * Circuit protectors AGV Pack コントローラ× 1 Controller 駆動部× 2 Drive unit マグネットセンサ× 2 Magnetic sensor バッテリ * Battery 障害物センサ * Obstacle sensor バンパースイッチ * Bumper switch 停止センサ * キャスタ * Stoppage sensor Caster 電源周辺 Power supply コース作成 Track Set-up * AGV パック以外で、お客様に別途ご用意いただくもの。 弊社取扱い部品についてはオプション一覧(P12)をご参照ください。 Items to be prepared by customers Please refer to the list of available optional parts on Page 12. * * 充電器 マグネットテープ Battery charger Magnetic tape 11
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AGV Pack AGVパック構成部品 AGV Pack Components コントローラ (1) マグネットセンサ (2) 駆動部 (2) Controller Magnetic sensor Drive unit コントローラ Controller 駆動電源   Drive Power 定格電圧 DC48V 変動幅 42 ~ 60 V、 定格電流 約 24A  Rated voltage DC48V, Fluctuation 42 ~ 60V, Rated current approx. ※ 2 軸定格運転時 24A ※ 2 wheels running at rated speed. 制御電源   Control Power DC24V ± 10% 定格電流 約 1.2A DC24V ± 10% Rated current approx. 1.2A 駆動モータ  Drive Motor 専用サーボモータ 2 軸 DedicaDedicated servomotor 2pcs 入力信号   Input signal 12 点 (起動、 速度選択、 リセット、 ブレーキ開放、 前進 / 後進 12 points (start, speed selection, reset, brake release, forward/back 切替、手動 / 自動切替、CW 旋回、CCW 旋回、右分岐、左分岐) switch, manual/auto switch, clockwise turn, counter-clockwise turn, right fork, left fork) 出力信号   Output signal 6 点 (右軸回転中、 左軸回転中、 異常出力、 脱線出力、 右軸 6 points (turning right, turning left, abnormality, derailment output, PLS 出力、 左軸 PLS 出力) right wheel PLS output, left wheel PLS output) 機能      Function 速度選択機能 : パラメータ設定された速度を入力信号 Speed selection function : で選択運転可能。 One of the pre-set speed parameters can be selected by input ブレーキ制御 : モータ運転状態に応じたブレーキの自 signal, for the operation. Brake control : 動開放機能付。 Auto release function for the brake, depending on the motor 旋回 ・ 直進機能 : 内部位置カウンタにより旋回、 定量 condition. 直進可能。 Turning / Straight traveling function : 分 岐 機 能 : 磁気テープによるコース分岐での進行 Capable to turn and move straight by specified distance, by built-in 方 向選択が可能。 positional counter. Branching function : Capable to select the course at Y-fork of the magnetic tape track. 重量      Weight カバーなし : 約 1.0kg Without cover : Approx. 1.0 kg カバー付き : 約 1.5kg With cover : Approx. 1.5 kg マグネットセンサ Magnetic sensor 電源      Power supply DC +10.8 ~ +30 V (30mA 以下) DC +10.8 ~ +30 V (max. 30mA) 適用磁気テープ Applicable magnetic tape 幅 50mm ×厚さ 1mm  50mm Wide × 1mm Thick,  3 最大エネルギー積 10.3 ~ 12.3kJ/m3  N 極 Maximum Energy Product 10.3 ~ 12.3 kJ/m   N-pole 動作距離   Sensing distance 5 ~ 40mm 5 ~ 40mm 検出磁極   Detecting polarity N 極 N-pole 重量      Weight 約 0.2kg Approx. 0.2kg 駆動部 Drive unit モータ Motor 専用サーボモータ Exclusive servomotor エンコーダ Encoder 磁極式 14 ビットエンコーダ Magnetic pole type 14-bit encoder 減速機 Speed reducer ① 減速比 1/21 タイヤ外径φ 150  ① Reduction ratio : 1/21, 許容耐荷重 300kgf (1 軸あたり ) Tire diameter : φ 150, Max. payload : 300kgf (per wheel) ② 減速比 1/28 タイヤ外径φ 200  ② Reduction ratio : 1/28, Tire diameter : φ 200, Max. payload : 800kgf (per wheel) 許容耐荷重 800kgf (1 軸あたり ) タイヤ Tires ウレタン JIS A,95 (黒色) Polyurethane rubber JIS A95 Black ブレーキ Brake DC24V、 保持用 DC24V, for holding ground 重量 Weight 1/21 : 約 11kg 1/21 : Approx. 11kg 1/28 : 約 15kg 1/28 : Approx. 15kg オプション Optional Equipment 接続用ハーネス (CN1 用 ) Connection harness (CN1) 入力信号コネクタ用 300mm For input signal connector 300mm 接続用ハーネス (CN2 用 ) Connection harness (CN2) オプション入力信号コネクタ用 300mm For optional input signal connector 300mm 接続用ハーネス (CN3 用 ) Connection harness (CN3) 出力信号コネクタ用 300mm For output signal connector 300mm 接続用ハーネス (CN4 用 ) Connection harness (CN4) アナログ入力コネクタ用 ( ジョイスティック接続用 ) 300mm For analog input connector (for joystick connection) 300mm 接続用ハーネス (CN9 用 ) Connection harness (CN9) 制御電源コネクタ用 300mm For control power supply connector 300mm キャスタ Caster 車輪径φ 100mm、取付け高さ 135 ~ 143mm( クッション付き) Wheel diameter 100mm, Installation height 135 ~ 143mm (with shock absorber) マグネットテープ Magnetic tape 幅 50mm、 厚み 0.9mm、 長さ 25m(1 巻あたり)、 接着テープ付き 50mm wide, 0.9mm thick, 25m long (per roll), With adhesive tape 障害物センサ Obstacle sensor 電源電圧 DC24V、 検出範囲 0.2 ~ 3m × 2m Power source voltage : DC24V, Detection range : 0.2 ~ 3m × 2m (原点はスキャン中心位置 ) 但し、 スキャン角度 180 度以内 (from the center of scanning) ジョイスティック Joystick 5m ケーブル付き With 5m cable 通信ケーブルセット   Cable set 変換ケーブル、 USB シリアルユニット、 通信ソフト CD Conversion cable, USB serial unit, Communication software CD フランジ Flange 1/21 用、 1/28 用 For 1/21 and for 1/28 ホイール         Wheel ホイールタイヤ     Wheel tire マグネットセンサ    Magnetic sensor 2m ケーブル付き With 2m cable モータ変換ケーブルセット Motor conversion cable set モータ、 エンコーダ、 ブレーキ 各 1.5m For motor, encoder, brake. 1.5m each. 12
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型式/駆動部仕様 Model number format / Drive unit specification 型式 Model number format ● コントローラ Controller SU049 - D438□ 形状 Configuration 0:カバー無 without cover 2:カバー付 with cover 3:カバー、接続ハーネス付き with cover and connection harness ● 駆動部 Drive Unit SU049 - M4380 - G□□C□ タイヤ仕様 減速比 Tire configuration 0:なし モータ変換ケーブル Reduction ratio Motor conversion cable without wheel 0:なし 21 :1/21 1:ホイール付 without cable with wheel28 :1/28 1:1.5m付き 4:ホイール・タイヤ付 with 1.5m long cable with wheel and tire 5:ホイール・タイヤ・フランジ付 with wheel, tire and flange ● マグネットセンサ Magnetic sensor SU037 - OP - M001 低荷重パック SU049-D4383-M4381-G21C5 Small load pack DC48V 駆動電源 DC48V Drive unit power supply コントローラ Controller 1 台 ※制御電源として DC24V が別途必要です ※ DC24V is needed separately to power the controller 接続ハーネス Connection harness 1 セット 5 種類 各 300mm 5 types, 300mm long each φ 150 ホイール ・ タイヤ ・ フランジ付 With φ 150 wheel, tire, flange 駆動部 Drive unit 2 台 減速機 (減速比 1/21) Speed Reducer (Reduction ratio : 1/21) ( 低荷重 )  (small load) 400W サーボモータ 400W servomotor 2m ケーブル付 マグネットセンサ  Magnetic sensor 2 台 2m cable included ※マグネットテープは別途必要です。 高荷重パック SU049-D4383-M4381-G28C5 Large load pack コントローラ Controller 1 台 DC48V 駆動電源 DC48V Drive unit power supply ※制御電源として DC24V が別途必要です ※ DC24V is needed separately to power the controller 接続ハーネス Connection harness 1 セット 5 種類 各 300mm 5 types, 300mm long each 駆動部 ( 高荷重 ) Drive unit (large load) 2 台 φ 200 ホイール ・ タイヤ ・ フランジ付 With φ 200 wheel, tire, flange 減速機 (減速比 1/28) Speed reducer (Reduction ratio : 1/28) 400W サーボモータ 400W servomotor マグネットセンサ  Magnetic sensor 2 台 2m ケーブル付 2m cable included ※マグネットテープは別途必要です。 ※単品販売については別途お問い合わせください。 For the sale of individual component, please contact us. 駆動部仕様 Drive unit specification 駆動部仕様 Drive unit specification 型式 Model SU049-M4381-G21C5 SU049-M4381-G28C5 電源電圧 (V) Power source voltage DC48 適応モータ容量 (W) Applicable motor capacity 400 ギア部減速比 Reduction ratio 1/21 1/28 定格出力回転数 (rpm) Rated output speed 143 107 瞬時最高出力回転数 (rpm) Peak output speed 190 143 走行速度 (m/min) Traveling speed 67.3 定格出力トルク (N ・ m) Rated output torque 22.7 30.3 起動トルク (N ・ m) Starting torque 45.4 60.6 推奨タイヤ径 (mm) Recommended tire diameter φ 150 φ 200 許容耐荷重 (Kgf) Maximum payload 300 (1 軸あたり) (per wheel) 800 (1 軸あたり) (per wheel) 13
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AGV Pack 外形図 Outline Drawing ● コントローラ Controller SU049-D4380 カバー無 No cover 駆動電源 DC48V Drive power 制御電源 DC24V Control power 出力容量 400W Output capacity SU049-D4382 カバー付 With cover 駆動電源 DC48V Drive power 制御電源 DC24V Control power 出力容量 400W Output capacity 14
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外形図 Outline Drawing ● 駆動部 SU049-M4381-G21C5 Drive unit ギア比 1/21 Gear ratio ホイール・タイヤ・フランジ付 Wheel, Tire, Flange included モータ変換ケーブル1.5m付き 1.5m Motor conversion cable included SU049-M4381-G28C5 ギア比 1/28 Gear ratio ホイール・タイヤ・フランジ付 Wheel, Tire, Flange included モータ変換ケーブル1.5m付き 1.5m Motor conversion cable included ● マグネットセンサ SU037-OP-M001 Magnetic sensor 検出磁極 N極 Detecting polarity N-pole 動作距離 5~40mm Sensing distance Vinyl coated round cord Core cable cross-section area Heat shrink tube Signal wire connector Body PBT black Detection surface 15 16
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AGV Pack 連続運転時間 Battery Life ● 連続運転時間(鉛蓄電池使用時) Maximum continuous running time (lead battery) ご使用条件等によって運転時間は変化しますのでご参考としてご覧ください。 This information is for reference only as the battery life varies depending on the condition. ●SBA形式 EB-35相当(35Ah)鉛蓄電池による連続運転データ Continuous running data with lead battery, SBA spec EB-35 (35Ah) equivalent EB-35 ( ) Average load factor 60 3 2 Average load factor 50 40 30 3 Minimum operational voltage 20 10 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 ( ) ●SBA形式 EB-165相当(165Ah)鉛蓄電池による連続運転データ Continuous running data with lead battery, SBA spec EB-165 (165Ah) equivalent EB-165 ( ) 60 50 40 3 30 20 10 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 ( ) 16
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コントローラ接続例 Controller Connection Example ● コントローラ接続例 Controller Connection Example 駆動電源はモータの回生電力により高圧に上昇することがあります。 制御電源とは分離した電源を供給してください。 Voltage may rise up at the drive power supply, due to the regenerated electricity. Separate power supplies needed, one for drive and another for control. TB1 TB ル U V W C 6 C 9 3: TB7 2: 1: TB8 TB3 TB5 ル U V C ア ※ W C 7 C 1 信 TB9 11: TB10 10: 2 9: 3 8: 7:リ 5 6: 6 5: 7 TB51 : 3: S+2 V TB52 2: 信 SG D TB53 1: TB5 C 2 シ 信 S ( ) S 2 S 3 3 S C 12 2 S 2 1 信 (S ) 1 C 13 2 2 V C 3 信 2 L 10: OUT1 L 9: OUT2 L 8: OUT3 L 7: OUT C 5 PC 6: 信 通信 通信 5: 信 L : OUT5 PC は 3: 信 ル L 2: OUT6 1: 信 0V ※アナログ入力は専用ジョイスティックのみ接続可能です。 Only exclusive joystick can be connected to the analog input. 17
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AGV Pack 構築例・接続例 Installation Example / Connection Example ● 構築例 Installation Example マグネットテープ追尾、テープ端で停止・前 / 後進切替の機能を持った AGV の構築例 An installation example of a manual switch operated AGV system. 前後切替スイッチを「後」に切り替えると マグネットテープに沿って後進し、 テープ端で停止します。 When Front/Back switch is turned to "Back", AGV travels backward tracking the magnetic tape and テープ端まで後進 stops at the end of the tape. Travel backward to the end of the tape Start Front Back 起動 前 後 テープ端まで前進 Travel forward to the end of the tape 前後切替スイッチを「前」に切り替えると マグネットテープに沿って前進し、 テープ端で停止します。 When Front/Back switch is turned to "Forward", AGV travels forward tracking the magnetic tape and stops at the end of the tape. 起動 前 後 運転開始用の起動スイッチと前後切替スイッチを使用。シーケンサや停止センサ無しで実現可能! It uses "Start" button and "Front/Back" switch. No need for sequencer or stopping sensor. ● 接続例 Connection Example AGV コントローラ AGV Controller Battery バッテリ電源 Drive power 駆動電源 TB1 CN9 駆動部 Drive unit 制御電源 C ontrol power (直流安定化電源)※必 設置してください (Stabilized DC power supply) Installation required Start switch CN1 起動スイッチ Front/Back switch 11 前後切替スイッチ 5 CN12 前 Front 4 CN13 2 後 Back マグネットセンサ Magnetic sensor 18
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は 本社・営業本部 〒617-0833 京都府長岡京市神足寺田1 関 西 支 店 〒617-0833 京都府長岡京市神足寺田1 TEL. 075-958-3887 FAX. 075-958-1296 TEL. 075-958-3670 FAX. 075-958-3671 東 京 支 店 〒141-0032 東京都品川区大崎1-20-13日本電産東京ビル 福岡営業所 〒812-0016 福岡市博多区博多駅南1-7-22ブックローン福岡ビル3階 TEL. 03-3494-0721 FAX. 03-3494-0720 TEL. 092-411-4750 FAX. 092-411-4785 北関東営業所 〒330-0854 埼玉県さいたま市大宮区桜木町1-9-4 エクセレント大宮ビル3階 本社サービス 〒617-0833 京都府長岡京市神足寺田1 TEL. 048-645-1365 FAX. 048-645-1361 グループ TEL. 075-958-3629 FAX. 075-958-3695 名古屋支店 〒450-0003 名古屋市中村区名駅南1-21-19 名駅サウスサイドスクエア12階 東京サービス 〒330-0854 埼玉県さいたま市大宮区桜木町1-9-4 エクセレント大宮ビル3階 TEL. 052-589-1338 FAX. 052-589-2838 グループ TEL. 048-645-1365 FAX. 048-645-1361 金沢営業所 〒920-0027 金沢市駅西新町2-16-7 海 外 アメリカ、メキシコ、ブラジル、スペイン、ドイツ、 TEL. 076-233-2626 FAX. 076-233-2627 オーストリア、フランス、中国、韓国、台湾、インド は ま ま は2 は た ま Copyright NIDEC-SHIMPO Corporation. All Rights Reserved. WA-1910015 41060I