スカラロボットKHL・KHEシリーズ

New Products スカラロボット KHL シリーズ KHE シリーズ SCARA ROBOT KHL/KHE SERIES More options for the design. 時 空 間 を 自 在 に 高 速 に CC-1436 1

SCARA ROBOT コンパクトさと高い動作性能を KHL SERIES KHE SERIES ●高サイクル KHL-300 KHL-400 ●高精密KHE-400 KHL-500 KHL-600 KHL-700

SCARA用途事例 ピックアンドプレース パレタイジング シーリング ●3 次元 補間動作 SCARA − 直交　メリット比較 SCARA 設計 直　交 サイクル タイム 組立調整 可動範囲 可動範囲 省スペース 可動範囲 可搬質量 充実の標準機能 各種ネットワーク ● Z軸ブレーキ解除スイッチ （オプション） ワンタッチでブレーキ解除可能 ● 高 速通信から省配線、 ● トルク制御 ワークやハンドの保護、圧入作業などにも応用可能 各種ネットワークに対応 （制約条件あり） ・Ethernet ● 定速度制御 ・PROFIBUS 一定速度で滑らかな動作が可能、シーリングに有効 ・DeviceNet ・CC-Link ● マルチタスク ・EtherNet/IP ロボット動作とI/Oや周辺機器の制御タスクを並列処理、 ロスタイムを短縮 ・EtherCAT ・PROFINET ● PLC機能 周辺機器、タッチパネル制御可能

選定ガイド 選定条件　以下の許容値を満足するサイズを選定してください ハンド重心 ロボットアーム GD2 慣性モーメント 重心オフセット量（最大100mm） KHL-300 KHL-500 KHL-400 KHL-600 KHE-400KHL-700 負荷質量 kg 最大5（定格２） 最大10（定格２） 最大5（定格１） 負荷の慣性モーメント kg・m2 最大0.05 最大0.20 最大0.06 負荷重心オフセット量 mm 最大100 最大100 最大100 許容値を超える条件でロボットを使用することはできません 条件を超える場合はお問い合わせください 慣性モーメントの公式 〔m：物体の質量（kg）〕 ●A　回転中心が自軸の場合 ●B　回転中心が自軸と異なる場合 1．円板（円柱） 回転中心 1．円板（円柱） 回転中心 R R Re R２ mR２ Ⅰ＝m ２ Ⅰ＝ ２ ＋Re m ２ m 2．中空円板（中空円筒） 2．中空円板 R 　（中空円筒） r R Re R２＋r２ m（R２＋r２） r Ⅰ＝m ２ ＋Re ２ Ⅰ＝ m ２ m 3．直六面体 3．直六面体 Re b a a ２ ２ ＝m（a ２＋b２） ＝m a ＋bⅠ ＋Re２ m Ⅰ １２ m １２ b 4．円柱 l Re 4．円柱 ２ ２l ２ ２ Ⅰ＝m ３R ＋l １２ ＋Re ２ m ＝m（３R ＋l ）Ⅰ １２ m R R

KHL スカラロボット C O N T E N T S 商品紹介 巻頭 体系表 2 仕様・形番表示・外形寸法図 ・KHL-300 4 ・KHL-400 6 ・KHL-500 8 ・KHL-600 10 ・KHL-700 12 各部の名称・内部構造 14 オプション説明 18 システム構成 20 使用上の注意事項 26 1

機種選定 動作範囲 最大速度※1 ※2 形番 アーム長 サイクルタイム 最大可搬質量 （定格） 許容慣性モーメント 掲載ｍｍ 1軸 2軸 ３軸（Ｚ軸） 4軸（Z軸回転） １軸 ２軸 ３軸（Ｚ軸） ４軸 （Ｚ軸回転） 合成 （２ｋｇ荷重） ｋｇ ｋｇ・ｍ ２ ページ deg deg ｍｍ deg ｄｅｇ／s ｄｅｇ／s ｍｍ／s ｄｅｇ／s ｍ／s ｓ KHL-300 300（125+175） ±125 ±145 0～160 ±360 660 660 1120 1500 5.1 0.48 5（2） 0.05 4 KHL-400 400（225+175） ±125 ±145 0～160 ±360 660 660 1120 1500 6.3 0.47 5（2） 0.05 6 KHL-500 500（200+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 6.3 0.45 10（2） 0.2 8 KHL-600 600（300+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 7.1 0.45 10（2） 0.2 10 KHL-700 700（400+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 7.9 0.50 10（2） 0.2 12 形番構成 ◆本体＋コントローラ KHL 600 Z BNN KSL3 P NN CC 2 1 A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性 HIOケーブル ※6300 300 400 400 N N-Type（標準） N 無し 1 1セット 500 500 P P-Type 2 2セット 600 600 3 3セット 700 700 Eロボコン間ケーブル NN 3.5m（標準） BZ軸ストローク 05 5m ※1 N 標準 08 8m ※5 G増設IOユニット ※2 Z 300 10 10m N 0台 Cオプション 15 15m 1 1台 NNN 無し 2 2台 ※4 BNN 下部ジャバラ Fネットワーク CNN 上部キャップ NN 無し ※3 TNN 天吊り CC CC-Link ※1　KHL-300・400は160ストローク、500・ ※3※4 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ DN DeviceNet 600・700は150ストロークです。 ※3※4 BTN 下部ジャバラ、天吊り PB PROFIBUS ※2　KHL-300・400は対応できません。 ※3※4 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り EN EtherNet/IP ※3　KHL-300は対応できません。 ※3 CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT ※4　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。※5　入力28点、出力20点のユニットです。 SCN 簡易クリーン PN PROFINET ※6　ケーブル長6m、2本セットとなります。 2

KHL Series 機種選定 機種選定 動作範囲 最大速度※1 ※2 形番 アーム長 サイクルタイム 最大可搬質量 （定格） 許容慣性モーメント 掲載ｍｍ 1軸 2軸 ３軸（Ｚ軸） 4軸（Z軸回転） １軸 ２軸 ３軸（Ｚ軸） ４軸 合成 （２ｋｇ荷重） ｋｇ・ｍ２ｋｇ ページ deg deg ｍｍ deg ｄｅｇ／s ｄｅｇ／s ｍｍ／s （Ｚ軸回転） ｄｅｇ／s ｍ／s ｓ KHL-300 300（125+175） ±125 ±145 0～160 ±360 660 660 1120 1500 5.1 0.48 5（2） 0.05 4 KHL-400 400（225+175） ±125 ±145 0～160 ±360 660 660 1120 1500 6.3 0.47 5（2） 0.05 6 KHL-500 500（200+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 6.3 0.45 10（2） 0.2 8 KHL-600 600（300+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 7.1 0.45 10（2） 0.2 10 KHL-700 700（400+300） ±125 ±145 0～150 ±360 450 450 2000 1700 7.9 0.50 10（2） 0.2 12 ※1　動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ※2　水平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運転はできません。 オプション一覧表 形　番 Z軸ロング Z軸下部 Z軸上部 天吊り ケーブル ハンド取付け用 簡易 ストローク ジャバラ キャップ 仕様 延長（最長） ツールフランジ クリーン KHL-300 × 〇 〇 × 15m 〇 〇 KHL-400 × 〇 〇 〇 15m 〇 〇 KHL-500 〇（300mm） 〇 〇 〇 15m 〇 〇 KHL-600 〇（300mm） 〇 〇 〇 15m 〇 〇 KHL-700 〇（300mm） 〇 〇 〇 15m 〇 〇 〇：対応可能です　　×：対応できません 3

スカラロボット KHL-300 ●アーム長：300mm（125mm+175mm） 形番表示方法 KHL 300 N NNN KSL3 N NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 300mm N N-Type（標準） N 無し ※3 P P-Type 1 1セット 2 2セット Eロボコン間ケーブル 3 3セット BZ軸ストローク NN 3.5m（標準） ※1 N 標準 05 5m ※2 G増設IOユニット 08 8m N 0台 10 10m 1 1台 15 15m 2 2台 Cオプション　 NNN 無し Fネットワーク ※1　1 60ストロークです。※4 BNN 下部ジャバラ CNN 上部キャップ NN 無し ※2　入力28点、出力20点のユニットです。 ※3　ケーブル長6m、2本セットとなります。 SCN 簡易クリーン CC CC-Link ※4　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 DN DeviceNet PB PROFIBUS EN EtherNet/IP EC EtherCAT PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHL-300 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 300（125+175） 動作範囲 1軸 deg ±125 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～160 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 660 2軸 deg/s 660 3軸（Z軸） mm/s 1120 4軸（Z軸回転） deg/s 1500 ※1 合成 m/s 5.1 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.48 最大可搬質量 kg 5（定格2） 許容慣性モーメント kg・m2 0.05 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.015 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ※1　動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※2　水 平方向300mm、垂直方向25mm往復、 粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ハンド用継手※4 φ4×3個 転はできません。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 ロボコン間ケーブル m 3.5 X-Y およびCに関してはZ上限での値とな ります。軌跡精度は保証しておりません。 電源容量 kVA 0.7 ※4　ベース側にハンド配管用の継手を用意してい 本体質量 kg 12 ます。配管につきましてはお客様所掌にてお願いいたします。 4

KHL-300 外形寸法図 外形寸法図　 ●KHL-300 (510) 175 125 162 (57) R3 R17 5 0 φ35 0 R4 8 20 100 4×φ9取付穴 R1 50 130 7φ11ボールねじ中空径 5 φ16H7 180 第1 1軸 2ハンド取付部　詳細 5° A 動作範囲 動作範囲 ハンドI/Oコネクタ 予備用グロメット ブレーキ解除スイッチ (46.5) モータパワー バッテリケース I/O・ブレーキ エンコーダ用コネクタ Z 接地用M4タップ穴 A-A矢視 Z矢視 A ハンド用エア継手 (285) 3×φ4チューブ用 ケーブル占有寸法 4×M3タップ穴 43 20 2×6H7(+0.012) 44±0.05 　0 オプション外形寸法図 ●ツールフランジ ●ジャバラ 形番KHL-TF3 φ16 φ75 φ11 φ12H7 φ60 4×φ4.5取付穴 φ12H7 .φ5 0 D φ60 P.C . 2.5 +0.1　0 45° ※　スカラロボット本体とツールフランジが同時手配の場合、ツールフランジは“組付出荷”となります。 5 30 27 6 490 160 Zストローク 32 48 162.5 24 44 4P9 (619) 104 60 60 60±0.05 120±0.05 140 (140) (242.5) 6 第1軸動 12 作5 範° 囲 R102.04 1 第 42 5軸 °動作範囲 190 作範 囲 軸動2 5°第 14

スカラロボット KHL-400 ●アーム長：400mm（225mm+175mm） 形番表示方法 KHL 400 N NNN KSL3 N NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 400mm N N-Type（標準） N 無し ※4 P P-Type 1 1セット 2 2セット BZ軸ストローク Eロボコン間ケーブル 3 3セット N 標準 NN 3.5m（標準）※1 05 5m ※3 G増設IOユニット 08 8m N 0台 10 10m 1 1台 Cオプション　 15 15m 2 2台 NNN 無し ※5 BNN 下部ジャバラ Fネットワーク ※1　160ストロークです。 CNN 上部キャップ NN 無し ※2　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。※3　入 力28点、出力20点のユニットです。 TNN 天吊り CC CC-Link ※4　ケ ーブル長6m、2本セットとなります。 ※2 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ DN DeviceNet ※5　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 ※2 BTN 下部ジャバラ、天吊り PB PROFIBUS ※2 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り EN EtherNet/IP CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT SCN 簡易クリーン PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHL-400 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 400（225+175） 動作範囲 1軸 deg ±125 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～160 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 660 2軸 deg/s 660 3軸（Z軸） mm/s 1120 4軸（Z軸回転） deg/s 1500 ※1 合成 m/s 6.3 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.47 最大可搬質量 kg 5（定格2） 許容慣性モーメント kg・m2 0.05 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.015 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ※1　動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※2　水平方向300mm、垂直方向25mm往復、 粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ハンド用継手※4 φ4×3個 転はできません。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 ロボコン間ケーブル m 3.5 X-Y およびCに関してはZ上限での値とな ります。軌跡精度は保証しておりません。 電源容量 kVA 0.7 ※4　ベ ース側にハンド配管用の継手を用意してい 本体質量 kg 13 ます。配管につきましてはお客様所掌にてお願いいたします。 6

KHL-400 外形寸法図 外形寸法図 ●KHL-400 範囲 (610) 動作 1軸 25 ° φ35 175 225 162 第 1 (57) 5 R1 7 R48 φ11ボールねじ中空径 20 100 4×φ9取付穴 400R R1 φ16H7 50 130 75 180 第 ハンド取付部　詳細 1 1軸 2動 5°作範囲 A 動作範囲 ハンドI/Oコネクタ 予備用グロメット ブレーキ解除スイッチ (46.5) エンコーダ バッテリケース I/O・ブレーキ モータパワー用コネクタ Z A 接地用M4タップ穴 A-A矢視 ハンド用エア継手 Z矢視 3×φ4チューブ用 155 ケーブル占有寸法 4×M3タップ穴 43 20 44±0.05 2×6H7(+　00.0 12) オプション外形寸法図 ●ツールフランジ ●ジャバラ 形番KHL-TF3 φ16 φ75 φ11 φ12H7 φ60 4×φ4.5取付穴 φ12H7 50.φ φ60 P.C .D 5° 2.5 +0.1 　0 4 ※　スカラロボット本体とツールフランジが同時手配の場合、ツールフランジは“組付出荷”となります。 7 30 27 6 490 160 Zストローク 32 44 48（162.5）24 4P9 60±0.05 104 120±0.05 60 60 140 (140) (242.5) 6 （R129.4） 145 第 °2軸動作範囲 190 作範 囲 軸動 ° 第2 14 5

スカラロボット KHL-500 ●アーム長：500mm（200mm+300mm） 形番表示方法 KHL 500 N NNN KSL3 N NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 500mm N N-Type(標準) N 無し ※4 P P-Type 1 1セット 2 2セット BZ軸ストローク Eロボコン間ケーブル 3 3セット N 標準 NN 3.5m(標準)※1 Z 300 05 5m ※3 G増設IOユニット08 8m N 0台 10 10m 1 1台 Cオプション　 15 15m 2 2台 NNN 無し ※5 BNN 下部ジャバラ Fネットワーク ※1　150ストロークです。 CNN 上部キャップ NN 無し ※2　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。※3　入 力28点、出力20点のユニットです。 TNN 天吊り CC CC-Link ※4　ケーブル長6m、2本セットとなります。 ※2 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ DN DeviceNet ※5　K HL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 ※2 BTN 下部ジャバラ、天吊り PB PROFIBUS ※2 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り EN EtherNet/IP CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT SCN 簡易クリーン PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHL-500 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 500（200+300） 動作範囲 1軸 deg ±125 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～150 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 450 2軸 deg/s 450 3軸（Z軸） mm/s 2000 4軸（Z軸回転） deg/s 1700 ※1 合成 m/s 6.3 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.45 最大可搬質量 kg 10（定格2） 許容慣性モーメント kg・m2 0.2 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.015 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ※1　動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※2　水平方向300mm、垂直方向25mm往復、 粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ハンド用継手※4 φ6×3個 転はできません。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 ロボコン間ケーブル m 3.5 X-Y およびCに関してはZ上限での値とな ります。軌跡精度は保証しておりません。 電源容量 kVA 1.4 ※4　ベース側にハンド配管用の継手を用意してい 本体質量 kg 22 ます。配管につきましてはお客様所掌にてお願いいたします。 8

KHL-500 外形寸法図 外形寸法図 ●KHL-500 範囲 動作5° 1軸 12 (734) 第 300 φ40 300 200 177 R300 R5 7 500R R30 4×φ11取付穴 0 φ14ボールねじ中空径 40 120 φ20H7 第1 170 140 軸 2動 5°作 ハンド取付部　詳細 (210) 範囲 動作範囲 A ブレーキ解除スイッチ エンコーダ I/O・ブレーキ ハンドI/Oコネクタ (101) モータパワー用コネクタ バッテリケース 予備用グロメット Z A-A矢視 A 接地用M4タップ穴Z矢視 (295) ハンド用エア継手 ケーブル占有寸法 3×φ6チューブ用 I/O分離用予備パネル 2×M4タップ穴 60 80±0.05 2×6H7(+　00.01 2) オプション外形寸法図 ●ツールフランジ ●ジャバラ 形番KHL-TF5 φ20 φ75 φ14 φ12H7 φ60 4×φ4.5取付穴 φ12H7 .φ5 0 φ60 .C.DP 45 2.5 +0.1° －0.1 ※　ス カラロボット本体とツールフランジが同時手配の場合、ツールフランジは“組付出荷”となります。 9 42 30 6 300 500 オプションZストローク 150 350 標準Zストローク 87.5 47 141 9 4P9 12 (179)(72) (120) R62 (648) 79±0.05 659 150 158±0.05 79 79 180 6 (150) (221.5) （R178.05） 第 12 4軸 5°動作範囲 224 囲 動作 範 第2 軸 145 °

スカラロボット KHL-600 ●アーム長：600mm（300mm+300mm） 形番表示方法 KHL 600 N NNN KSL3 N NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 600mm N N-Type（標準） N 無し ※4 P P-Type 1 1セット 2 2セット BZ軸ストローク Eロボコン間ケーブル 3 3セット ※1 N 標準 NN 3.5m（標準） Z 300 05 5m ※3 G増設 IOユニット 08 8m N 0台 10 10m 1 1台 Cオプション　 15 15m 2 2台 NNN 無し ※5 BNN 下部ジャバラ Fネットワーク ※1　150ストロークです。 CNN 上部キャップ NN 無し ※2　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。※3　入 力28点、出力20点のユニットです。 TNN 天吊り CC CC-Link ※4　ケーブル長6m、2本セットとなります。 ※2 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ DN DeviceNet ※5　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 ※2 BTN 下部ジャバラ、天吊り PB PROFIBUS ※2 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り EN EtherNet/IP CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT SCN 簡易クリーン PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHL-600 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 600（300+300） 動作範囲 1軸 deg ±125 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～150 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 450 2軸 deg/s 450 3軸（Z軸） mm/s 2000 4軸（Z軸回転） deg/s 1700 ※1 合成 m/s 7.1 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.45 最大可搬質量 kg 10（定格2） 許容慣性モーメント kg・m2 0.2 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.015 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ※1　動 作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※2　水平方向300mm、垂直方向25mm往復、 粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ハンド用継手※4 φ6×3個 転はできません。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 ロボコン間ケーブル m 3.5 X-Y およびCに関してはZ上限での値とな ります。軌跡精度は保証しておりません。 電源容量 kVA 1.4 ※4　ベース側にハンド配管用の継手を用意してい 本体質量 kg 23 ます。配管につきましてはお客様所掌にてお願いいたします。 10

KHL-600 外形寸法図 外形寸法図 ● KHL-600 範囲 動作 ° φ40 （834） 第1 軸 251 300 300 177 300 R300 φ14 ボールねじ中空径 40 （120） 4×φ11 取付穴 φ20 H7 0070 140 R6 R300 ハンド取付部　詳細 （210） A 動作範囲 ブレーキ解除スイッチ 予備用グロメット エンコーダ I/O・ブレーキ ハンドI/Oコネクタ モータパワー用コネクタ バッテリケース 予備用グロメット A 接地用M4タップ穴 Ｚ ハンド用エア継手 A-A矢視 3xφ6チューブ用 （295） I/O分離用予備パネル Z矢視 ケーブル占有寸法 60 2×M4 タップ穴 80±0.05 2×6 H7（+　0.0120 　 ） オプション外形寸法図 ●ツールフランジ ●ジャバラ 形番KHL-TF5 φ20 φ14 φ75 φ12 H7 φ60 4×φ4.5 取付穴 φ12H7 50.φ P.C .D φ60 45° 2.5 +0.1 －0.1 ※　スカラロボット本体とツールフランジが同時手配の場合、ツールフランジは“組付出荷”となります。 11 42 30 300 500 6 オプションZストローク 150 350 R 標準Zストローク 87.5 57 141 9 12 （72） 47 4 P9 （179） R62 （120） （635） 79±0.05 659 150 158±0.05 79 79 180 6 （150）（101）（221.5） （R180.42） 1 第 42 5 224軸 °動作範囲 動作範 囲 第2軸 ° 145 25 ° 囲° 1 作範動 第1 軸

スカラロボット KHL-700 ●アーム長：700mm（400mm+300mm） 形番表示方法 KHL 700 N NNN KSL3 N NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 700mm N N-Type（標準） N 無し ※4 P P-Type 1 1セット 2 2セット BZ軸ストローク Eロボコン間ケーブル 3 3セット ※1 N 標準 NN 3.5m（標準） Z 300 05 5m ※3 G増設 IOユニット 08 8m N 0台 10 10m 1 1台 Cオプション　 15 15m 2 2台 NNN 無し ※5 BNN 下部ジャバラ Fネットワーク ※1　150ストロークです。 CNN 上部キャップ NN 無し ※2　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。※3　入 力28点、出力20点のユニットです。 TNN 天吊り CC CC-Link ※4　ケーブル長6m、2本セットとなります。 ※2 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ DN DeviceNet ※5　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 ※2 BTN 下部ジャバラ、天吊り PB PROFIBUS ※2 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り EN EtherNet/IP CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT SCN 簡易クリーン PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHL-700 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 700（400+300） 動作範囲 1軸 deg ±125 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～150 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 450 2軸 deg/s 450 3軸（Z軸） mm/s 2000 4軸（Z軸回転） deg/s 1700 ※1 合成 m/s 7.9 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.50 最大可搬質量 kg 10（定格2） 許容慣性モーメント kg・m2 0.2 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.015 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ※1　動作パターン・負荷質量・オフセット量により、速度・加速度の制限があります。 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※2　水平方向300mm、垂直方向25mm往復、 粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ハンド用継手※4 φ6×3個 転はできません。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 ロボコン間ケーブル m 3.5 X-Y およびCに関してはZ上限での値とな ります。軌跡精度は保証しておりません。 電源容量 kVA 1.4 ※4　ベース側にハンド配管用の継手を用意してい 本体質量 kg 24 ます。配管につきましてはお客様所掌にてお願いいたします。 12

KHL-700 外形寸法図 外形寸法図 ● KHL-700 範囲 （934） 作軸動 5° φ40 1 2 300 400 177 第 1 300 R300 φ14 ボールねじ中空径 70 0 40 120 4×φ11 取付穴 R R φ20 H7 300 70 140 ハンド取付部　詳細 （210） A 動作範囲 エンコーダ ブレーキ解除スイッチ I/O・ブレーキ モータパワー用コネクタ 予備用グロメット ハンドI/Oコネクタ 予備用グロメット バッテリケース 接地用M4タップ穴 A Ｚ A-A矢視 I/O分離用予備パネル 295 Z矢視 ケーブル占有寸法 ハンド用エア継手 3×φ6チューブ用 60 2xM4 タップ穴 80±0.05 2×6 H7（+　0.0120 　 ） オプション外形寸法図 ●ツールフランジ ●ジャバラ 形番KHL-TF5 φ20 φ14 φ75 φ12 H7 φ60 4×φ4.5 取付穴 φ12H7 0 .D.φ 5 P.C φ6045 2.5 +0.1° －0.1 ※　スカラロボット本体とツールフランジが同時手配の場合、ツールフランジは“組付出荷”となります。 13 42 30 300 500 6 オプションZストローク 150 350 標準Zストローク R87.5 57 141 9 6 12 （72） 47 4 P9 （179） R62 （120） 79±0.05 （651） 158±0.05 659 150 79 79 6 （150（）101）（221.5） 180 （R231.09） 1 第 45 2242軸 °動作範囲 作範囲 第2軸 動 45°1 5° 囲° 12 作範 軸動 第1

KHL Series 各部の名称 ボールねじスプライン （ツールシャフト） カバー 第２軸 （旋回） 第２アーム背面の各部名称は 外形寸法図を参照のこと 第1軸 （旋回） 第１アーム ベース背面の各部名称は 外形寸法図を 第３軸 （上下） 第２アーム 参照のこと 第４軸 （旋回） バッテリケース ベース 内部構造 ボールねじ 第3軸モータ 第4軸モータ スプラインシャフト 第4軸減速機 ボールねじナット 第2軸モータ 第1軸減速機 ボールスプラインナット 第2軸減速機 第1軸モータ 第4軸タイミングベルト 第3軸タイミングベルト バッテリケース 14

KHE スカラロボット C O N T E N T S 商品紹介 巻頭 仕様・形番表示・外形寸法図 ・KHE-400 16 オプション説明 18 システム構成 20 使用上の注意事項 26 15

スカラロボット KHE-400 ●アーム長：400mm（225mm+175mm） 形番表示方法 KHE 400 N BNN KSL3 P NN NN N N A B C D E F G H Aアーム長 D外部信号極性　 HIOケーブル 400mm N N-Type（標準） N 無し ※3 P P-Type 1 1セット 2 2セット BZ軸ストローク ※1 N 標準 Eロボコン間ケーブル 3 3セット NN 3.5m（標準） 05 5m ※2 G増設 IOユニット Cオプション　 08 8m N 0台10 10m NNN 無し 1 1台15 15m ※4 BNN 下部ジャバラ 2 2台 CNN 上部キャップ TNN 天吊り Fネットワーク ※1　160ストロークです。 NN 無し ※2　入力28点、出力20点のユニットです。WSN Z軸配線用シャフト ※3　ケーブル長6m、2本セットとなります。 ※4 BCN 下部ジャバラ、上部キャップ CC CC-Link ※4　KHL-TF（ツールフランジ）も手配が必要です。 ※4 BCT 下部ジャバラ、上部キャップ、天吊り DN DeviceNet ※4 BWS 下部ジャバラ、Z軸配線用シャフト PB PROFIBUS ※4 BTN 下部ジャバラ、天吊り EN EtherNet/IP CTN 上部キャップ、天吊り EC EtherCAT TWS Z軸配線用シャフト、天吊り PN PROFINET EAR対象品（EAR99組込み品） 仕様 形　番 KHE-400 タイプ 水平多関節 軸　数 4 アーム長 mm 400（225+175） 動作範囲 1軸 deg ±130 2軸 deg ±145 3軸（Z軸） mm 0～160 4軸（Z軸回転） deg ±360 最大速度 1軸 deg/s 672 2軸 deg/s 780 3軸（Z軸） mm/s 1120 4軸（Z軸回転） deg/s 1800 ※1 合成 m/s 7.0 サイクルタイム（2kg荷重）※2 s 0.39 最大可搬質量 kg 5（定格1） 許容慣性モーメント kg・m2 0.06 位置繰返し X-Y mm ±0.01 精度※3 Z（3軸） mm ±0.01 4軸（Z軸回転） deg ±0.007 ハンド用配線 入力8点/出力8点 ※1　動 作パターン・負荷質量・オフセット量により、 ハンド用継手 お客様準備 速度・加速度の制限があります。 位置検出方式 アブソリュート方式 ※2　水 平方向300mm、垂直方向25mm往復、粗位置決め時。実効負荷率を超える連続運 ロボコン間ケーブル m 3.5 転はできません。 ※3　周 囲温度、機体温度一定時の一方向位置繰 電源容量 kVA 2.6 返し精度。絶対位置決め精度ではありません。 本体質量 kg 15 X-Y およびCに関してはZ上限での値となります。軌跡精度は保証しておりません。 16