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回転と把持を集約したロータリーチャック

製品カタログ

ロボシリンダー®に回転と把持を集約したロータリーチャックが登場。

このカタログについて

ドキュメント名 回転と把持を集約したロータリーチャック
ドキュメント種別 製品カタログ
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取り扱い企業 株式会社アイエイアイ (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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カタログ番号 CJ0262-1A( 2018年9月) ロータリーチャック RCP6-RTCK 安心とは24時間対応のことです 本   社 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東 京 営 業 所 〒105-0014 東京都港区芝3-24-7 芝エクセージビルディング4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大 阪 営 業 所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地2-5-3 堂島TSSビル4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名 古 屋 支 店 名 古 屋 営 業 所 〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 小 牧 営 業 所 〒485-0029 愛知県小牧市中央1-271 大垣共立銀行 小牧支店ビル6F TEL 0568-73-5209 FAX 0568-73-5219 四日市 営 業 所 〒510-0086 三重県四日市市諏訪栄町1-12  朝日生命四日市ビル6F TEL 059-356-2246 FAX 059-356-2248 豊 田 支 店 新 豊 田 営 業 所 〒471-0034 愛知県豊田市小坂本町1-5-3 朝日生命新豊田ビル4F TEL 0565-36-5115 FAX 0565-36-5116 安 城 営 業 所 〒446-0056 愛知県安城市三河安城町1-9-2 第二東祥ビル3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 盛 岡 営 業 所 〒020-0062 岩手県盛岡市長田町6-7 クリエ21ビル7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙 台 営 業 所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町14-15 アミ・グランデ二日町4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新 潟 営 業 所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳3-5-17 センザイビル2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇 都 宮 営 業 所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16 ルーセントビル3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊 谷 営 業 所 〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南1-312 あかりビル5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨 城 営 業 所 〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東5-3-2 ひたち野うしく池田ビル2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多 摩 営 業 所 〒190-0023 東京都立川市柴崎町3-14-2 BOSENビル2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 甲 府 営 業 所 〒400-0031 山梨県甲府市丸の内2-12-1 ミサトビル3F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 厚 木 営 業 所 〒243-0014 神奈川県厚木市旭町1-10-6 シャンロック石井ビル3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長 野 営 業 所 〒390-0852 長野県松本市島立943 ハーモネートビル401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 静 岡 営 業 所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜 松 営 業 所 〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町125 セキスイハイム鴨江小路ビルディング7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 金 沢 営 業 所 〒920-0024 石川県金沢市西念3-1-32 西清ビルA棟2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 滋 賀 営 業 所 〒524-0033 滋賀県守山市浮気町300-21 第2小島ビル2F TEL 077-514-2777 FAX 077-514-2778 京 都 営 業 所 〒612-8418 京都府京都市伏見区竹田向代町12 TEL 075-693-8211 FAX 075-693-8233 兵 庫 営 業 所 〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町8-34 甲南アセット明石第二ビル8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡 山 営 業 所 〒700-0973 岡山県岡山市北区下中野311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広 島 営 業 所 〒730-0802 広島県広島市中区本川町2-1-9 日宝本川町ビル5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松 山 営 業 所 〒790-0905 愛媛県松山市樽味4-9-22 フォーレスト21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福 岡 営 業 所 〒812-0013 福岡県福岡市博多区博多駅東3-13-21 エフビルWING7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大 分 出 張 所 〒870-0823 大分県大分市東大道1-11-1 タンネンバウムⅢ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊 本 営 業 所 〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水1-38-33 幸山ビル1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112 Head Office : 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA Chicago Office : 110 East State Parkway, Schaumburg, IL 60173, USA 7 当カタログに記載されている内容は、製品改良のため予告なしに変更することがあります。 ロボシリンダ/ロボシリンダー/ROBOCYLINDER/エレシリンダ/エレシリンダー/ELECYLINDER/ラジアルシリンダ/ラジアルシリンダー/RADIAL CYLINDER/ パワーコン/パワーコンスカラは株式会社アイエイアイの登録商標です。 W-1
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特長

任意の角度に回転可能 電動による回転と把持を1台に集約した ロータリーチャック カメラでワークの向き(角度)を確認し 回転させ向きを合わせます。 回転 フィンガー ワーク +CW方向360度回転 1 回転部多点位置決め 正面 ロータリーは0~360度(1回転)間で多点位置決めが可能です。 回転の速度及び加減速度も任意の値に設定できます。 さらに、バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載のため原点復帰が不要です。 2 コンパクトサイズ チャック部はソレノイドグリッパーの採用により小型で軽量です。 3 自由度の高い設置 モーターの配置は平行型と折返し型の2通りから選択できます。 平行型は5面、折返し型は4面からの取付けが可能になり、装置に合わせた取付けができます。 平行型 下面取付け 折返し型 上面取付け 平行型 背面取付け 1 
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製品ラインナップ、型式項目説明

製品ラインナップ サイズ S M タイプ 平行型 折返し型 平行型 折返し型 型式 RCP6-RTCKSPE/RTCKSPI RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI 外観 回転動作範囲【度】 0~360(1回転以内) 0~360(1回転以内) 0~360(1回転以内) 0~360(1回転以内) 最高回転速度【度/s】 1800 1800 1800 1800 最大トルク【N・m】 0.29 0.29 0.36 0.36 許容慣性モーメント【kg・m2】 0.00023 0.00023 0.00036 0.00036 開閉ストローク【㎜】 4(片側:2) 4(片側:2) 4(片側:2) 4(片側:2) 最大把持力【N】 10(片側:5) 10(片側:5) 20(片側:10) 20(片側:10) 把持動作時間【s】 0.03以下 0.03以下 0.03以下 0.03以下 把持動作頻度【CPM】 120 120 120 120 掲載ページ 3ページ 7ページ 11ページ 15ページ 型式項目説明 RCP6 360 4 シリーズ タイプ 回転 把持開閉 適応 ドライバー ケーブル長 オプション 動作範囲 動作範囲 コントローラー ボックスタイプ 360 360度 4 4mm DBN NPN仕様 DBP PNP仕様 RTCKSPE Sサイズ、平行型、外径把持 N ドライバーボックスなし RTCKSPI Sサイズ、平行型、内径把持 RTCKSRE Sサイズ、折返し型、外径把持 N 無し RTCKSRI Sサイズ、折返し型、内径把持 P 1m RTCKMPE Mサイズ、平行型、外径把持 S 3m RTCKMPI Mサイズ、平行型、内径把持 M 5m RTCKMRE Mサイズ、折返し型、外径把持 X□□ 長さ指定 RTCKMRI Mサイズ、折返し型、内径把持 R□□ ロボットケーブル PCON AC2 アクチュエーターケーブル長2m P3 MCON AC5 アクチュエーターケーブル長5m MSEL B ブレーキ RCM-P6PC CJL ケーブル取出し方向(左側) P5 RCON CJR ケーブル取出し方向(右側) CJT ケーブル取出し方向(上側) RCH ゴムカバー取付(クロロプレンゴム) RSL ゴムカバー取付(シリコーンゴム) S1N センサー1個取付(NPN仕様) S2N センサー2個取付(NPN仕様) S1P センサー1個取付(PNP仕様) S2P センサー2個取付(PNP仕様) ※詳細は各タイプの掲載ページをご参照ください。  2
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製品仕様・図面、RC6-RTCKSPE/RTCKSPI

RCP6 ロボシリンダ® RCP6-RTCKSPE バッテリー スライド 本体幅外径把持 2ツ爪 24Vモーター パルス RCP6-RTCKSPI 内径把持 レスアブソ タイプ 40ストレート mm モーター ■■型式項目 RCP6 - - 360 - 4 - - - - シリーズ - タイプ - 回転動作範囲 - 把持開閉動作範囲 - 適応コントローラー - ドライバーボックス - ケーブル長 - オプション RTCKSPE 平行型/外径把持 360 360度 4mm P3 PCON DBN ドライバーボックス(NPN仕様) N 無し 下記オプション RTCKSPI 平行型/内径把持 4 (片側2mm) MCON DBP ドライバーボックス(PNP仕様) P 1m 価格表参照 MSEL N ドライバーボックスなし S 3m P5 RCM-P6PC M 5m RCON X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■■本体価格表(標準価格) (1)外径把持は通電時に開き、非通電時に閉じます(常時閉形)。 ストローク(mm) ドライバーボックス 標準価格 内径把持は通電時に閉じ、非通電時に開きます(常時開形)。 4 無し ¥147,000 (2)把持機構にはスプリングを使用しているため、フィンガーの開閉スト有り ¥150,800 ロークにより把持力は変化します。「把持力と開閉ストロークの相関図」 をご参照ください。 選定上の ■■オプション価格表(標準価格) 注意 (3)把持部を動作させるためには、ドライバーボックスが必ず必要です。詳細仕様は 25 ページをご参照ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 (4)回転速度が低速(120 度 /s 以下)の場合、モーターの回転特性により アクチュエーターケーブル長2m AC2 ¥3,000 振動や動作音が大きくなります。 アクチュエーターケーブル長5m AC5 ¥8,000 (5)選定方法は 19 ページをご参照ください。 ブレーキ B ¥21,000 ケーブル取出し方向(左側)(注1) CJL 無償 ケーブル取出し方向(右側)(注1) CJR 無償 ケーブル取出し方向(上側)(注1) CJT 無償 ゴムカバー取付(クロロプレンゴム) RCH → P23 ¥2,000 ゴムカバー取付(シリコーンゴム) RSL ¥2,000 センサー1個取付(NPN仕様)(注2) S1N ¥4,000 センサー2個取付(NPN仕様)(注2) S2N ¥8,000 センサー1個取付(PNP仕様()注2) S1P ¥4,000 センサー2個取付(PNP仕様()注2) S2P ¥8,000 (注1)型式項目のオプション欄に必ずどれかの記号をご記入ください。 (注2)ドライバーボックス:DBNの場合、S1N、S2Nのみ選択可能です。 ドライバーボックス:DBPの場合、S1P、S2Pのみ選択可能です。 ■■ケーブル長価格表(標準価格) 種類 ケーブル記号 P3 P5 P(1m) ¥5,700 ¥7,700 標準タイプ S(3m) ¥5,700 ¥7,700 M(5m) ¥8,300 ¥9,300 長さ指定 X06(6m) ~ X10(10m) ¥12,500 ¥15,500X11(11m) ~ X15(15m) ¥15,400 ¥19,800 R01(1m) ~ R03(3m) ¥7,700 ¥11,700 ロボットケーブル R04(4m) ~ R05(5m) ¥10,300 ¥13,300R06(6m) ~ R10(10m) ¥14,500 ¥19,500 R11(11m) ~ R15(15m) ¥17,400 ¥23,800 (注)回転用ケーブルと把持用ケーブルを合わせた価格です。 ロボットケーブルを指定した場合も、把持用ケーブルは非ロボットケーブルです。 保守用ケーブルは24ページをご参照ください。 3 RCP6-RTCKSPE/RTCKSPI
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ■■メインスペック 項目 内容 項目 内容 最大トルク 0.29N・m 回転駆動方式 タイミングベルト+パルスモーター 減速比 1/4 回転角度の繰返し位置決め精度 ±0.02度 最高回転速度 1800度/s 回転角度のロストモーション 0.05度 最高加減速度 29400度/s² 回転のモーター種類 パルスモーター(28□サイズ) 最大加減速度(コントローラー設定値) 3G 回転のエンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート 許容慣性モーメント 0.00023kg・m² 回転のエンコーダーパルス数 8192pulse/rev 回転動作範囲 0~360度(1回転以内) 把持駆動方式 把持機構(チャック):圧縮スプリング+カム機構 回転部のブレーキ保持トルク 0.1N・m 解放機構(アンチャック):ソレノイド電磁力+カム機構 開閉ストローク 4mm、片側2mm 把持の繰返し精度 ±0.1mm 最大把持力 10N、片側5N 把持のバックラッシ 片側0.5mm以下 把持動作時間 0.03s以下 質量 ブレーキ無し 0.67kg 把持動作頻度 120CPM ブレーキ有り 0.73kg CPM:Cycle Per minute フィンガーガイド すべり案内 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 耐振動・耐衝撃 4.9m/s² 100Hz以下 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 納期 ホームページ[納期照会]に記載 ■■ストロークと把持動作時間 ストローク(mm) 動作時間【開/閉】(s) 4 0.03以下 ■■把持力と開閉ストロークの相関図 外径把持力(片側) 内径把持力(片側) 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 開閉ストローク(両側)[mm] 開閉ストローク(両側)[mm] ■■回転と把持 チャック側から見て 時計回り(CW) :座標+方向 反時計回り(CCW) :座標-方向 CW+ 0° 360° 図は 0°の状態 把持 回転 RCP6-RTCKSPE/RTCKSPI 4 把持力(片側)[N] 把持力(片側)[N]
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RCP6 ロボシリンダ® ■■寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。 アクチュエーターケーブルの長さは標準が1mです。 オプション(型式:AC2/AC5)で2mまたは5mに変更できます。 M.E.:メカニカルエンド (注) 取付方法については22ページをご参照ください。 (注) 原点復帰を行った場合は、チャック側から見て左に回転し、M.E.-側まで移動して原点復帰を行います。 原点復帰完了後は、右回転で動作を行います。 (15.8) (17.3) 79.5 30 コネクター45 コネクター(モーター・エンコーダー一体型 (ドライバーボックスに接続) 取付面 ケーブルに接続) 6.5 4-M3深さ6 4.5 アクチュエーター ケーブル(回転用) φ4.7 許容曲げR50 取付面 取付面 φ6 φ3 H7リーマー深さ3 4-M3深さ6 19 34 (反対側も同様) (反対側も同様) 20 20 50 アクチュエーター ケーブル(把持用) 許容曲げR38 センサー信号線を含む Y M3深さ4 φ3 H7リーマー深さ3 20 (アース接続用) X (反対側も同様) 4-M3深さ6 60 2-M2通し (反対側も同様) 5 4 20 閉時:8 開時:12 + CW方向360°回転範囲 60 26 M.E. +側(+363°) 30 6 4-M3深さ6 詳細図 X 詳細図 Y 原点(0°) 3+0.0100 4 長穴深さ3 M.E. -側(-3°) 長穴深さ3 φ39.5 (回転部) 5 RCP6-RTCKSPE/RTCKSPI -3° 183.5(ブレーキ無し) 208.5(ブレーキ有り) 40 111 (2) 30 3 5 20 6.5 30 26.5 5 5 81.5 29.5 (15.1) 10 16.5 (55) 4 (8) 21.5 (12) 12.5 (取付範囲) 1000 ケーブル長※1 1/2/5m 3+0.0100 +3°
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ケーブル取出し方向(オプション) センサー取付、ゴムカバー(オプション) ・センサー1個仕様(センサー1のみ) ・センサー2個仕様 ・ゴムカバー仕様 センサー1 センサー2 CJL CJR 左側 右側 ゴムカバー 30 32.2 23 CJT 上側 CJL CJR 左側 右側 ■■適応コントローラー 本ページのアクチュエーター(回転用)は下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 最大接続 制御方法名称 外観 可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択 最大位置決め点数 標準価格 参照ページDV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM MCON-C/CG 8 - - - ● ● ● ● ● - ● ● ● ● ● ● 256 総合 DC24V カタログ MCON-LC/LCG 6 - - ● ● ● - ● ● - - ● ● ● - - 256 2018 MSEL-PC/PG 4 単相AC100~230V - - ● ● ● - ● - - - ● ● ● - - 30000 ¥75,000~ 総合 カタログ PCON-CB/CGB 1 ● ●※選択 ※選択 - ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● - - 512 2018 (ネットワーク仕様は768) ¥12,000~ DC24V PCON-CYB/PLB/POB 1 ● ●※選択 ※選択 - - - - - - - - - - - - - 64 ¥9,500 RCM-P6PC 1 RCP6Sゲートウェイのシステム内でご利用いただけます。 768 ¥14,000 RCON 16 DC24V - - - ● ● ● ● - - - ● ● ● - - 128 ¥42,000~ RCONリーフレット (注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、総合カタログ2018 6-13ページをご確認ください。 RCP6-RTCKSPE/RTCKSPI 6 4.5 15 25 6.5 10 (取付範囲)
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RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI

RCP6 ロボシリンダ® RCP6-RTCKSRE 外径把持 バッテリー スライド 本体幅 内径把持 レスアブソ タイプ 2ツ爪 モーター 40 24V パルス RCP6-RTCKSRI 折返し mm モーター ■■型式項目 RCP6 - - 360 - 4 - - - - シリーズ - タイプ - 回転動作範囲 - 把持開閉動作範囲 - 適応コントローラー - ドライバーボックス - ケーブル長 - オプション RTCKSRE 折返し型/外径把持 360 360度 4 4mm P3 PCON DBN ドライバーボックス(NPN仕様) N 無し 下記オプション RTCKSRI 折返し型/内径把持 (片側2mm) MCON DBP ドライバーボックス(PNP仕様) P 1m 価格表参照 MSEL N ドライバーボックスなし S 3m P5 RCM-P6PC M 5m RCON X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■■本体価格表(標準価格) (1)外径把持は通電時に開き、非通電時に閉じます(常時閉形)。 ストローク(mm) ドライバーボックス 標準価格 内径把持は通電時に閉じ、非通電時に開きます(常時開形)。 4 無し ¥142,000 (2)把持機構にはスプリングを使用しているため、フィンガーの開閉スト有り ¥145,800 ロークにより把持力は変化します。「把持力と開閉ストロークの相関図」 をご参照ください。 選定上の ■■オプション価格表(標準価格) 注意 (3)把持部を動作させるためには、ドライバーボックスが必ず必要です。詳細仕様は 25 ページをご参照ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 (4)回転速度が低速(120 度 /s 以下)の場合、モーターの回転特性により アクチュエーターケーブル長2m AC2 ¥3,000 振動や動作音が大きくなります。 アクチュエーターケーブル長5m AC5 ¥8,000 (5)選定方法は 19 ページをご参照ください。 ブレーキ B ¥21,000 ケーブル取出し方向(左側()注1) CJL 無償 ケーブル取出し方向(右側()注1) CJR 無償 ケーブル取出し方向(上側)(注1) CJT ゴムカバー取付(クロロプレンゴム) RCH → P23 無償 ¥2,000 ゴムカバー取付(シリコーンゴム) RSL ¥2,000 センサー1個取付(NPN仕様)(注2) S1N ¥4,000 センサー2個取付(NPN仕様)(注2) S2N ¥8,000 センサー1個取付(PNP仕様()注2) S1P ¥4,000 センサー2個取付(PNP仕様()注2) S2P ¥8,000 (注1)型式項目のオプション欄に必ずどれかの記号をご記入ください。 (注2)ドライバーボックス:DBNの場合、S1N、S2Nのみ選択可能です。 ドライバーボックス:DBPの場合、S1P、S2Pのみ選択可能です。 ■■ケーブル長価格表(標準価格) 種類 ケーブル記号 P3 P5 P(1m) ¥5,700 ¥7,700 標準タイプ S(3m) ¥5,700 ¥7,700 M(5m) ¥8,300 ¥9,300 長さ指定 X06(6m) ~ X10(10m) ¥12,500 ¥15,500X11(11m) ~ X15(15m) ¥15,400 ¥19,800 R01(1m) ~ R03(3m) ¥7,700 ¥11,700 ロボットケーブル R04(4m) ~ R05(5m) ¥10,300 ¥13,300R06(6m) ~ R10(10m) ¥14,500 ¥19,500 R11(11m) ~ R15(15m) ¥17,400 ¥23,800 (注)回転用ケーブルと把持用ケーブルを合わせた価格です。 ロボットケーブルを指定した場合も、把持用ケーブルは非ロボットケーブルです。 保守用ケーブルは24ページをご参照ください。 7 RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ■■メインスペック 項目 内容 項目 内容 最大トルク 0.29N・m 回転駆動方式 タイミングベルト+パルスモーター 減速比 1/4 回転角度の繰返し位置決め精度 ±0.02度 最高回転速度 1800度/s 回転角度のロストモーション 0.05度 最高加減速度 29400度/s² 回転のモーター種類 パルスモーター(28□サイズ) 最大加減速度(コントローラー設定値) 3G 回転のエンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート 許容慣性モーメント 0.00023kg・m² 回転のエンコーダーパルス数 8192pulse/rev 回転動作範囲 0~360度(1回転以内) 把持駆動方式 把持機構(チャック):圧縮スプリング+カム機構 回転部のブレーキ保持トルク 0.1N・m 解放機構(アンチャック):ソレノイド電磁力+カム機構 開閉ストローク 4mm、片側2mm 把持の繰返し精度 ±0.1mm 最大把持力 10N、片側5N 把持のバックラッシ 片側0.5mm以下 把持動作時間 0.03s以下 質量 ブレーキ無し 0.68kg 把持動作頻度 120CPM ブレーキ有り 0.74kg CPM:Cycle Per minute フィンガーガイド すべり案内 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 耐振動・耐衝撃 4.9m/s² 100Hz以下 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 納期 ホームページ[納期照会]に記載 ■■ストロークと把持動作時間 ストローク(mm) 動作時間【開/閉】(s) 4 0.03以下 ■■把持力と開閉ストロークの相関図 外径把持力(片側) 内径把持力(片側) 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 開閉ストローク(両側)[mm] 開閉ストローク(両側)[mm] ■■回転と把持 チャック側から見て 時計回り(CW) :座標+方向 反時計回り(CCW) :座標-方向 CW+ 0° 360° 図は 0°の状態 把持 回転 RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI 8 把持力(片側)[N] 把持力(片側)[N]
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RCP6 ロボシリンダ® ■■寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。 アクチュエーターケーブルの長さは標準が1mです。 オプション(型式:AC2/AC5)で2mまたは5mに変更できます。 M.E.:メカニカルエンド (注) 取付方法については22ページをご参照ください。 (注) 原点復帰を行った場合は、チャック側から見て左に回転し、M.E.-側まで移動して原点復帰を行います。 原点復帰完了後は、右回転で動作を行います。 79.5 (15.8) (17.3) 取付面 30 45 4-M3深さ6 8 6 コネクター (モーター・エンコーダー一体型 ケーブルに接続) コネクター (ドライバーボックスに接続) 取付面 取付面 79.5 アクチュエーター φ3 H7リーマー深さ3 60 ケーブル(回転用) (反対側も同様) 許容曲げR50 20 50 4-M3深さ6 (反対側も同様) 20 φ4.7 M3深さ4 4-M3深さ6 (アース接続用) φ6 (反対側も同様) アクチュエーター ケーブル(把持用) φ3 H7リーマー深さ3 許容曲げR3820 センサー信号線を含む X Y 34 2-M2通し (反対側も同様) 5 4 20 閉時:8 開時:12 + CW方向360°回転範囲 26 60 M.E. +側(+363°) 原点(0°) 詳細図 X 詳細図 Y M.E. -側(-3°) 3 +0.0100 4 φ39.5 (回転部) 長穴深さ3 長穴深さ3 9 RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI -3° 115 40 3 5 20 6.5 30 0.5 (2) 26.5 5 5 4 100.5(ブレーキ無し) 125.5(ブレーキ有り) (15.1) 10 16.5 (55) 3+0.0100 (12) (8)21.5 1000 12.5 (取付範囲) ケーブル長※11/2/5m +3°
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ケーブル取出し方向(オプション) センサー取付、ゴムカバー(オプション) ・センサー1個仕様(センサー1のみ) ・センサー2個仕様 ・ゴムカバー仕様 センサー1 センサー2 CJL CJR ゴムカバー 左側 右側 30 32.2 23 CJT 上側 CJL CJR 左側 右側 ■■適応コントローラー 本ページのアクチュエーター(回転用)は下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 制御方法 可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択 最大位置決め点数 標準価格 参照ページDV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM MCON-C/CG 8 - - - ● ● ● ● ● - ● ● ● ● ● ● 256 総合 DC24V カタログ MCON-LC/LCG 6 - - ● ● ● - ● ● - - ● ● ● - - 256 2018 MSEL-PC/PG 4 単相AC100~230V - - ● ● ● - ● - - - ● ● ● - - 30000 ¥75,000~ 総合 カタログ PCON-CB/CGB 1 ● ●※選択 ※選択 - ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● - - 512 2018 (ネットワーク仕様は768) ¥12,000~ DC24V PCON-CYB/PLB/POB 1 ● ●※選択 ※選択 - - - - - - - - - - - - - 64 ¥9,500 RCM-P6PC 1 RCP6Sゲートウェイのシステム内でご利用いただけます。 768 ¥14,000 RCON 16 DC24V - - - ● ● ● ● - - - ● ● ● - - 128 ¥42,000~ RCONリーフレット (注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、総合カタログ2018 6-13ページをご確認ください。 RCP6-RTCKSRE/RTCKSRI 10 10.2 8.2 16.75 26.75 10 (取付範囲)
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RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI

RCP6 ロボシリンダ® RCP6-RTCKMPE バッテリー スライド 本体幅外径把持 内径把持 レスアブソ タイプ 2ツ爪 24V モーター パルス RCP6-RTCKMPI 50ストレート mm モーター ■■型式項目 RCP6 - - 360 - 4 - - - - シリーズ - タイプ - 回転動作範囲 - 把持開閉動作範囲 - 適応コントローラー - ドライバーボックス - ケーブル長 - オプション RTCKMPE 平行型/外径把持 360 360度 4 4mm P3 PCON DBN ドライバーボックス(NPN仕様) N 無し 下記オプション RTCKMPI 平行型/内径把持 (片側2mm) MCON DBP ドライバーボックス(PNP仕様) P 1m 価格表参照 MSEL N ドライバーボックスなし S 3m P5 RCM-P6PC M 5m RCON X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■■本体価格表(標準価格) (1)外径把持は通電時に開き、非通電時に閉じます(常時閉形)。 ストローク(mm) ドライバーボックス 標準価格 内径把持は通電時に閉じ、非通電時に開きます(常時開形)。 4 無し ¥150,000 (2)把持機構にはスプリングを使用しているため、フィンガーの開閉スト有り ¥153,800 ロークにより把持力は変化します。「把持力と開閉ストロークの相関図」 をご参照ください。 選定上の ■■オプション価格表(標準価格) 注意 (3)把持部を動作させるためには、ドライバーボックスが必ず必要です。詳細仕様は 25 ページをご参照ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 (4)回転速度が低速(90 度 /s 以下)の場合、モーターの回転特性により アクチュエーターケーブル長2m AC2 ¥3,000 振動や動作音が大きくなります。 アクチュエーターケーブル長5m AC5 ¥8,000 (5)選定方法は 19 ページをご参照ください。 ブレーキ B ¥21,000 ケーブル取出し方向(左側)(注1) CJL 無償 ケーブル取出し方向(右側)(注1) CJR 無償 ケーブル取出し方向(上側)(注1) CJT 無償 ゴムカバー取付(クロロプレンゴム) RCH → P23 ¥2,000 ゴムカバー取付(シリコーンゴム) RSL ¥2,000 センサー1個取付(NPN仕様)(注2) S1N ¥4,000 センサー2個取付(NPN仕様)(注2) S2N ¥8,000 センサー1個取付(PNP仕様()注2) S1P ¥4,000 センサー2個取付(PNP仕様()注2) S2P ¥8,000 (注1)型式項目のオプション欄に必ずどれかの記号をご記入ください。 (注2)ドライバーボックス:DBNの場合、S1N、S2Nのみ選択可能です。 ドライバーボックス:DBPの場合、S1P、S2Pのみ選択可能です。 ■■ケーブル長価格表(標準価格) 種類 ケーブル記号 P3 P5 P(1m) ¥5,700 ¥7,700 標準タイプ S(3m) ¥5,700 ¥7,700 M(5m) ¥8,300 ¥9,300 長さ指定 X06(6m) ~ X10(10m) ¥12,500 ¥15,500X11(11m) ~ X15(15m) ¥15,400 ¥19,800 R01(1m) ~ R03(3m) ¥7,700 ¥11,700 ロボットケーブル R04(4m) ~ R05(5m) ¥10,300 ¥13,300R06(6m) ~ R10(10m) ¥14,500 ¥19,500 R11(11m) ~ R15(15m) ¥17,400 ¥23,800 (注)回転用ケーブルと把持用ケーブルを合わせた価格です。 ロボットケーブルを指定した場合も、把持用ケーブルは非ロボットケーブルです。 保守用ケーブルは24ページをご参照ください。 11 RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ■■メインスペック 項目 内容 項目 内容 最大トルク 0.36N・m 回転駆動方式 タイミングベルト+パルスモーター 減速比 1/5 回転角度の繰返し位置決め精度 ±0.02度 最高回転速度 1800度/s 回転角度のロストモーション 0.05度 最高加減速度 29400度/s² 回転のモーター種類 パルスモーター(28□サイズ) 最大加減速度(コントローラー設定値) 3G 回転のエンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート 許容慣性モーメント 0.00036kg・m² 回転のエンコーダーパルス数 8192pulse/rev 回転動作範囲 0~360度(1回転以内) 把持駆動方式 把持機構(チャック):圧縮スプリング+カム機構 回転部のブレーキ保持トルク 0.125N・m 解放機構(アンチャック):ソレノイド電磁力+カム機構 開閉ストローク 4mm、片側2mm 把持の繰返し精度 ±0.1mm 最大把持力 20N、片側10N 把持のバックラッシ 片側0.5mm以下 把持動作時間 0.03s以下 質量 ブレーキ無し 0.88kg 把持動作頻度 120CPM ブレーキ有り 0.94kg CPM:Cycle Per minute フィンガーガイド すべり案内 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 耐振動・耐衝撃 4.9m/s² 100Hz以下 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 納期 ホームページ[納期照会]に記載 ■■ストロークと把持動作時間 ストローク(mm) 動作時間【開/閉】(s) 4 0.03以下 ■■把持力と開閉ストロークの相関図 外径把持力(片側) 内径把持力(片側) 12 12 11 11 10 10 9 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 開閉ストローク(両側)[mm] 開閉ストローク(両側)[mm] ■■回転と把持 チャック側から見て 時計回り(CW) :座標+方向 反時計回り(CCW) :座標-方向 CW+ 0° 360° 図は 0°の状態 把持 回転 RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI 12 把持力(片側)[N] 把持力(片側)[N]
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RCP6 ロボシリンダ® ■■寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。 アクチュエーターケーブルの長さは標準が1mです。 オプション(型式:AC2/AC5)で2mまたは5mに変更できます。 M.E.:メカニカルエンド (注) 取付方法については22ページをご参照ください。 (注) 原点復帰を行った場合は、チャック側から見て左に回転し、M.E.-側まで移動して原点復帰を行います。 原点復帰完了後は、右回転で動作を行います。 (15.8) (17.3) コネクター 85.5 (モーター・エンコーダー一体型 コネクター ケーブルに接続) (ドライバーボックスに接続) 35 45.5 4-M4深さ8 6.5 4.5 アクチュエーター ケーブル(回転用) φ4.7 許容曲げR50 φ6 4-M4深さ8 22 (反対側も同様) アクチュエーター34 φ3 H7リーマー深さ3 ケーブル(把持用) (反対側も同様) 25 50.5 許容曲げR38センサー信号線を含む 20 4-M4深さ6 20 M3深さ4 (アース接続用) Y X 63 (反対側も同様) 2-M3通し φ3 H7リーマー深さ3 (反対側も同様) 8 24 5 閉時:12 + CW方向360°回転範囲 開時:16 63 32 32 4 M.E. +側(+362.6°) 4-M4深さ8 原点(0°) 詳細図 X 詳細図 Y +0.010 M.E. 3 0 4 -側(-2.6°) 長穴深さ3 φ45.5 (回転部) 長穴深さ3 13 RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI -2.6° 197.5(ブレーキ無し) 222.5(ブレーキ有り) 128 (2) 48 4 7 25 7 35 32 5 5 29.5 95.5 32.5 (55) (15.1) 10 19.5 4 (8) (12) 16.5 24.5 1000 (取付範囲) ケーブル長※1 1/2/5m 3+0.0100 +2.6 °
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ケーブル取出し方向(オプション) センサー取付、ゴムカバー(オプション) ・センサー1個仕様(センサー1のみ) ・センサー2個仕様 ・ゴムカバー仕様 センサー1 センサー2 ゴムカバー CJL CJR 左側 右側 36 36.6 27 CJT 上側 CJL CJR 左側 右側 ■■適応コントローラー 本ページのアクチュエーター(回転用)は下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 最大接続 制御方法名称 外観 可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択 最大位置決め点数 標準価格 参照ページDV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM MCON-C/CG 8 - - - ● ● ● ● ● - ● ● ● ● ● ● 256 総合 DC24V カタログ MCON-LC/LCG 6 - - ● ● ● - ● ● - - ● ● ● - - 256 2018 MSEL-PC/PG 4 単相AC100~230V - - ● ● ● - ● - - - ● ● ● - - 30000 ¥75,000~ 総合 カタログ PCON-CB/CGB 1 ● ●※選択 ※選択 - ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● - - 512 2018 (ネットワーク仕様は768) ¥12,000~ DC24V PCON-CYB/PLB/POB 1 ● ●※選択 ※選択 - - - - - - - - - - - - - 64 ¥9,500 RCM-P6PC 1 RCP6Sゲートウェイのシステム内でご利用いただけます。 768 ¥14,000 RCON 16 DC24V - - - ● ● ● ● - - - ● ● ● - - 128 ¥42,000~ RCONリーフレット (注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、総合カタログ2018 6-13ページをご確認ください。 RCP6-RTCKMPE/RTCKMPI 14 4.5 15 6.5 25 14 (取付範囲)
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RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI

RCP6 ロボシリンダ® RCP6-RTCKMRE 本体幅外径把持 バッテリー スライド 24V RCP6-RTCKMRI 内径把持 レスアブソ タイプ 2ツ爪 モーター 50 パルス 折返し mm モーター ■■型式項目 RCP6 - - 360 - 4 - - - - シリーズ - タイプ - 回転動作範囲 - 把持開閉動作範囲 - 適応コントローラー - ドライバーボックス - ケーブル長 - オプション RTCKMRE 折返し型/外径把持 360 360度 4 4mm P3 PCON DBN ドライバーボックス(NPN仕様) N 無し 下記オプション RTCKMRI 折返し型/内径把持 (片側2mm) MCON DBP ドライバーボックス(PNP仕様) P 1m 価格表参照 MSEL N ドライバーボックスなし S 3m P5 RCM-P6PC M 5m RCON X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル 水 平 垂 横立て 直 天吊り ■■本体価格表(標準価格) (1)外径把持は通電時に開き、非通電時に閉じます(常時閉形)。 ストローク(mm) ドライバーボックス 標準価格 内径把持は通電時に閉じ、非通電時に開きます(常時開形)。 4 無し ¥145,000 (2)把持機構にはスプリングを使用しているため、フィンガーの開閉スト有り ¥148,800 ロークにより把持力は変化します。「把持力と開閉ストロークの相関図」 をご参照ください。 選定上の ■■オプション価格表(標準価格) 注意 (3)把持部を動作させるためには、ドライバーボックスが必ず必要です。詳細仕様は 25 ページをご参照ください。 名称 オプション記号 参照頁 標準価格 (4)回転速度が低速(90 度 /s 以下)の場合、モーターの回転特性により アクチュエーターケーブル長2m AC2 ¥3,000 振動や動作音が大きくなります。 アクチュエーターケーブル長5m AC5 ¥8,000 (5)選定方法は 19 ページをご参照ください。 ブレーキ B ¥21,000 ケーブル取出し方向(左側)(注1) CJL 無償 ケーブル取出し方向(右側)(注1) CJR 無償 ケーブル取出し方向(上側)(注1) CJT 無償 ゴムカバー取付(クロロプレンゴム) RCH → P23 ¥2,000 ゴムカバー取付(シリコーンゴム) RSL ¥2,000 センサー1個取付(NPN仕様)(注2) S1N ¥4,000 センサー2個取付(NPN仕様)(注2) S2N ¥8,000 センサー1個取付(PNP仕様()注2) S1P ¥4,000 センサー2個取付(PNP仕様()注2) S2P ¥8,000 (注1)型式項目のオプション欄に必ずどれかの記号をご記入ください。 (注2)ドライバーボックス:DBNの場合、S1N、S2Nのみ選択可能です。 ドライバーボックス:DBPの場合、S1P、S2Pのみ選択可能です。 ■■ケーブル長価格表(標準価格) 種類 ケーブル記号 P3 P5 P(1m) ¥5,700 ¥7,700 標準タイプ S(3m) ¥5,700 ¥7,700 M(5m) ¥8,300 ¥9,300 長さ指定 X06(6m) ~ X10(10m) ¥12,500 ¥15,500X11(11m) ~ X15(15m) ¥15,400 ¥19,800 R01(1m) ~ R03(3m) ¥7,700 ¥11,700 ロボットケーブル R04(4m) ~ R05(5m) ¥10,300 ¥13,300R06(6m) ~ R10(10m) ¥14,500 ¥19,500 R11(11m) ~ R15(15m) ¥17,400 ¥23,800 (注)回転用ケーブルと把持用ケーブルを合わせた価格です。 ロボットケーブルを指定した場合も、把持用ケーブルは非ロボットケーブルです。 保守用ケーブルは24ページをご参照ください。 15 RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ■■メインスペック 項目 内容 項目 内容 最大トルク 0.36N・m 回転駆動方式 タイミングベルト+パルスモーター 減速比 1/5 回転角度の繰返し位置決め精度 ±0.02度 最高回転速度 1800度/s 回転角度のロストモーション 0.05度 最高加減速度 29400度/s² 回転のモーター種類 パルスモーター(28□サイズ) 最大加減速度(コントローラー設定値) 3G 回転のエンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート 許容慣性モーメント 0.00036kg・m² 回転のエンコーダーパルス数 8192pulse/rev 回転動作範囲 0~360度(1回転以内) 把持駆動方式 把持機構(チャック):圧縮スプリング+カム機構 回転部のブレーキ保持トルク 0.125N・m 解放機構(アンチャック):ソレノイド電磁力+カム機構 開閉ストローク 4mm、片側2mm 把持の繰返し精度 ±0.1mm 最大把持力 20N、片側10N 把持のバックラッシ 片側0.5mm以下 把持動作時間 0.03s以下 質量 ブレーキ無し 0.88kg 把持動作頻度 120CPM ブレーキ有り 0.94kg CPM:Cycle Per minute フィンガーガイド すべり案内 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと) 保護等級 IP20 耐振動・耐衝撃 4.9m/s² 100Hz以下 海外対応規格 CEマーク、RoHS指令 納期 ホームページ[納期照会]に記載 ■■ストロークと把持動作時間 ストローク(mm) 動作時間【開/閉】(s) 4 0.03以下 ■■把持力と開閉ストロークの相関図 外径把持力(片側) 内径把持力(片側) 12 12 11 11 10 10 9 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 開閉ストローク(両側)[mm] 開閉ストローク(両側)[mm] ■■回転と把持 チャック側から見て 時計回り(CW) :座標+方向 反時計回り(CCW) :座標-方向 CW+ 0° 360° 図は 0°の状態 把持 回転 RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI 16 把持力(片側)[N] 把持力(片側)[N]
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RCP6 ロボシリンダ® ■■寸法図 CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp ※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。 アクチュエーターケーブルの長さは標準が1mです。 オプション(型式:AC2/AC5)で2mまたは5mに変更できます。 M.E.:メカニカルエンド (注) 取付方法については22ページをご参照ください。 (注) 原点復帰を行った場合は、チャック側から見て左に回転し、M.E.-側まで移動して原点復帰を行います。 原点復帰完了後は、右回転で動作を行います。 85.5 (15.8) (17.3) 35 45.5 8 4-M4深さ8 6 コネクター (モーター・エンコーダー一体型 ケーブルに接続) コネクター (ドライバーボックスに接続) アクチュエーター 85.5 ケーブル(回転用)許容曲げR50 φ3 H7リーマー深さ3 63 (反対側も同様) 25 50.5 φ4.7 4-M4深さ8 (反対側も同様) 4-M4深さ620 M3深さ4 (アース接続用) φ6 (反対側も同様) 20 アクチュエーター φ3 H7リーマー深さ3 Y ケーブル(把持用)許容曲げR38 X センサー信号線を含む 34 2-M3通し (反対側も同様) 8 5 24 閉時:12 開時:16 + CW方向360°回転範囲 32 63 M.E. +側(+362.6°) 原点(0°) 詳細図 X 詳細図 Y M.E. 3 +0.0100 4-側(-2.6°) 長穴深さ3 φ46.5 (回転部) 長穴深さ3 17 RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI -2.6° 128 48 4 7 25 7 35 3.5 (2) 26 5 5 103.5(ブレーキ無し) 128.5(ブレーキ有り) 4 (15.1) 10 19.5 (55) 3+0.0100 (12) (8) 24.5 16.5 1000 (取付範囲) ケーブル長※1 1/2/5m +2. 6°
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お問合せは 0800-888-0088 RCP6 ロボシリンダ® ケーブル取出し方向(オプション) センサー取付、ゴムカバー(オプション) ・センサー1個仕様(センサー1のみ) ・センサー2個仕様 ・ゴムカバー仕様 センサー1 センサー2 ゴムカバー CJL CJR 左側 右側 36 36.6 27 CJT 上側 CJL CJR 左側 右側 ■■適応コントローラー 本ページのアクチュエーター(回転用)は下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 最大接続 制御方法 可能軸数 電源電圧 ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択 最大位置決め点数 標準価格 参照ページDV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM MCON-C/CG 8 - - - ● ● ● ● ● - ● ● ● ● ● ● 256 総合 DC24V カタログ MCON-LC/LCG 6 - - ● ● ● - ● ● - - ● ● ● - - 256 2018 MSEL-PC/PG 4 単相AC100~230V - - ● ● ● - ● - - - ● ● ● - - 30000 ¥75,000~ 総合 カタログ PCON-CB/CGB 1 ● ●※選択 ※選択 - ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● - - 512 2018 (ネットワーク仕様は768) ¥12,000~ DC24V PCON-CYB/PLB/POB 1 ● ●※選択 ※選択 - - - - - - - - - - - - - 64 ¥9,500 RCM-P6PC 1 RCP6Sゲートウェイのシステム内でご利用いただけます。 768 ¥14,000 RCON 16 DC24V - - - ● ● ● ● - - - ● ● ● - - 128 ¥42,000~ RCONリーフレット (注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、総合カタログ2018 6-13ページをご確認ください。 RCP6-RTCKMRE/RTCKMRI 18 13.2 11.2 16.75 26.75 14 (取付範囲)
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技術資料、選定方法

技術資料 選定方法 手順1 手順1 必要把持力、搬送できるワーク質量の確認 把持力による摩擦力でワークをグリップする場合、必要把持力は下記のように算出します。 必要把持力、搬送できる ワーク質量の確認 ① 通常搬送の場合 F:把持力( N)……各爪押付け力の合計値 μ:フィンガーアタッチメントとワーク間の静摩擦係数 m:ワーク質量(kg) g:重力加速度( =9.8m/s2 ) ●ワークを静的に把持し、ワークが落下しない条件は mg 手順2 Fμ>W F> μ ●通常搬送における推奨安全率2とすると必要把持力は 把持点距離の確認 mg F> ×2(安全率) μ ●摩擦係数μ0.1~0.2の時 mg F> ×2=(10~20)×mg 0.1~0.2 F/2 F/2 摩擦係数μ 通常のワーク搬送の場合 手順3 必要把持力       ワーク質量の10~20倍以上 W[mg] 搬送出来るワーク質量   把持力の1/10~1/20以下 ※静摩擦係数が大きいほど搬送できる  ワーク質量は大きくなりますが、安全 フィンガーに掛かる外力の確認 ② ワーク移送時に大きな加減速、  を見てワーク質量に対し10~20倍 衝撃力が加わる場合  以上の把持力が得られるような機種 を選択してください。 重力に加えてさらに大きな慣性力がワークに働きます。 このような場合、さらに安全率を大きくとって機種を選定してください。 大きな加減速度、衝撃が加わる場合 必要把持力       ワーク質量の30~50倍以上 搬送出来るワーク質量   把持力の1/30~1/50以下 手順4 手順2 把持点距離の確認 許容慣性モーメントの確認 フィンガー(爪)取付け面から把持点までの距離(L1、L2)を下記グラフの範囲内となるよう にご使用ください。制限範囲を超えた場合、フィンガー摺動部及び内部メカに過大なモー メントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 RCP6- 把持点・オーバーハング量 RTCKSPE/ 50 RTCKSPI/ RTCKSRE/ 40 RTCKSRI 30 20 10 0 0 10 20 30 40 50 把持点 L1[mm] RCP6- 把持点・オーバーハング量 RTCKMPE/ 50 把持点 RTCKMPI/ RTCKMRE/ 40 RTCKMRI 30 20 10 0 L2 0 10 20 30 40 50 把持点 L1[mm] 把持点距離が制限範囲内であっても出来るだけフィンガーアタッチメントを小形、軽量に してください。フィンガーが長く大きい場合や、質量が大きい場合は、開閉時の慣性力と 曲げモーメントにより、性能低下やガイド部に悪影響を与える場合があります。 19 技術資料 オーバーハング量 L2[mm] オーバーハング量 L2[mm] S:18 M:22.5 フィンガーガイド高さ L1 (S:50, M:55.5)