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屋内自律移動ロボット用の自動地図作成ソフトウェア

製品カタログ

障害物回避や自動地図作成などによって止まらないロボットを目指すソフトウェア

屋内自律移動ロボットは、清掃や運搬、警備などの用途で活用が期待されています。
自動地図作成ソフトウェアは、屋内自律移動ロボットの全自動化に向けて、地図の自動作成・自動修正や障害物回避により、「止まらないロボット」を目指すものです

このカタログについて

ドキュメント名 屋内自律移動ロボット用の自動地図作成ソフトウェア
ドキュメント種別 製品カタログ
ファイルサイズ 4.1Mb
登録カテゴリ
取り扱い企業 株式会社セック (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログ(屋内自律移動ロボット用の自動地図作成ソフトウェア)の内容


Page 1:お 客 様 へ の ご 提 供 形 態自律移動に関するノウハウのご提供(セミナーなど)ROS の基礎知識自律移動関連ノード(move_base など)の内部構造やアルゴリズム概要など技術知見自律移動を実現するにあたりポイントとなった点の解説業 務 請 負 開 発 で の ノ ウ ハ ウ の ご 提 供業務提携などによる新しいビジネスの創出構成ハードウェア :研究開発では iRobot Create2 を駆動台として測域センサー UTM-30LX(北陽)ノートパソコンで構築ソフトウェア :Ubuntu ROS ベースで機能を実現Linux RTM、Windows RTM も可~ 自 動 地 図 作 成 と      自 律 移 動 で 止 ま ら な いロ ボ ッ ト を 目 指 し て ~レイアウト変更や荷物などの障害物でも極力自己位置を見失わないロジックと、見失ったとしても再度地図を構築して自己位置を特定できるロジックを開発警備、運搬、清掃、環境測定、  オフィス作業などへの  適用を考えていますユーザー操作を介さずに、地図情報が全くない状況から地図情報を作ることができる地図情報が作成し終えたことを検知し、初期位置に戻る作成された地図情報上の任意のポイントへ移動する地図にない障害物を回避する自律移動自動地図作成自律移動と自動地図作成を合わせてロバスト性を向上するロボットソフトウェア屋内自律移動ロ

Page 2:企画営業部〒158 ー 0097 東京都世田谷区用賀 4 -10 -1 世田谷ビジネススクエア電話:03-5491-4407 FAX:03-5491-4771URL:http://www.sec.co.jp e-mail:sales@sec.co.jpお問い合わせM E M O自律移動に関するノウハウのご提供(セミナーなど)業務請負開発でのノウハウのご提供業務提携などによる新しいビジネスの創出お客様のご要望を承ります。ぜひ担当までお問い合わせください。ロボットの移動は、ダイクストラ法を使用した大域経路探索(地図情報を元にした目標地点までの大まかな経路の探索)と、Dynamic Window Approach (DWA) アルゴリズムを使用した局所経路探索(センサーから得られる情報を元にしたリアルタイムな経路の補正)により行います。・パーティクルフィルタと呼ばれる方法で、地図上でのシミュレーションにおける環境形状と、外界センサから得られる実際の環境形状を重ね合わせて、その時点でのロボットの自己位置を推定し、同時に、推定自己位置を基準に、外界センサから得られる環境形状を用いて、地図の更新を行います。自己位置の補正と組み合わせて地図作成を行うことで、地図の正確性も向上します。・SLAM では、内界センサだけでなく、カメラやレーザーレンジファインダーなどの外界センサによる情報を用いて補正を行うことで、内界センサの観測における誤差の蓄積を解消することができます。・SLAM は、ロボットが、自己位置推定と環境地図作成を同時に実行するための技術です。・ロボットの自己位置推定には、ジャイロやホイールエンコーダなどの内界センサを用いる方法がありますが、内界センサによる推定は、車輪空転やスリップなどによる誤差が徐々に蓄積され、それを補正する術を持たないという問題があります。・ロボットの自律移動および地図作成には、Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) という技術を利用しています。・ロボットの自己位置推定に異常が発生するなどで、ロボットがスタック状態になったことを契機に、周辺環境のレイアウトが変更されたことを検知し、自律移動と自動地図作成を逐次切り替えて、周辺のレイアウト変更に対して地図を作り直す、元の位置に戻るなど、柔軟に対応することによって、ロバスト性を担保する。環境地図上において、グリッド地図検索によりロボットの自己位置から最も近い地図未生成箇所をリアルタイムに検索し、SLAM と連携して未踏位置へ次々とロボットを移動させて、到達可能な地図未生成箇所がなくなるまで繰り返すことで、ロボットが自発的に地図を作成する。SLAM などの実装は、オープンソースとして公開されたものがありますが、障害物の追加やレイアウトの変更によってロボットが自己位置を見失い停止するなど、ロバスト性に課題があります。セックでは、局所経路探索のアルゴリズム改良などにより、自律移動のロバスト性を向上させ、また、以下のような独自に開発した機能と融合させることで、利便性を向上させる取り組みを進めています。自律移動技術について