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エプソンロボット 総合カタログ

製品カタログ

エプソンロボットの総合カタログです。
G、LS、Tシリーズのスカラロボット、CやNシリーズの6軸ロボット、ビジョンや力覚センサーのオプション類が掲載されています。

このカタログについて

ドキュメント名 エプソンロボット 総合カタログ
ドキュメント種別 製品カタログ
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取り扱い企業 エプソン販売株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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総合カタログ エプソンの産業用ロボットは、販売・サービス拠点網でグローバルな安心・安全体制を確立しています。 欧 州 韓 国 北 米 中国/香港 日 本 スカラロボット インド 台 湾 6軸ロボット 東南アジア ロボットコントローラー 南 米 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション ■どの地域へも統一した品質のアフターサービスをお届けします。 私たちはこれまで、常に安定した品質での製品・サービスの提供を最優先に考え、世 償保証期間が適用※2されるなど、ワールドワイドで統一した品質のアフターサービス 界の各地に販売・サービス拠点網を整備してきました。例えば、ロボットの故障やト をお届けしているのです。 ラブルの発生時には、無償保証期間内であればどの地域でもアフターサービスを受 ※1:通常のお取り扱い、ご使用にて発生した故障に限ります。 ※2:窓口は各現地にて対応しています。 けられます※1し、ロボットを他の地域へ移設された場合でも、販売元販社による無 ■拠点住所一覧 製造・開発/セイコーエプソン株式会社 長野県安曇野市豊科田沢6925 日本 エプソン販売株式会社 東京都新宿区新宿4-1-6 JR新宿ミライナタワー29階 北米 Epson America, Inc. 1650 Glenn Curtiss Street Carson, CA 90746 USA 南米 Epson do Brasil Industria e Comercio, Ltda. Av. Tucunare, 720 Tambore Barueri, Sao Paulo, SP-0646-0020 Brazil 欧州 Epson Deutschland GmbH Ott-Hahn-Str. 4 D-40670 Meerbusch Germany 中国・香港 Epson China Co., Ltd 4F Tower 1, China Central Place, 81 Jianguo Road, Chaoyang District, Beijing, 100025, PRC 台湾 Epson Taiwan Technology & Trading Ltd. 14F, No.7, Song-Ren Road, Taipei 110, Taiwan R.O.C. 東南アジア Epson Singapore Pte Ltd. 1 HarbourFrontPlace, #03-02 HarbourFront Tower one, Singapore 098633 韓国 Epson Korea Co, Ltd. 27F DaeSung D-Polis A, 606, Seobusaet-gil, Geumcheon-gu, Seoul, 153-803 Korea インド Epson India Pvt Ltd. 12th Floor, The Millenia, Tower A, No.1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore-560008 エプソンロボットに関するお問合せ・資料請求は下記まで ● この資料に掲載されている内容は、改善のため予告なく変更する場合があります。 ご検討の際は、事前に弊社までお問い合わせください。 ● Microsoft,Windows,Windowsロゴは米国マイクロソフト・コーポレーションの登 お問い合わせ先 エプソン販売株式会社 FA機器営業課 録商標です。その他の社名、ブランド名、および製品名は、各社の商標または登録商標 TEL 03-5919-5257 です。 電話番号のかけ間違いが増えておりますので、番号をよくお確かめの上おかけください。 ● CC-Link:CC-Link協会の登録商標です。 http://www.epson.jp/prod/robots/ ● EtherNet/IPTM TMホームページ :DeviceNet はControlNetInternational,Ltdの商標であり、ODVAのライセンスを受けて使用しています。 ● EtherCAT®は、ドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特 許取得済み技術であり登録商標です。 安全に関するご注意 ● LabVIEWは、National Instruments Corporation.の商標です。 ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。 ● Visua l Bas ic ,V isua l C++,V isua l Stud io ,Windowsは、米国Microsof t Corporationの、米国、日本およびその他の国における登録商標または商標です。 〒160-8801 東京都新宿区新宿4-1-6 JR新宿ミライナタワー29階 〒392-8502 長野県諏訪市大和3-3-5 エプソンのホームページ http://www.epson.jp ●お求め・ご相談は、信用とサービスの行き届いた弊社へ。 ●各種製品情報、各種ドライバー類の提供、サポート案内等のさまざまな情報を満載したエプソンのホーム   ページです。 ●ショールーム 製品をご覧になりたい場合などは、上記FA機器営業課までお問合せください。 カタログコード:CLRBTSG3E(2017年11月現在)
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スマートに動き、スマートに止まる。 それがエプソンの真骨頂。 先進性と信頼性で産業用ロボット業界を 業界初 業界初 業界初 業界初 業界初 リードし続けてきました。 1986年 1994年 1997年 2001年 2009年 2009年 2016年 量産1号機完成 スーパークリーンロボット Windows対応 ショートアーム 壁・天井取付 コンパクト 360度旋回型 折り畳み式スリムアーム クリーン度クラス1 ロボットシステム スカラロボット スカラロボット 高速6軸C3 スカラロボットRS3 6軸ロボットN2 エプソンの産業用ロボットは、「小さな部品を高精度・高効率で組み立てる」技術の開発から スタートし、抜群の先進性と信頼性で30年以上の長きにわたり常に業界をリードしてきました。 この間に培われた数々のノウハウは確実に受け継がれ、現在では“スマートに動き、スマートに止 まるエプソンならではのスマートモーションコントロールテクノロジーへと進化を遂げています。 今後、産業用ロボットに求められるニーズはますます多様化し、これまでにない、さまざまな側面 1982年 1994年 2001年 2016年 1986年 1997年 2009年 での技術革新が求められるに違いありません。私たちエプソンは、こうした激動する時代の要請 業界初 業界初 業界初 に常に高いレベルで応えながら、産業用ロボットをこれからも進化させ続けてまいります。 マルチタスク開発 アーチモーション開発 静電気対策仕様開発 1 2
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Why Epson Robots? トータルコストの削減を実現、 長期安定稼働を提供します。 生産性 品 質 使い勝手 ■エプソン独自の振動抑制技術により ■正確な軌跡で動作可能なためディスペ ■わかりやすい操作画面で、初心者でも 高速でも低振動を実現します。実動作 ンシングやカッターの切断作業に力を 簡単に使えるソフトウェアです。 でのタクトタイムの短縮が可能です。 発揮します。 ■導入前の検証から量産稼働まであらゆ ■エプソンはスリム・軽量ボディーにこ る利用シーンでの使用が可能なため、時 だわり、省スペースでの自動化と生産 間短縮とコストダウンに貢献します。 性の向上を実現します。 ■ロボットとビジョンシステムが一体と なっているため、位置決めが簡単に精 エプソンロボットの強みとは? 度良くできます。 レイアウト検証や干渉チェックなどが 行える3Dシミュレータ エプソンは、卓越したコア技術の融合により エプソンロボット 振動が収まらないロボット 生み出される圧倒的な動作性能と高い操作性、 それを支える万全のグローバルサポートで、 複雑化する市場のニーズに対応し、 製造業自動化へのハードルを下げます。 統合ソフトウェア 振動抑制 ビジョン テクノロジー テクノロジー センシング テクノロジー Globa l suppor t 世界中に広がるエプソンの販売・サービス拠点は、良質なアフターサービスはもちろん、導入前のアドバイス、トレーニング、シミュ レーションなど、導入前から導入後まで、安心できめ細かなサポートを世界のどの地域にも提供します。また、世界中のシステムイン テグレータとパートナーシップがあるため、さまざまなソリューションを提供可能です。 3 4
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製品ラインアップ一覧 シリーズ トップクラスの高速・高精度・低残留振動 トップクラスの高速・高精度・低残留振動はそ P.7 P.9 P.13 P.17 P.17 のままに、さらに防水・防塵仕様を追加。多種 多様な仕様と機能で要求の厳しい高度な生産 工程に応えるGシリーズ 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class D P 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class D P 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class3 3 3 3 3 D P 175 250 450 650 850 4軸 1 225 最大 3 300 最大 6 550 最大 850 最大 1000対応コントローラー 対応コントローラー 10 20 3軸 1.5 RC700-A 350 RC700-A 650 対応コントローラー 対応コントローラー 対応コントローラー RC700-A RC700-A RC700-A シリーズ 信頼の基本性能と実績 ロボットコントローラー 組立や搬送工程に要求される基本性能を満た P.21 P.23 P.25 しつつ、シンプルなアーム構造を実現。また、操作 性の良い専用コントローラーで簡単に運用可 能。信頼の基本性能と実績を持つLSシリーズ ■RC700-A P.41 ■RC90 P.41 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 4 4 4 400 500 800 最大 3 最大 600 最大 1000 対応コントローラー 6 700 対応コントローラー 20 対応コントローラーRC90 RC90 RC90 力覚センサーシステム シリーズ 今までのスカラと性格を別にする、個性あるラインナップ コントローラを内蔵し、設置性・使いやすさを P.27 P.29 P.31 ■S250シリーズ P.45 徹底的に追求。抜群のコストパフォーマンスと 使いやすさでトータルコストを大幅に低減する Tシリーズ 独自の天吊構造&最短の経路で動作するアー ム構造で省スペース・高生産性を実現。装置設 ソフトウェア 計の概念を変えるRSシリーズ 可搬重量(Kg) アーム長(mm) 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 3 3 400 350 550 最大 3 最大 3 最大対応コントローラー 4 対応コントローラー ■プログラム開発ソフトウェア コントローラー内臓 RC700-A RC700-A  EPSON RC+ P.49 シリーズ シリーズ コンパクトな装置が構築でき、狭いところでも自由に動作 小型6軸ロボットでトップクラスの高速・高精 P.33 P.35 P.39 度、コンパクトボディ。精密部品の組立・搬送に オプション 最適なC4シリーズ 8kgの高可搬ロボットでありながら軽量・コン ■ソフトウェアオプション P.54 パクトボディ。最長1400mmをカバーする豊富 ■コントローラーオプション P.58 なアーム長。天吊、壁取付可能な設置性と防 水・防塵仕様を持つC8シリーズ 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class 可搬重量(Kg) アーム長(mm) Class P 可搬重量(Kg) アーム長(mm) ■マニピュレーターオプション P.613 3 600 700 6軸ロボット史上初の折りたたみ式アーム構造 900 450最大 4 最大 8 900 最大2.5 ■オプション早見表 P.62により、高い省スペース性能を持つN2シリーズ 対応コントローラーRC700-A 1400 対応コントローラー 対応コントローラーRC700-A RC700-A アイコン説明 製品タイプ Class クリーンタイプ ISO クラス3 Class クリーンタイプ ISO クラス4 D プロテクションタイプ プロテクションタイプ 架台取付 壁取付 天井取付 マルチレイアウト取付3 ESD仕様 4 ESD仕様 IP54 P IP65/IP67 設置場所 5 6
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Gシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 高剛性ボディで小型部品の精密組立・押し 28.7 100 a 208 28.7 100 a 208 込みに最適な性能をコンパクトに実現 ■ 本体重量8kgとGシリーズ最軽量ボディ ■ 選べるロボットアーム長175、225mm ■ 重量のあるハンドに最適な「3軸仕様」もご用意 50 75 50 50 75 50 6-Ø 6.5 6-Ø 6.5 型 番 G1 - 17 1 S - UL 可搬重量 UL仕様 1 : 1kg UL : UL対応 A □ : UL非対応 A アーム長 軸タイプ 17 : 175mm □ : 4軸仕様 22 : 225mm Z : 3軸仕様 第3関節ストローク 環 境 1 : 100mm S : 標準 41.5 175 90以上 72 41.5 175 90以上 72 ケーブル用スペース ケーブル用スペース C : クリーン & ESD(静電気対策) *メカストッパーまでの位置 *メカストッパーまでの位置 2x2-M4 深さ 6 125 10.5±0.05 2x2-M4 深さ 6 125 10.5±0.05 25 20 5 39.5±0.05 25 20 5 39.5±0.05 +0.012 +0.012 4 0 4 0 2-Ø4 +0.012深さ3 2-Ø4 +0.012 0 0 深さ 3 ■仕様表 貫通不可 貫通不可 モデル名 G1 4軸仕様 3軸仕様 型番 G1-171* G1-221* G1-171*Z G1-221*Z 110±0.05 110±0.05 取付方法 架台取付 架台取付 +0.012Ø4H7( + 0 . 0 1 2 ) Ø4H7( 0 ) 0 アーム長 第1+第2関節 175 mm 225 mm 175 mm 225 mm 基準穴 基準穴 (ベース裏面) (ベース裏面) 最大動作速度 第1+第2関節 2630 mm/s 3000 mm/s 2630 mm/s 3000 mm/s 第3関節 1200 mm/s 1200 mm/s 第4関節 3000°/s 1mm平面取り 1mm 平面取り 本体重量(ケーブルの重量含まず) 8 kg 8 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.005 mm ±0.008 mm ±0.005 mm ±0.008 mm Ø 8 h7シャフト径 Ø 8 h7シャフト径 第3関節 ±0.01 mm ±0.01 mm Ø 16 メカストッパー径 G1_171S G1_221S Ø 16 メカストッパー径 G1_171C G1_221C 第4関節 ±0.01° ̶ a 75 125 a 75 125 A視詳細(第3,4関節原点姿勢) b Max.515 Max.545 A視詳細(第3,4関節原点姿勢) b Max.515 Max.545 可搬重量 定格 0.5 kg 0.5 kg 最大 1 kg 1.5 kg 標準サイクルタイム*1 0.29 sec 0.30 sec 0.29 sec 0.30 sec 第4関節許容慣性モーメント*2 定格 0.0003 kg・m2 ̶ ■架台取付動作範囲 最大 0.004 kg・m2 ̶ G1-221SZ G1-221CZ 型式名 4軸仕様 3軸仕様 第3関節押し込み力 50 N G1-171S G1-171C G1-221S G1-221C G1-171SZ G1-171CZ G1-221SZ G1-221CZ ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub、9Pin D-Sub g 第1アーム長(mm) 75 125 75 125 g g f f h-g 第2アーム長(mm) 100 100 100 100ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 h h f 動作エリア 64.3 59.6 64.8 70.9 86.4 89.2 94.4 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様 a 第1関節動作角度(°) 125 125 125 適合コントローラー RC700-A c 第2関節動作角度(°) 140 152 149 135 123 135 132 e メカストッパーエリア 60.4 62.6 52.8 56.2 69.2 82.5 82.2 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL c c b 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3 3 3 q q *1:粗位置決めアーチモーション(水平100 mm 垂直25 mm 往復)において、0.5kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 d 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3 4 5 1.3 3 4 7 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 *3:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) 125 140 7 8 a 159.5 200.8 c 96 6* 100 2.5 * 108 35 104 15 d b 139 j 10 k 5 4 a 16 8.5 +0.012 180.84 0 c 2 d b 44±0.05 b 83 j 88 88 k 100 159.5 201.8 96 3* 80 2.5* 108 32 107 15 139 10 5 4 16 31.5 181.8 4 +0.012 0 2 44±0.05 b 83 88 88 100 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション a e c d b a e c d b
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Gシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ コンパクトボディにワンランク上の技術で 42.5 130 a 169 42.5 130 a 169 高速性と低振動の両立を実現 2-M3深さ 8 32.5 2-M3深さ 8 32.5 2-M 5深さ 102-M5 深さ 10 ■ 可搬重量最大3kgと小型重量物に対応 ■ 動作範囲を拡げるカービングアーム採用 ■ 小さいロボットで大きな動作範囲 4- Ø 9 4- Ø 9 67 2-Ø 9 67 120 20 2-Ø 9 アーム形状 120 20158 158 ストレートアーム カービングアーム 型 番 G3 - 25 1 S - R - UL Ø 30 可搬重量 UL仕様 3 : 3kg UL : UL対応 アーム長 □ : UL非対応 Ø 30 25 : 250mm アームタイプ 30 : 300mm □ : 標準 35 : 350mm R : 右カービング 第3関節ストローク L : 左カービング : 150mm 1 : 120mm(クリーン仕様) 取付タイプ □ : 環 境 架台取付 M : S マルチレイアウト: 標準 取付 AA C : クリーン & ESD(静電気対策) ■仕様表 51.5 127 90 以上 モデル名 G3 51.5 127 90以上 86 ケーブル用スペース ケーブル用スペース 型番 G3-251* G3-301**-* G3-351**-* 86 取付方法 架台取付 架台取付 マルチレイアウト*1 架台取付 マルチレイアウト *はメカストッパー位置です *はメカストッパー位置です アーム長 第1+第2関節 250 mm 300 mm 350 mm 最大動作速度 第1+第2関節 3550 mm/s 3950 mm/s 4350 mm/s 第3関節 1100 mm/s 第4関節 3000°/s 本体重量(ケーブルの重量含まず) 14 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.008 mm ±0.01 mm ±0.01 mm 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.005° 可搬重量 定格 1 kg 52.5 126±0.05 最大 3 kg 126±0.05 6 +0.012 0 +0.012 標準サイクルタイム*2 0.41 sec 0.43 sec 0.41 sec 6 0 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.005 kg・m2 1mm 平取り 最大 0.05 kg・m2 ∅3,90°もみつけ 1mm 平取り 第3関節押し込み力 150 N ∅3,90°もみつけ ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub 最大∅11貫通穴径 ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 +0.012 ∅16 h7 シャフト径 Ø6 H7 ( +0.012 0 ) 最大∅11貫通穴径 Ø 6 H7( 0 ) 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様 ∅30 メカストッパー径 ∅16 h7 シャフト径 適合コントローラー RC700-A ∅30 メカストッパー径 A視詳細(第3、4関節原点姿勢) 基準穴(ベース裏面) 基準穴(ベース裏面) 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) *1「: 壁掛け」または「、天吊り」のどちらの方法でも取付可能な機種。 *2:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *3:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 *4:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) G3_251S G3_301S G3_351S G3_251C G3_301C G3_351C a 120 170 220 a 120 170 220 b Max.545 Max.575 Max.595 b Max.545 Max.575 Max.595 5 9 10 454 6.7 * 199.5 194 116 9.6 * 150 6.7 * 23 26 143 36 10 10 30 45.5 129 10 20 8 10 120 394.2 b 101 120 140 563.5 10.7 * 199.5 194 116 4.1 * 120 10.7 * 23 30 143 36 1010 22.5 30 79.5 129 10 20 8 120 394.2 b 101 120 140 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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■マルチレイアウト取付外形図 [単位:mm] ■架台取付動作範囲 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ ストレート 型式名 ストレート G3-351S G3-251S G3-251C G3-301S G3-301C G3-351S G3-351C 42.5 130 a 139 42.5 130 a 139 g 第1アーム長(mm) 120 170 220 e 2-M3 深さ 8 51.5 2-M3 深さ 8 51.5 f g h-g 第2アーム長(mm) 130 130 130 +0.012 h 6 +0.012 6 f 動作エリア 0 84 92 104.8 107.1 142.3 146.6 0 a 第1関節動作角度(°) d 140d c 第2関節動作角度(°) 141 137 142 141 142 e メカストッパーエリア 79.3 96.2 134.2 c q b 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 2 b d 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 2.3 6.3 3.8 4.8 3.8 176 b Ø 6 H7 ( +0.012 0 ) 6-Ø9 6-Ø9 126±0.05 Ø 6 H7 ( +0.012 0 ) 126±0.05 左カービング 型式名 左カービングアーム 73 47 20 12 73 47 20 12 アーム c G3-301S-L G3-301C-L G3-351S-L G3-351C-L 158 158 G3-351S-L p n 第1アーム長(mm) 170 220 j p-n 第2アーム長(mm) k 130 130 m mj 動作エリア 120.7, 86.8 191.6, 100.3 191.6, 107.5 n a,c 第1関節動作角度(°) 150, 125 165, 110 g e,g 第2関節動作角度(°) y 150, 135 145, 135 165, 120 160, 120e f h,k メカストッパーエリア 79.5, 113.2 97.0, 183.0 97.0, 184.2Ø 30 b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3, 6 5, 4 b f,z 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.3, - 8.3, 3.8 2.8, 3.8 7.8, 3.8 Ø 30 176 右カービング 型式名 右カービングアーム アーム G3-301S-R G3-301C-R G3-351S-R G3-351C-R G3-351S-R p n 第1アーム長(mm) 170 220 j k p-n 第2アーム長(mm) 130 130 z m mj 動作エリア 120.7, 86.8 191.6, 100.3 191.6, 107.5 n a,c 第1関節動作角度(°) 125, 150 110, 165 e e,g 第2関節動作角度(°) 135, 150 135, 145 120, 165 120, 160 x h,k メカストッパーエリア 79.5, 113.2 97.0, 183.0 97.0, 184.2 y b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 6, 3 4, 5 A f,z 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.3, - 3.3, 8.3 3.8, 2.8 3.8, 7.8A d 176 *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 ■マルチレイアウト取付動作範囲 [単位:mm] 86 86 ストレート 型式名 ストレート G3-351SM G3-301SM/CM G3-351SM/CM a a g 第1アーム長(mm) 170 220 e f h-g 第2アーム長(mm) g 130 130 h f 動作エリア 120.7 142.3 a 第1関節動作角度(°) 115 120 d d c 第2関節動作角度(°) 135 142 e メカストッパーエリア 112 134.2 1mm 平取り b 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 4 ∅3,90°もみつけ 291 d 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.8 1mm 平取り ∅3,90°もみつけ 最大∅11貫通穴径 ∅16 h7 シャフト径 最大∅11貫通穴径 ∅30 メカストッパー径 左カービング∅16 h7 シャフト径 型式名 左カービングアーム ∅30 メカストッパー径 アーム G3-351SM-L G3-351CM-L A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) a G3-351SM-L j n 第1アーム長(mm) 220 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) k m p-n 第2アーム長(mm) 130 np mj 動作エリア 191.9, 107.5 191.9, 125.6 4- Ø 9 f a,c 第1関節動作角度(°) 130, 105 8 y e,g 第2関節動作角度(°) 160, 120 150, 120 Ø 6 H7 ( +0.012 0 ) x 4- Ø 9 h,k メカストッパーエリア8 103.3, 183.0 Ø 6 H7 ( +0.012 ) b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.3, 5 2, 5 0 291 b f,z 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 2.8, 3.8 12.8, 3.8 右カービング 型式名 右カービングアーム アーム G3-351SM-R G3-351CM-R G3-351SM-R p h n 第1アーム長(mm)j 220 174 174 m k p-n 第2アーム長(mm) 130 n mj 動作エリア 191.9, 107.5 191.9, 125.6 基準穴(ベース裏面) 基準穴(ベース裏面) z a,c 第1関節動作角度(°) 105, 130 e,g 第2関節動作角度(°) 120, 160 120, 150 G3_301SM G3_351SM G3_301CM G3_351CM x h,k メカストッパーエリア 103.3, 183.0 a 170 220 a 170 220 y b b b,d 第1関節のメカストッパーまでの角度(°)Max.410 Max.450 Max.410 Max.450 5, 3.3 5, 2 f,z 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.8, 2.8 3.8, 12.8 d 291 11 12 330 6.7 * 138 192 75.5 62.5 131.5 116 9.6 * 150 6.7 * 10.5 23 34 70 36 1010 30 45.5 8 6 +0.012 0 69±0.05 69 60 90以上 101 119 ケーブル用スペース 120 b 140 200 473.5 10.7 * 172 301.5 109.5 62.5 131.5 116 4.1 * 120 10.7 * 10.5 23 34 70 36 1010 22.5 6 +0.012 0 30 79.5 69±0.05 8 69 60 90以上 119 ケーブル用スペース 101 b 120 140 200 t s t ts s 70 70 t s 219 c c c a g g c g g c g h h h f 79.5 219 b 219 j b b f k q qq j q r rr k r b c スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション a a a a c ee c e e x z z d b d
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Gシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 高速・高精度な小型部品の組立てに 52 250 a 165.5 52 250 a 165.5 威力を発揮 160 2-M4 深さ l l 160 ■ 可搬重量最大6kg ■ 選べるロボットアーム長 450、550、650mm 2-M4 深さ 11 4- 11 4- 11 110 15 2-M5 深さ 10 110 15 15 150 15 15 150 15 2-M5 深さ 10 180 180 38 38 型 番 G6 - 45 1 S - UL 可搬重量 6 : 6kg アーム長 A 45 : 450mm A 55 : 550mm UL仕様 65 : 650mm UL : UL対応 : UL非対応 第3関節ストローク □ : 180mm 1 : 150mm 取付タイプ : 330mm 3 □ : 架台取付 : 300mm 90以上 90以上 W : 壁取付 *はメカストッパー位置です。 ケーブル用スペース *はメカストッパー位置です。環 境 ケーブル用スペース R : 天井取付 S : 標準 C : クリーン & ESD(静電気対策) D : プロテクション :IP54 P : プロテクション :IP65 1mm 平取り 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ ∅4,90°もみつけ ■仕様表 モデル名 G6 最大∅14貫通穴径 最大∅14貫通穴径 ∅20 h7 シャフト径 型番 G6-45** G6-55*** G6-65*** ∅20 h7 シャフト径∅40 メカストッパー径 ∅40 メカストッパー径 取付方法 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) アーム長 第1+第2関節 450 mm 550 mm 650 mm 最大動作速度 第1+第2関節 6440 mm/s 7170 mm/s 7900 mm/s 6 +0.02 0 6 +0.02 0 第3関節 G6-**1**=1100 mm/s /G6-**3**=2350 mm/s 第4関節 2400° 本体重量(ケーブルの重量含まず) 27 kg 29 kg 27 kg 29 kg 28 kg 29.5 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.015 mm G6-45*S G6-55*S G6-65*S G6-45*C G6-55*C G6-65*C a 200 300 400 a 200 300 400 第3関節 ±0.01 mm 第4関節 ±0.005°° 6 H7( +0.0 12) G6-**1S G6-**3S 6 H7( +0.0 12) G6-**1C G6-**3C 0 75±0.05 b 0180 330 75±0.05口元両側面取り C0.5 口元両側面取り C0.5 b 150 300 可搬重量 定格 3 kg c 119 -31 c 116 -34 基準穴(ベース裏面) d 684 834 基準穴(ベース裏面) d 792 942 最大 6 kg 標準サイクルタイム*2 0.35 sec 0.36 sec 0.35 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.01 kg・m2 最大 0.12 kg・m2 ■架台取付動作範囲 第3関節押し込み力 150 N G6-55 S 型式名 架台取付* ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub、 9Pin D-sub G6-45*S/D G6-45*C/P/Dじゃばら G6-55** G6-65* ユーザー配管 Φ4mm×2、Φ6mm×2 e e a 第1アーム長(mm) 200 300 400 d h d b 第2アーム長(mm) 250環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様/プロテクション仕様*4 h f c 動作エリアc Z:0~-270 134.8 Z:0~-240 134.8 適合コントローラー RC700-A 161.2 232a Z:-270~-330 143.5 Z:-240~-300 153.9 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL b d 第1関節動作角度(°) 152 e 第2関節動作角度(°) Z:0~-270 147.5 Z:0~-240 147.5 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 147.5 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 Z:-270~-330 145 Z:-240~-300 142 *3:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) f メカストッパーエリア 124.4 133.8 207.5 *4:G6-***D* じゃばらオプション付 IP54  G6-***P* IP65 g 230 g g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.5 h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) Z:0~-270 3 Z:0~-240 3 6.3 Z:-270~-330 5.5 Z:-240~-300 8.5 5 13 14 d 12.2* 110 391 235.5 55±0.05 4.2* b 12.2* 124 8 30 175 15 c 316.5 61.5 7 305 14 24 20 1010 38 30 10 12.2 39.8 90 15 150 15 180 d 4.2* 391 235.5 110 1.2* b 4.2* 124 30 55±0.05 8 c 15 316.5 61.5 7 305 20 1010 54.5 37.5 30 95 90 15 150 15 180 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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■天井取付外形図 [単位:mm] ■壁取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 標準タイプ クリーンタイプ 52 250 a 165.5 52 250 a 165.5 52 250 a 138 52 250 a 138 2-M4 深さ 11 6 +0.012 +0.012 0 2-M4 深さ 116 0 2-M4 深さ 11 2-M4 深さ 11 6 H7( +0.012 0  ) 75±0.05 75±0.05 4-11 38 6 H7( +0.0 12 0 ) 15 150 15 4-11 15 150 15 180 180 38 38 ケーブル用 ケーブル用 スペース スペース 90以上 90以上38 A A B B *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 A A B B *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ 1mm 平取り 2-M5 深さ 10 ∅4,90°もみつけ 2-M5 深さ 10 最大∅14貫通穴径 110 28 Ø160 110 28 ∅20 h7 シャフト径 B視 最大∅14貫通穴径 ∅40 メカストッパー径 ∅20 h7 シャフト径 160 ∅40 メカストッパー径 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ 1mm 平取り ケーブル用 ケーブル用 2-M5 深さ 10 スペース スペース ∅4,90°もみつけ B視 2-M5 深さ 10 90以上 90以上 最大∅14貫通穴径 110 15 110 15 ∅20 h7 シャフト径 B視 ∅40 メカストッパー径 最大∅14貫通穴径 B視 6-Ø10 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) ∅20 h7 シャフト径 6-Ø10 ∅40 メカストッパー径 Ø6H7 Ø6H7 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) 8 8 G6-45*SR G6-55*SR G6-65*SR G6-45*CR G6-55*CR G6-65*CR G6-45*SW G6-55*SW G6-65*SW G6-45*CW G6-55*CW G6-65*CW a 200 300 400 a 200 300 400 a 200 300 400 a 200 300 400 G6-**1SR G6-**3SR G6-**1CR G6-**3CR 190 G6-**1SW G6-**3SW G6-**1CW G6-**3CW b 180 330 b 150 300 210 b 180 330 190 b 150 300 c -9 141 c 99 249 c -9 141 210 c 99 249 d 385 535 d 526 676 基準穴(ベース裏面) d 385 535 d 526 676基準穴(ベース裏面) ■天井取付動作範囲 ■壁取付動作範囲 G6-55*SR 型式名 天井取付 G6-55 SW 型式名 壁取付* G6-45**R G6-55*SR/DR G6-55*CR/PR/DRじゃばら G6-65**R G6-45**W G6-55*SW/DW G6-55*CW/PW/DWじゃばら G6-65**W e e a 第1アーム長(mm) 200 300 400 e e a 第1アーム長(mm) 200 300 400 d h d b 第2アーム長(mm) 250 d d b 第2アーム長(mm)h h 250 f c 動作エリア 195.5 161.2 172.1 232 h f c 動作エリア 195.5 161.2 172.1 232c a d 第1関節動作角度(°) 120 152 c d 第1関節動作角度(°) a 105 135 148 b e 第2関節動作角度(°) 130 147.5 145 147.5 e 第2関節動作角度(°) b 130 147.5 145 147.5 f メカストッパーエリア 182.4 146.8 207.5 f メカストッパーエリア 182.4 146.8 207.5 g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 5.5 3.5 g g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.5 7.5 h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.8 3.3 5.8 6.3 h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.8 3.3 5.8 6.3 250 g 330 g g 15 16 15 d 12.2* 4.2* b 12.2* (233.5) 124 30 230 c 14 24 1010 38 30 10 12.2 39.8 110 20 55±0.05 8 90 78.5 305 15 150 15 180 d 4.2 1.2* b 4.2* 235.5 124 15 30 c 1010 34.5 37.5 30 95 110 20 55±0.05 8 90 78.5 305 15 150 15 180 c 15 235.5 300 160 26 12.2*80 160 4.2* b 12.2* 68 66±0.05 124 65 30 14 24 1010 38 6 +0.012 0 30 10 12.2 39.8 90 81 149.5 234 300 d 26 80 160 235.5 66±0.05 15 193 124 1.2* b 4.2* 68 4.2* 30 c 10 10 34.5 37.5 30 95 6 +0.012 0 90 81 149.5 234 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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Gシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] G10 標準タイプ クリーンタイプ マルチハンドによる高速な組み立てや 55.5 400 a 179 2-M8 深さ 16 55.5 400 a 179 2-M4 深さ 12 200 118 19 (移動時 2-M4 深さ 11 200 118 19 整列作業に最適 アイボルト取りつけ) ■ 可搬重量最大10kgと比較的中程度の重量物向き 4- 16 4- 16 G20 20 200 20 20 200 20 2-M8 深さ16240 240 (移動時 アイボルト 重量物の搬送やバッチでの 取りつけ) 整列箱詰め作業を高精度で高効率化 38 39.5 ■ 最大可搬重量20kgで重量物にも対応 型 番 G10 - 85 4 S - UL 可搬重量 10 : 10kg 20 : 20kg アーム長 65 : 650mm(G10シリーズのみ) A 85 : 850mm A A0 : 1000mm(G20シリーズのみ) 第3関節ストローク UL仕様 : 180mm UL : UL対応 1 : 150mm □ : UL非対応 : 420mm 4 90以上 : 390mm 90以上 ケーブル用スペース 環 境 取付タイプ *はメカストッパー位置です。 ケーブル用スペース *はメカストッパー位置です。 S : 標準 □ : 架台取付 C : クリーン & ESD(静電気対策) W : 壁取付 D : プロテクション :IP54 R : 天井取付 P : プロテクション :IP65 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ ■仕様表 1mm 平取り∅4,90°もみつけ モデル名 G10/20 最大∅18貫通穴径∅25 h7 シャフト径 最大∅18貫通穴径 型番 G10-65** G10/20-85*** G20-A0*** ∅39.5 メカストッパー径 ∅25 h7 シャフト径 取付方法 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 架台取付 天井取付 壁取付 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) ∅39.5 メカストッパー径 アーム長 第1+第2関節 650 mm 850 mm 1000 mm A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) 最大動作速度 第1+第2関節 8800 mm/s 11000 mm/s 11500 mm/s 6( +0.0 12 0 ) 6( +0.012 0  ) 第3関節 G10/20-**1**=1100 mm/s /G10/20-**4**=2350 mm/s 第4関節 2400°/s G10=2400°/s / G20=1700°/s 1700°/s 本体重量(ケーブルの重量含まず) 46 kg 51 kg 48 kg 53 kg 50 kg 55 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.025 mm G10-65*S G10/G20-85*S G20-A0*S G10-65*C G10/G20-85*C G20-A0*C a 250 450 600 a 250 450 600 第3関節 ±0.01 mm 10±0.05 10±0.05 6( +0.0 12 0 ) +0.012 第4関節 ±0.005° G10/G20-**1S G10/G20-**4S 6(  0  ) G10/G20-**1C G10/G20-**4C口元両側面取り C0.5 b 180 420 口元両側面取り C0.5 b 150 390 可搬重量 定格 5 kg G10=5 kg /G20=10kg 10 kg c 813.5 1053.5 c 870.5 1129.5基準穴(ベース裏面) d 213.5 -26.5 基準穴(ベース裏面) d 205.5 -34.5 最大 10 kg G10=10 kg /G20=20kg 20 kg 標準サイクルタイム*2 0.34 sec 0.37 sec 0.42 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.02 kg・m2 G10=0.02 kg・m2 /G20=0.05 kg・m2 0.05 kg・m2 最大 0.25 kg・m2 G10=0.25 kg・m2 /G20=0.45 kg・m2 0.45 kg・m2 ■架台取付動作範囲 第3関節押し込み力 250 N G10/20-85** 型式名 架台取付 ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub、9Pin D-Sub G10/20-85* e e G10-65** G20-A0 ユーザー配管 Φ4mm×2、Φ6mm×2 d d S/D C/P/Dじゃばら a 第1アーム長(mm) 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様/プロテクション仕様*4 250 450 600 f b 第2アーム長(mm) 400 400 400 適合コントローラー RC700-A c a c 動作エリア Z:0~-360 207.8 212.4 207.8 307 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL b Z:-360~-390 218.3 d 第1関節動作角度(°) *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 h h 152 152 152 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 e 第2関節動作角度(°) Z:0~-360 152.5152.5 152.5 152.5 *3:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) Z:-360~-390 151 *4:プロテクションタイプ:G10-***D* じゃばらオプション付 IP54/G10-***P* IP65 g g f メカストッパーエリア270 199.4 183.3 285.4 g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3 3 3 h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) Z:0~-360 3.5 3.5 3.5 3.5 5 Z:-360~-390 5 17 18 c 5* 485.5 286 146 158 73±0.05 8 30 207.8 5* b d 380.5 80 8.5 15 363 1010 20 30 14 29 5 45 110 20 200 20 240 c 1.8* 146 485.5 286 158 73±0.05 8 1* b 30 d 380.5 80 15 8.5 1010 40 43 363 30 100 20 110 20 200 20 240 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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■天井取付外形図 [単位:mm] ■壁取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 標準タイプ クリーンタイプ 55.5 400 a 179 4- 16 55.5 400 a 179 55.5 400 a 155 55.5 400 a 155 深さ 6 +0.012 2-M4 深さ 11 6 +0.0122-M4 12 0 0 2-M4 深さ 12 2-M4 深さ 12 ( +0.0 12) 100±0.056 0 (公差は 100±0.05 ピン穴に適用) (公差は 4- 16 +0.012 20 200 20 6(  0  ) ピン穴に適用) 240 20 200 20 240 38 38 39.5 39.5 ケーブル用スペース ケーブル用スペース 90以上 90以上 A A A A B B B B *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 200 2-M8 深さ16 200 118 37 2-M8 深さ16 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ 1mm 平取り 1mm 平取り ∅4,90°もみつけ ∅4,90°もみつけ 最大∅18貫通穴径 1mm 平取り ∅25 h7 シャフト径 最大∅18貫通穴径 最大∅18貫通穴径 ∅4,90°もみつけ ∅39.5 メカストッパー径 ∅25 h7 シャフト径 ∅25 h7 シャフト径 118 37 ∅39.5 メカストッパー径 ∅39.5 メカストッパー径 最大∅18貫通穴径 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) B視 ∅25 h7 シャフト径A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) ∅39.5 メカストッパー径 B視 A視詳細(第3、第4関節原点姿勢) 200 200 118 19 2-M8 深さ 16 2-MB 深さ 16 ケーブル用スペース 90以上 ケーブル用スペース90以上 6- 14  118 19 6- 14   B視 B視 8 8 G10-65*SR G10/G20-85*SR G20-A0*SR G10-65*CR G10/G20-85*CR G20-A0*CR 6 +0.0 12 G10-65*SW G10/G20-85*SW G20-A0*SW 6  +0.012 0   G10-65*CW G10/G20-85*CW G20-A0*CW 0 a 250 450 600 a 250 450 600 a 250 450 600 a 250 450 600 15±0.05 G10/G20-**1SR G10/G20-**4SR G10/G20-**1CR G10/G20-**4CR 220(公差はピン穴に適用) 250 G10/G20-**1SW G10/G20-**4SW 15±0.05 220 G10/G20-**1CW G10/G20-**4CW b 180 420 b 150 390 b 180 420 (公差はピン穴に適用) 250 b 150 390 c -27.5 212.5 c 29.5 288.5 基準穴(ベース裏面) c -27.5 212.5 c 29.5 288.5 d 420 660 d 515 774 d 420 660 基準穴(ベース裏面) d 515 774 ■天井取付動作範囲 ■壁取付動作範囲 G10/20-85**R 型式名 天井取付 G10/20-85**W 型式名 壁取付 d d G10/20-85* G10/20-85* e e G10-65**R G20-A0**WSR/DR CR/PR/DRじゃばら G10-65**W G20-A0**Wd e e d SW/DW CW/PW/DWじゃばら a 第1アーム長(mm) 250 450 600 a 第1アーム長(mm) 250 450 600 f b 第2アーム長(mm) 400 400 400 f b 第2アーム長(mm) 400 400 400 c a c 動作エリア 306.5 207.8 218.3 307 c a c 動作エリア 306.5 207.8 218.3 307 h h b d 第1関節動作角度(°) 107 152 152 d 第1関節動作角度(°) 107 107 107 b e 第2関節動作角度(°) 130 152.5 151 152.5 e 第2関節動作角度(°) 130 152.5 151 152.5 f メカストッパーエリア 291.2 183.3 285.4 g g f メカストッパーエリア 291.2 183.3 285.4 h h g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3 3 3 g 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 3 3 3 g 270 g h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.5 3.5 5 3.5 400 h 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 3.5 3.5 5 3.5 19 20 d 5* 286 5* b 158 250 30 c 15 1010 30 14 29 146 20 73±0.05 8110 5 45 106 363 20 200 20 240 d 1.8* 1* b 286 c 15 146 73±0.05 8 110 1010 40 43 20 30 100 106 363 20 200 20 240 d 5* 340 286 140 140 35 202.5 158 245±0.05 110.5 15 5* b 30 1010 c 6 +0.0 12 30 14 29 0 5 45 363 37.5 110 135.5 224 245 340 d 1.8* 140 140 35 1* b 286 240.5 245±0.05 158 15 110.5 30 c 6 +0.0 12 0 1010 40 43 30 100 363 38.5 110 135.5 224 245 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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LSシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 基本性能を重視したシンプル設計! 50 175 225 135 50 175 225 135 簡単手軽に“脱”手作業を実現します 20 20 20 204-M4 深さ 6 4-M4 深さ 6 ■ コンパクトなのに広い動作範囲 ■ 400mmのアーム長 2-M3 深さ 10 2-Ø9 4-Ø9 2-M3 深さ 10 2-Ø930 30 4-Ø9 Ø109 120 45 120 45 Ø30 Ø30 A A 型 番 LS3 - 40 1 S 可搬重量 環 境 3 : 3kg S : 標準 45 135 45 135 C : クリーン 90以上 90以上130.2 (ケーブル用スペース) 131.2 (ケーブル用スペース) アーム長 第3関節ストローク *は、メカストッパー位置 *は、メカストッパー位置 40 : 400mm : 150mm: 標準環境仕様 1 : 120mm: クリーン環境仕様 Ø6 H7 ( +0.012 0 ) Ø6H7 ( +0.012 0 ) 180 58 20 180 58 20 4-M4 深さ 8 151 +0.05 35 4-M4 深さ 8 151 +0.05 0 035 4.5 4.5 2-M4 depth 8 ■仕様表 2-M4 depth 8 モデル名 LS3 型番 +0.012LS3-401* 6 +0.012 0 6 0 取付方法 架台取付 アーム長 第1+第2関節 400 mm 最大動作速度 第1+第2関節 6000 mm/s 第3関節 1100 mm/s 1mm平取り 第4関節 2600°/s Ø3, 90°もみつけ 1mm平取り 本体重量(ケーブルの重量含まず) 14 kg Ø3,90°もみつけ 最大Ø11貫通穴径 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.01 mm Ø16 h7シャフト径 最大Ø11貫通穴径 第3関節 ±0.01 mm Ø30 Ø16 h7 シャフト径 第4関節 ±0.01° Ø30A視詳細 可搬重量 定格 1 kg A視詳細 最大 3 kg 標準サイクルタイム*2 0.45 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.005 kg・m2 最大 0.05 kg・m2 ■架台取付動作範囲 第3関節押し込み力 100 N LS3-401S LS3-401C ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub 004 400R R ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 環境仕様 標準仕様/クリーン*3仕様 R22 5 4 R2 25 4 適合コントローラー RC90 .2° . °4.2 ° 2° 4.2 R R 安全規格 CEマーク、KCマーク 141.6 141.6 R12 R12 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 8.8 8.8 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 *3:クリーン度 :ISOクラス4( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=100個以下) 180 180 21 22 474.5 6.5 * 220 174.3 132 132 20 9.3* 150 6.5* 23 235 ° 141° 48 48 5.5 173.1 38 2.8° 325.5 60 60±0.01 333.5 10 10 8 30 45.5 2 132° 250 163.6 80 MAX. 650 100 141° 120 140 2.8° 325.5 584 10.5 * 333.5 220 174.3 20 3.8* 120 10.5 * 23 48 48 22.5 9.5 173.1 38 10 10 60 60±0.01 8 30 79.5 2 80 163.6 100 MAX.650 120 140 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション ° 13 2 ° 141 ° 2.8 2° 13 ° 141 2.8 °
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LSシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 基本性能を重視したシンプル設計! 57.7 275 a 135 4-M4 深さ 6 57.7 275 a 135 簡単手軽に“脱”手作業を実現します 20 20 20 20 4-M4 深さ 6 ■ 最大可搬重量6kgでマルチハンドによる多品種搬送向き ■ 500mm/600mm/700mmのアーム長により、コンパクト 2-M4 貫通 Ø134 150 30 4-Ø9 2-M4 貫通 Ø134 150 30 4-Ø9   な装置からマルチハンドまで対応 Ø38 Ø38 A A 型 番 LS6 - 50 2 S 60 (135) 90以上 60 (135) 90以上 223.4 ケーブル用223.4 可搬重量 環 境 ケーブル用 スペーススペース 6 : 6kg S : 標準 *は、メカストッパー位置 *は、メカストッパー位置 C : クリーン アーム長 第3関節ストローク 50 : 500mm : 200mm: 標準環境仕様 60 : 600mm 2 : 170mm: クリーン環境仕様 150 20 195 150 2070 : 700mm 19535 20 6 +0.012 35 20 +0.012 41 4-M4 深さ10 0 過シ 6 過シ41 4-M4 深さ10 0 2-M4 深さ10 6.7 2-M4 深さ10 6.7 ■仕様表 4-M4 深さ10 180+0.05 4-M4 深さ10 180+0.05 0 0 Ø6 H7(+0.012 +0.012 0 ) Ø6 H7( 0 ) モデル名 LS6 型番 LS6-502* LS6-602* LS6-702* 取付方法 架台取付 アーム長 第1+第2関節 500 mm 600 mm 700 mm 最大動作速度 第1+第2関節 6150 mm/s 6800 mm/s 7450 mm/s 第3関節 1100 mm/s 1 mm平取り 第4関節 2000°/s 1 mm平取り Ø3.90° 本体重量(ケーブルの重量含まず) 17 kg 17 kg 18 kg もみつけ Ø3.90°もみつけ 最大Ø14貫通穴径 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.02 mm LS6-502S LS6-602S LS6-702SØ20h7シャフト径 最大Ø14貫通穴径 LS6-502C LS6-602C LS6-702Ca 225 325 425 Ø20h7シャフト径 a 225 325 425 第3関節 ±0.01 mm Ø40メカストッパ径 b 630 680 730 Ø40メカストッパ径 b 630 680 730 第4関節 ±0.01° A視詳細 Ø90 可搬重量 定格 2 kg A視詳細 最大 6 kg 標準サイクルタイム*2 0.40 sec 0.42 sec 0.44 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.01 kg・m2 最大 0.12 kg・m2 ■架台取付動作範囲 型式名 標準タイプ クリーンタイプ 第3関節押し込み力 100 N LS6-502S/602S/702S LS6-502C/602C/702C LS6-502S LS6-602S LS6-702S LS6-502C LS6-602C LS6-702C ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub a 第1+第2アーム長(mm) 500 600 700 500 600 700 b 第1アーム長(mm) ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 225 325 425 225 325 425 a c a c c 第2アーム長(mm) 275 275 環境仕様 標準仕様/クリーン*3仕様 d e e d d e e d d 第1関節動作角度(°) 132 132 適合コントローラー RC90 b b e 第2関節動作角度(°) 150 150 i i f 動作エリア 安全規格 CEマーク、KCマーク i i 138.1 162.6 232.0 138.1 162.6 232.0 86.8 g 背面側の動作エリア 425.6 492.5 559.4 425.6 492.5 559.4 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 f245 270 f h 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 2.8 2.8 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 j jg k g k i 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) 4.2 4.2 *3:クリーン度 :ISOクラス4( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=100個以下) j メカストッパーエリア 121.8 142.5 214.0 121.8 142.5 214.0 h h h h k 背面側のメカストッパーエリア 433.5 504.0 574.5 433.5 504.0 574.5 m m m 動作エリア 240 220 220 300 380 500 5 23 24 559 10* 90 241 174.5 135.5 30 11.8* 200 10* 30 1010 51 178 50 30 62 55±0.01 55 10 5 100 166.5 129 150 b 169 607.5 6* 241 174.5 90 135.5 30 9.8* 170 6* 30 1010 53 178 50 30 94 55±0.01 55 10 5 100 166.5 129 150 169 b スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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LSシリーズスカラロボット ■架台取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 基本性能を重視したシンプル設計! 62.3 450 a 137 58 2×M8深さ15 62.3 450 a 137 58 2×M8深さ15 15 43 12 (移動時アイボルト取りつけ) 15 43 4×Ø16 12 (移動時アイボルト取りつけ)4×Ø16 簡単手軽に“脱”手作業を実現します ■ 重量物の搬送でも高速位置決め、実サイクルタイムの短縮    で生産性UPに貢献 2×M4深さ12 4×M3 4×M3 20 200 37 2×M4深さ12 4×M3 4×M3 20 200 37 ■ 広範囲に届く 800mm、1000mmのアーム長 Ø38(メカストッパー径) (145.1) Ø39.5 (メカストッパー径) (145.1) 15 15 401 4 00 21 .0 62.6 ° ° 6 0 60 A A 型 番 LS20 - 80 4 S 58 58 80以上 可搬重量 環 境 80以上 120 137 ケーブル用スペース150以上 ケーブル用 20 20kg S 120 スペース150以上: : 標準 137 バッテリー交換スペース バッテリー交換スペース C : クリーン *は、メカストッパー位置 *は、メカストッパー位置 200 30 200 30 アーム長 第3関節ストローク 37.5 20 6 +0.012 37.5 20 6 +0.012 0 0 43.5 43.5 80 : 800mm : 420mm: 標準環境仕様 4 A0 : 1000mm : 390mm: クリーン環境仕様 2×M4深さ10 4×M4深さ10 4×M4深さ10 Ø6 H7 (+0.012 0 ) +0.0122×M4深さ10 4×M4深さ10 4×M4深さ10 Ø6 H7 ( 0 ) 100±0.05 100±0.05 ■仕様表 モデル名 LS20 型番 LS20-804* LS20-A04* 取付方法 架台取付 4×M4深さ8 アーム長 第1+第2関節 800 mm 1000 mm 最大動作速度 第1+第2関節 9940 mm/s 11250 mm/s 4×M4深さ8 2020 mm/s 1 mm平取り第3関節 Ø4, 90°もみつけ 40 第4関節 1400°/s 1 mm平取り 矢視 B 本体重量(ケーブルの重量含まず) 47 kg 50 kg Ø4, 90°もみつけ 40 最大Ø18(貫通穴径) 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.025 mm 矢視 B Ø25(シャフト径) Ø39.5(メカストッパ径) 第3関節 ±0.01 mm Ø90(じゃばら外径) 最大Ø18(貫通穴径) 第4関節 ±0.01° Ø25(シャフト径) LS20-804*S LS20-A04*S 矢視 LS20-804*C LS20-A04*C A Ø39.5(メカストッパ径) a 350 550 a可搬重量 350 550定格 10 kg 矢視 b A 1000 1100 b 1000 1100 最大 20 kg 標準サイクルタイム*2 0.42 sec 0.45 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.05 kg・m2 最大 0.45 kg・m2 ■架台取付動作範囲 型式名 標準タイプ クリーンタイプ 第3関節押し込み力 250 N LS20-804S/A04S LS20-804C/A04C LS20-A04S LS20-804S LS20-A04C LS20-804C ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin: D-Sub、9Pin: D-Sub a 第1+第2アーム長(mm) 1000 800 1000 800 a a b 第1アーム長(mm)ユーザー配管 Φ4mm×2、Φ6mm×2 550 350 550 350 c c c 第2アーム長(mm) 450 450 環境仕様 標準仕様/クリーン*3仕様 d e e d d d d 第1関節動作角度(°) 132 132 適合コントローラー RC90 i i e 第2関節動作角度(°) 152 152 f b f b f 動作エリア 安全規格 CEマーク、KCマーク j j 260.7 216.5 260.7 216.5 g 背面側の動作エリア 818 684.2 818 684.2 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、2kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 n 3. 36° .6° n .6° 3.6°3 h 第1関節のメカストッパーまでの角度(°) 2 2 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 g k g k i 第2関節のメカストッパーまでの角度(°) *3:クリーン度 :ISOクラス4( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス10 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=100個以下) 3.6 3.6 j メカストッパーエリア 232.8 195.3 232.8 195.3 h h h h k 背面側のメカストッパーエリア 832.1 693.1 832.1 693.1 m m m 動作エリア 290 400 330 400 n 動作エリア 265 340 265 340 5 25 26 1053.5 4* 116 484.5 259.3 96 166.3 15 30 3* 420 4* 30 26.5 50 380.2 92 50 4 43 10 10 12 49 30 61 146 8 73±0.05 2 18.5 B 120 170 25 280 200 377.2 230 546.3 b 1119.3 4* 116 484.5 259.3 166.3 96 1.8* 390 3.2* 30 30 15 50 33.7 50 380.2 92 3.2 43 1010 6 44 48.2 30 98.2 8 146 18.5 73±0.05 2 B 120 170 280 200 377.2 230 546.3 25 b スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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T3シリーズスカラロボット ■コントローラ/ ■架台取付外形図 [単位:mm]  マニピュレータオプション対応表 ティーチングペンダント TP1 ̶ 抜群のコストパフォーマンスと使いやすさ 47.8 175 225 (145) 36 ティーチングペンダント TP2, TP3 ● 自動化のトータルコストを大幅カット 104 M4 通シ 24 コンベヤートラッキング ̶ PGモーションシステム ̶ ■コントローラ内蔵で省スペース・省配線 非常停止スイッチ ● 2x M3 貫通 4x9 貫通 120 45 ■ハンド付近に使いやすいI/O(24V電源を含む)を配置 RS-232C基板 ̶ ■バッテリーレスモーターユニットで維持費低減 拡張I/O基板 ̶ フィールドバスI/O スレーブ基板 ■幅広い入力電圧に対応、AC100V~240V PROFIBUS-DP ・ DeviceNet ・ CC-Link ● EtherNet/IP ・ PROFINET ・ EtherCAT ■抜群の省エネ性能、 最大消費電力660VA 30 フィールドバスI/O マスター基板 PROFIBUS-DP ・ DeviceNet ● EtherNet/IP I/O ケーブルキット ̶ Vision オプション (PV1, CV1, CV2) ● 力覚センサーオプション (S250) ̶ A ドライブユニット (DU) ̶ 型 番 T3 - 40 1 S 1 ■ソフトウェアオプション対応表 (35) (145) 90以上 (*) メカストッパー位置 ケーブル用 可搬重量 環 境 スペース 3 : 3kg S : 標準 Vision Guide 7.0 ● 180 RC+ API 7.0 ● 6 H7 ( + 0 .0 12 0 )通シ アーム長 第3関節ストローク 151 +0.05 0 35 58 20 4x M4 深さ8 145±0.05 ECP ● 40 : 400mm 1 : 150mm 4.5 GUI Builder 7.0 ● OCR ● 2x M4 深さ8 6 H7 ( + 0.0 0 1 2 )通シ ■仕様表 モデル名 T3 型番 T3-401S 取付方法 架台取付 アーム長 400mm 本体重量(ケーブル重量含まず) 16 kg : 35 lb (ポンド) 1mm 平取り 最大動作速度 第1+第2関節 3700mm/s 3, 90°もみつけ 第3関節 1000mm/s 2600 deg/s MAX. 11 貫通穴径第4関節 16 h7( + 00 . 0 18 ) シャフト径 繰り返し精度 第1+第2関節 ± 0.02 mm 30 メカストッパー径 第3関節 ± 0.02 mm A視詳細 第4関節 ± 0.02 deg (J3, J4軸 原点位置) 可搬重量*1 定格 1 kg 最大 3 kg 標準サイクルタイム*2 0.54 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.003 kg·m2 最大 0.01 kg·m2 ■架台取付動作範囲 [単位:mm] 第3関節押し込み力 83 N ユーザー配線 Hand I/O: IN6/OUT4 (D-sub 15pin), 24V User I/O:IN18/OUT12 T3-401S ユーザー配管 ø6 mm x 2, ø4mm x 1 : 耐圧0.59 MPa(6 kgf/cm2 : 86 psi) 電源電圧/電源ケーブル長 AC100-240V/5m 25 適合コントローラー コントローラー内蔵( 一体型) R2 141 .6 R 8.8 環境仕様 標準のみ( IP20) 4 12. R2° .2°4 安全規格 CEマーク *1: 最大可搬重量を超えた負荷重量にて使用しないでください。 *2: 粗位置決めモーション(水平300mm, 垂直25mm 往復)において、1kg 搬送時の最速となる動作ポイント(動作関連設定)における動作時間です。 *3: 負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合、または、重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 230 5 27 28 490.7 6.5* 96 236.2 176.5 129.5 20 9.3* 150 6.5* 23 10.7 13 246 2° 192.3 35 15 141° 1010 8 R4 R 64 02. 0 30 45.58° 0 2 120 325.6 333.5 251.3 72±0.05 MAX. 600 120 132+0.05 65 0 140 142 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション 32°1 141 ° ° 2.8
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RSシリーズスカラロボット ■天井取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 独自の機構で自由度の高い 47.5 175 175 147 47.5 175 175 147 旋回アームを搭載 206 206174 16 174 16 154.8 9.6 154.8 9.6 ■ 生産性を維持したまま省スペースを実現 ■ 天吊構造と旋回アームで全方位へアクセス 245.5 245.5 90以上 90以上 ケーブル用スペース ケーブル用スペース ロボット取付面 ロボット取付面 型 番 RS3 - 35 1 S - UL 可搬重量 UL仕様 3 : 3kg UL : UL対応 □ : UL非対応 A A アーム長 環 境 35 : 350mm S : 標準 C : クリーン & ESD(静電気対策) *はメカストッパー位置です。 *はメカストッパー位置です。 第3関節ストローク : 130mm 1 4-M4 深さ 8 100 4-M4 深さ 8 100 20 : 100mm:( じゃばら付) 35 20 20 35 20 4-M4 深さ 8 ■仕様表 2-M4 深さ 8 7.5 2-M4 深さ 8 38 モデル名 RS3 7.5 4-M4 深さ 838 型番 RS3-351* 取付方法 架台取付 6H7( +0.0 12 0 ) 6H7( +0.0 12 0 ) アーム長 第1+第2関節 350 mm 59±0.05 59±0.05 最大動作速度 第1+第2関節 6237 mm/s 3-M6 3-M6 第3関節 1100 mm/s 第4関節 2600°/s 1mm 平取り ∅3,90° 1mm 平取り 本体重量(ケーブルの重量含まず) 17 kg もみつけ ∅3,90° もみつけ 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.01 mm 最大∅11貫通穴径 第3関節 ±0.01 mm ∅16 h7 シャフト径 6 +0.012 マニュピュレーター 34 0 164 最大∅11貫通穴径 6 +0.012 マニュピュレーター 34 0 164 ∅30 メカストッパー径 取付用穴8 95 95 ∅16 h7 シャフト径 取付用穴 8 95 95 6-∅6.5 第4関節 ±0.01° 6-∅6.5 ∅30 メカストッパー径 ∅11座ぐり深さ6.5 ∅11座ぐり深さ6.5 可搬重量 定格 1 kg A視詳細(第3,4関節原点姿勢) 基準穴(ベース上面) (裏面より) A視詳細(第3,4関節原点姿勢) 基準穴(ベース上面) (裏面より) 最大 3 kg 標準サイクルタイム*2 0.34 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.005 kg・m2 最大 0.05 kg・m2 ■天井取付 第3関節押し込み力 150 N  動作範囲 型式名 ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub RS3-351* 225° 225° ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 アーム1長(mm) 175 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様 175 mm 適合コントローラー RC700-A アーム2長(mm) 175 225° 225° 安全規格 CEマーク、UL 第1関節動作角度(°) ±225 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 第2関節動作角度(°) ±225 *3:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) 5 29 30 15 80 473 60 4.8* 130 6* 248 146.5 124.8 113 10 10 30 95 30 48.5 60 58 24 4 202.5 52 80 80±0.05 15 171 120.8 140 160 175 15 500 80 60 7.8* 100 8.5* 248 146.5 124.8 10 10 30 113 95 30 75.5 60 58 24 4 202.5 52 80 80±0.05 15 172.5 90 120.8 140 175 160 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション
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RSシリーズスカラロボット ■天井取付外形図 [単位:mm] 標準タイプ クリーンタイプ 独自の機構で自由度の高い 57 275 275 14759± 0.05 57 275 275 147 +0. 旋回アームを搭載 Ø6 H7( 0 0 1 2 ) 59±0.05 206 Ø6 H7( +00 . 0 1 2 ) 206 174 16 174 16 154.8 9.6 154.8 9.6 ■ 生産性を維持したまま省スペースを実現 ■ 天吊構造とアーム長550mmの   旋回アームで全方位へアクセス Ø 6 +0.012 0 6 +0.012 0 345.5 345.5 8 95 95 34 164 8 95 95 34 164 90以上 90以上 ケーブル用 ケーブル用 スペース スペース 型 番 RS4 - 55 1 S - UL 可搬重量 UL仕様 4 : 4kg UL : UL対応 □ : UL非対応 A アーム長 環 境 55 : 550mm S : 標準 C : クリーン & ESD(静電気対策) *は、メカストッパー位置です *は、メカストッパー位置です 第3関節ストローク : 130mm 1 38 75 : 100mm:( じゃばら付) 38 75 7.5 7.5 4-M 4 深さ 5 4-M 4 深さ 5 ■仕様表 モデル名 RS4 35 20 4-M 4 深さ 5 4-M 4 深さ 535 20 型番 RS4-551* 取付方法 天井取付 Ø6 H7( + 0 .0 0 1 2 ) Ø6 H7( + 0 . 0 1 20 ) 59±0.05 アーム長 第1+第2関節 550 mm 59±0.05 最大動作速度 第1+第2関節 7400 mm/s 3-M6 1mm平取り 3-M6 第3関節 1100 mm/s Ø3, 90°もみつけ 第4関節 2600°/s 1mm平取り 本体重量(ケーブルの重量含まず) 19 kg 繰り返し精度 第1+第2関節 ±0.015 mm Ø3, 90°もみつけ 最大Ø11貫通穴径 6 +0.012 0 マニュピュレーター ±0.01 mm +0.012 マニュピュレーター第3関節 Ø16h7 シャフト径 34 164 最大Ø11貫通穴径取付用穴 34 6 0 1648 95 95 Ø16h7 シャフト径 取付用穴Ø30メカストッパー径 6-Ø6.5 8 95 95 第4関節 ±0.01° Ø30メカストッパー径 6-Ø6.5 A視詳細(第3、4関節原点姿勢) 基準穴(ベース上面) Ø11座ぐり深さ6.5 Ø11座ぐり深さ6.5可搬重量 定格 1 kg (裏面より) A視詳細(第3、4関節原点姿勢) 基準穴(ベース上面) (裏面より) 最大 4 kg 標準サイクルタイム*2 0.39 sec 第4関節許容慣性モーメント*3 定格 0.005 kg・m2 最大 0.05 kg・m2 ■天井取付 第3関節押し込み力 150 N  動作範囲 型式名 ユーザー配線/配管 ユーザー配線 15Pin D-Sub RS4-551* ユーザー配管 Φ4mm×1、Φ6mm×2 アーム1長(mm) 275 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様 適合コントローラー RC700-A アーム2長(mm) 275 安全規格 CEマーク 第1関節動作角度(°) ±225 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2:負荷の重心が、第4関節中心位置と一致している場合 重心位置が、第4関節中心位置を離れた場合は、Inertia命令でパラメータを設定してください。 第2関節動作角度(°) ±225 *3:クリーン度 :ISOクラス3 (ISO14644-1() 従来表記 クリーンクラス1 相当 動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に 粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) 5 31 32 494 124.8 80 255 163.5 113 15 30 130 4* 95 225° 10 10 30 45.5 60 78 24 225° 60 196.5 4 80 80±0.05 80±0.05 4 120.8 160 (403.5) 15 171 140 160 175 124.8 80 113 522 30 3.8* 6.5* 95100 255 163.5 15 10 10 60 81 21 30 73.5 80 80± 0.05 4 60 196.5 80±0.05 4 120.8 ( 403.5 ) 15 174 160 140 160 175 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション 225° 225 °
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6軸ロボット ■外形図 [単位:mm] A601標準タイプ A901標準タイプ 2xM4 深さ 5 25 4xM4 深さ 7 マシンテンディングに最適な細腕と高速性 2xM4 深さ 5 25 4xM4 深さ 7 周辺機器、壁、天井への干渉の少ない コンパクトボディーを実現 ケーブル用 2xM 4 depth 6 4 27 78 スペース90以上 ■ 可搬重量が従来機種:C3の3㎏から4㎏に向上 2xM4 深さ 6 4 27 78 ケーブル用スペース90以上 65 400 86 198 ■ C4-A901:スリムなロングアームタイプ 65 250 86 198 ■ 生産性向上に役立つ速さと精度 ■ 設計の自由度が大きく拡がるコンパクトボディ 100 48 2xM4 深さ 7 100 (対面も同様) 48 2xM4 深さ 7 Ø 6 H7 深さ 5 (対面も同様) (対面も同様) Ø6 H7 深さ 5 2xM 8 深さ 16 (対面も同様) (対面も同様) 2xM8 深さ 16 (対面も同様) 型 番 C4 - A 6 0 1 S - UL 可搬重量 UL仕様 37.5 77 4 : 4kg UL 37.5: UL対応 7775 154 75 154 アーム長 □ : UL非対応 90 Ø160 90415 199.5 Ø160565 199.5 6 : 600mm 614.5 764.5 9 : 900mm 設置方法 180 109.5 □ : 架台取付 15 150 15 180 109.5 ブレーキ 90 15 150 15R : 天井取付 6+0.012 90 0 1 全関節ブレーキ付 6+0.012: 0 環 境 S : 標準 C : クリーン & ESD(静電気対策) 4xØ11 Ø6 H7 75±0.05 4xØ11 Ø6 H7 75±0.05 (適用公差 Ø6 H7) (適用公差) ■仕様表 ■動作範囲 モデル名 C4 C4L 型番 C4-A601* C4-A901* A601標準タイプ 第2アーム 0パルス位置 取付方法 架台取付 架台取付 -180° 65 250 476.5 第4,第6アーム 0° 0パルス位置 最大動作領域 P点:J4,J5,J6中心 600 mm -17 900 mm 100 +6 0° J6: 手首フランジ面 665 mm 5965 mm R6 ° 6:- 36 +36 0 J0 200 ° J4 0:+ ° 4:- 200 最大動作速度 第1関節 450°/s 275°/s 5° J °3 P point 点 + 1 P 第2関節 450°/s 275°/s .8 第3,第5アーム 76R 0パルス位置 1-3 .5 第3関節 514°/s 5 91 289°/s ° R1 R 25 第4関節 555°/s 第1アーム R167 0 0パルス位置 00 第5関節 5555°/s R 第6関節 720°/s P点動作範囲 本体重量(ケーブルの重量含まず) 27 kg 29 kg 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02 mm ±0.03 mm +170° 可搬重量 定格 1 kg +180° 最大 4 kg(下向き5 kg) 標準サイクルタイム*1 0.37 sec 0.47 sec 第2アーム 許容慣性モーメント 第4関節 0.15 kg・m2 -180° 0パルス位置 A901標準タイプ -170°第5関節 0.15 kg・m2 第4,第6アーム+6 R 5° 0パルス位置 第6関節 0.1 kg・m2 90 65 400 762.50 J -36 0° 6:+ ユーザー配線/配管 ユーザー配線 9Pin D-Sub ° +225° J6 : 0°  36 5 0 J 0 4 °:+ P point R 133 + 100 :-2 20 ユーザー配管 Φ4mm×4 51 2.8 P点 J4 0° .7 R 1 8 第3,第5アーム 0パルス位置 .1 環境仕様 標準仕様/クリーン*3+ESD仕様 -135 R30 6 ° 適合コントローラー RC700-A 第1アーム 0パルス位置 7 安全規格 RCEマーク、KCマーク、UL R 26 400 *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、1kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 *2:負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。 P点動作範囲 00 R8 *3:クリーン度 :ISOクラス3( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス1 相当動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下) *天井取付については、プログラム開発ソフトウェアEPSON RC+上で天井取付仕様を選択してご使用ください 5 P点 +170° +180° 33 34 93 Ø60 h7 111 95 39.5 110 12 55 ±0.05 8 6 154 ±0.05 18 159 ±0.02 78 8 198 213 40 320 250 640.5 90 12.5 15 150 15 25 180 -160° -160° 110 93 55±0.05 Ø60 h7 111 95 39.5 R400 12 6 154±0.05 78 8 18 156.4 8 154 15 9±0.02 77 209.1 449.8 393.3 113.2 320 250 154 437.2 164.9 820 320 400 455.9 1120 198 90 213 40 15 150 15 320 400 180 790.5 (LEDランプを含む) 12.5 25 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション 5° +22 R 250 ° ° 51 -5 1 - 7.4 R2 5
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6軸ロボット ■外形図 [単位:mm] C8/C8L A701標準タイプ 6×M4 深さ 8 7 70 83 30 15 4×M4 深さ 8 エプソン独自技術により、高速と低振動を 実現した高可搬モデル ■マルチハンドのよる多数個取り搬送や、重量部品の 2×M4 深さ 8  搬送・組立に最適 35 80 310 99(IP仕様:100) C8XL 214(IP仕様 : 216) 39.5 詳細図参照 A マシンテンディングに適した、1400mm のスリムなロングアーム Y ■周辺機器への干渉が少なく、狭い空間に入り込むような 236 (IP仕様 : 238) X 100  作業に最適 ■設計の自由度が大きく拡がる、軽量、コンパクトボディー 61 2×M4 深さ 8 (対面同様) 型 番 C8 - A 14 0 1 S - UL 可搬重量 UL仕様 8 : 8kg UL : UL対応 95 30 2×M12 深さ 22 80 アーム長 □ UL非対応 90 : 190 (対面同様) 219 ケーブル用スペース 7 : 710mm 設置方法 200 (IP仕様: 220.5) 319(IP仕様: 320.5) 9 : 900mm □ : 架台取付 14 : 1400mm R : 天井取付 206 ブレーキ W : 壁取付 20 160 4× ø 13 4×M4 深さ 8 7 70 100±0.05 1 : 全関節ブレーキ付 MCケーブル出し方向 環 境 □ : ケーブル後方出し S 標準 B : : ケーブル下出し 80 C : クリーン & ESD(静電気対策) 3×M4 深さ 7 P : プロテクション(IP67) ケーブル下出し仕様 4×M5 深さ 8(90°等配 ) 20 2× ø3 H7( + 0 .01 0 )深さ 5 口元 ø5.5深さ 5.7 10 4× M3 深さ 7 +0.012 ■仕様表 ø4 H7( 0 )深さ 4 モデル名 C8 C8L C8XL ø12 H7( + 0 0 .0 1 8 ) 深さ 3 型番 C8-A701* C8-A901* C8-A1401* 取付方法 架台取付* 最大動作領域 P点:J4,J5,J6中心 711 mm 901 mm 1400 mm 219 ø2 7(IP 仕様 : 220.5) 手首フランジ面 223 (IP 仕様 : 224.5) ø 70 791 mm 981 mm 1480 mm 323 21.5仕様 2×M4 深さ 8(IP : 324.5) 最大動作速度 第1関節 331°/s 294°/s 200°/s 詳細図 A 第2関節 332°/s 300°/s 167°/s 第3関節 450°/s 360°/s 200°/s Y視詳細 第4関節 450°/s 第5関節 450°/s 82 第6関節 720°/s X視詳細 本体重量(ケーブルの重量含まず) 49 kg (IP:53 kg) 52 kg (IP:56 kg) 62 kg (IP:66 kg) ■動作範囲 繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02 mm ±0.03 mm ±0.05 mm 可搬重量 定格 3 kg A701標準タイプ J2関節 ※1 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心) 最大 8 kg -2 0パルス位置 ※2 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心)40° 標準サイクルタイム*1 1 kg 0.31 sec 0.35 sec 0.53 sec +65° 5 kg 0.39 sec 0.43 sec 0.62 sec 80 310 583.3 8 kg J4,J6関節0.48 sec 0.50 sec 0.72 sec +135° 0パルス位置+202° ° J6 許容慣性モーメント 第4関節 0.47 kg・m2 360 :+3R27 4 J3,J5関節 J6 :- 60 6 ° J ° 4 .6 .2 ※ 0パルス位置 -200 :+20 第5関節 0.47 kg・m2 ※ 763 1 J4: 0°R P点 P点 -135° R181.8 第6関節 0.15 kg・m2 R 61 ※1.4 1J1関節 R317.3 ※2 R311.4 ユーザー配線/配管 0パルス位置ユーザー配線 15本(D-Sub) 8 pin (RJ45) Cat,5e相当 6 pin(力覚センサー用) P点の動作範囲 ユーザー配管 Φ6 mm エアチューブ2本 耐圧:0.59 Mpa(6 kgf/cm2)(89 psi) 711.4R 環境仕様 標準仕様/クリーン*2+ESD仕様/プロテクション(IP67)仕様 適合コントローラー RC700-A P点の動作範囲 安全規格 CEマーク、KCマーク、UL 0° *1:粗位置決めアーチモーション(水平300 mm 垂直25 mm 往復)において、各負荷搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。 +24 *2:クリーン度 :C8/C8LはISOクラス3( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス1 相当、動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に粒径0.1 μm以上の発塵数=10個以下)5 ※3 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心)        C8XLはISOクラス4( ISO14644-1)(従来表記 クリーンクラス10 相当、動作エリア中心付近のサンプルエア28317cm3:1cft内に粒径0.1 μm以上の発塵数=100個以下) ※4 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心) *天井取付・壁取付については、プログラム開発ソフトウェアEPSON RC+上で天井取付・壁取付仕様を選択してご使用ください 35 36 90 ケーブル用スペース 98 130.5 77 70.5 146 38.5 77 48.5 12 38.5 97 6 79 39.5 -158° 150 16 100±0.05 20 20 160 291.5 10 300 30 200 472 40 10 139.5 870.9 (LEDランプを含む) 112.3 287.6 472 300 30 1083.4 10 100 10 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション ° -61
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■外形図 [単位:mm] ■外形図 [単位:mm] A901標準タイプ 6×M4 深さ 8 7 70 83 30 15 4×M4 深さ 8 A1401標準タイプ 253 210 30 15 4×M4 深さ 8 6×M4 深さ 8 7 70 83 4×M4 深さ8 2×M4 深さ 8 35 2×M4 深さ 8 35 214(IP仕様 : 216) 80 650 99(IP仕様 : 100) 詳細図参照 A 39.5 99(IP仕様 : 100)80 400 214(IP仕様 : 216) 39.5 詳細図参照 A Y Y 236 100 X (IP仕様 : 238) 61 236 (IP仕様 : 238) 2×M4 深さ8 100 X (対面同様 ) 61 2×M4 深さ 8 (対面同様) 95 30 190 2×M12 深さ 22 80 200 (対面同様 ) 219 90 (IP仕様 : 220.5) ケーブル用スペース 319 (IP仕様 : 320.5) 95 30 2×M12 深さ 22 80 90ケーブル用スペース 190 (対面同様) 220.5 61.9 35以上推奨(ファン用スペース) 206 80 200 320.5 20 160 4×M4 深さ 8 7 70 100±0.05 4× ø 13 423 206 20 160 4×M4 深さ 8 7 70 2×M4 深さ 8 4× ø 13100±0.05 3×M4 深さ 7 80 3×M4 深さ 7 ケーブル下出し仕様 4×M5 深さ 8(90°等配 ) 20 2× ø3 H7( + 0 .0 0 1 ) 深さ 5 口元 ø5.5 深さ 5.7 10 4× M3 深さ 7 +0.012 ø4 H7( 0 ) 深さ 4 ケーブル下出し仕様 4×M5 深さ8(90° 等配 ) 2× ø3 H7( +0.0120 0 )深さ 5 口元 ø5.5深さ 5.7 10 4× M3 深さ 7 ø12 H7( + 0 .0 1 8 )深さ 3 ø4 H7( + 0 .0 1 2 ) 深さ 4 0 0 ø12 H7( + 0 .0 1 8 )深さ 3 219 ø27(IP 仕様 : 220.5) 0 223 (IP 仕様 : 224.5) ø 70 323 21.5(IP 仕様 : 324.5) ø2 7 2×M4 深さ 8 ø 70 21.5 詳細図 A 219 (IP 仕様 : 220.5) 2×M4 深さ 8 223 (IP 仕様 : 224.5) 詳細図 A 323 (IP 仕様 : 324.5) Y視詳細 82 X視詳細 82 X視詳細 Y視詳細 ■動作範囲 ■動作範囲 J2関節 ※1 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心) J2関節 ※1 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心) A901標準タイプ 0パルス位置 ※2 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心) A1401標準タイプ -240 0パルス位置 ※2 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J2関節中心-P点中心)- °240° + J4,J6関節5 + J4,J6関節 5° 0パルス位置65 80 650 1183.1° J0パルス位置 60° 6:+6:-3 360° 80 400 763.6 J J -360 ° J6:+3 0 ° 4:+ J6: 6 点の 100 0 P 4:-2 0 200 100 ° J °° J4 動作範囲 P点 5° +202° 4:-2 00 :+20 +1 3 +202° +135° J 0° P点 R 4 R R3 4 J3,J5関節9 R 4 8 41 .5 ※ J3,J5関節 01. 21 0 0 .4 1 . 12 7 ※ 0パルス位置 .1 ※ 49 0パルス位置 -1 ※ 359. 3 R 5°3 2 P点の -135° P点 P点の動作範囲 RP点 動作範囲 R401.1 R422.9 ※2 J1関節 R702.3 ※2 R65J1関節 0.6 ※1 0パルス位置 R229.5 0パルス位置 R354.7 ※ 1 R140 0.6 R130 0.6 P点の動作範囲 +24 0° +24 0° ※3 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心) ※3 J3関節-61°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心) 37 ※4 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心) ※4 J3関節+202°に傾けて、側面から見たP点(J1関節中心-P点中心) 38 90 ケーブル用スペース 98 130.5 77 146 70.5 38.5 77 48.5 12 38.5 97 6 79 39.5 -138° 150 16 R401.1 100±0.05 20 20 160 291.5 10 200 472 400 30 40 10 139.5 970.9 (LEDランプを含む) 296.4 240.1 472 400 30 299.9 10 100 10 1273.1 90 130.5 98 ケーブル用スペース 77 146 70.5 38.5 77 48.5 12 38.5 97 6 40 79 20 39.5 20 40 -135° 150 16 R650.6 100±0.05 20 20 160 291.5 10 40 200 10 139.5 472 650 30 1220.9 (LEDランプを含む) 428.5 204.8 472 650 30 638.3 1772.6 10 100 10 スカラロボット 6軸ロボット ロボットコントローラー 力覚センサーシステム ソフトウェア オプション 1°-6