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高速・高剛性と優れた直進性により、組立・検査のサイクルタイムを短縮する高速直交型ロボットCT4シリーズ

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ドキュメント名 高速・高剛性と優れた直進性により、組立・検査のサイクルタイムを短縮する高速直交型ロボットCT4シリーズ
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Page 1:代 理 店高速直交型ロボットCT4CT4回転軸付仕様ピック&ロータリ仕様シリーズ追加

Page 2:CT4指令加速度 3.2G(瞬時最大4.8G)の高速性注)「多関節ロボット」「パラレルリンク型ロボット」の評価は、標準的なロボットに対する弊社の評価です。 ◎:良い ○:普通 △:あまり良くない高速直交型ロボット機能比較表高速直交型ロボットCT4多関節ロボットパラレルリンク型ロボット◎◎◎◎○○○△◎○○△11.速度、加減速度2.剛性3.本体サイズと動作範囲4.直進性高速•高剛性と優れた直進性により、組立•検査のサイクルタイムを短縮する高速直交型ロボット 回転軸付仕様ピック&ロータリ仕様シリーズ追加ピック&ロータリ部分

Page 3:23¦ 高速•高加減速度対応最高速度2500mm/s、最大加速度3.2Gの高速•高加減速により、装置のサイクルタイムを短縮します。動作経路水平移動距離180°25mm従来の直交ロボットと比較して標準サイクルタイム(注)を32%短縮しました。(注)サイクルタイムは右図の様に上下移動 距離25mm、水平移動距離200mm 回転移動角度180度の往復動作の 参考時間です。弊社直交ロボット加減速度1.2G高速直交型ロボット加減速度3.2G設定1サイクル 0.558秒1サイクル 0.379秒 32%短縮標準サイクルタイムの比較5¦ 剛性が高く、設置が容易CT4はフレームの剛性が高いため、可搬質量が大きく、振動も抑えることができます。また、パラレルリンク型ロボットは、通常ワークの上部に取り付けるため専用台の設置が必要になりますが、CT4はワークの高さの面に取り付けるため設置が容易です。1¦ ピック&ロータリ仕様を追加優れた高速性能で評判のCT4シリーズに把持回転機構を設けたピック&ロータリ仕様が追加となりました。軽量物高速搬送に特化した把持回転機構により、これまでエア吸着が難しかった材質や形状の部品にも対応し、より多彩な用途でお使いいただけます。[ピック&ロータリ仕様の特長]●把持回転一体化ユニット 把持と回転の軸を一本にすることで、装置を小型•計量化で き、高速化が可能になりました。●独自の把持機構 把持する際はバネで、解放する際は、ソレノイドを駆動して 行います。●把持機構と旋回機構のフローティング(特許出願中) 回転時に把持機構の配線がねじれないため、ケーブル断線を 防ぐことができます。4¦ 効率の良い動作範囲400mm(X軸)×300mm(Y軸)の広い動作範囲を確保しました。ロボットの構造上動作範囲が円となる多関節ロボットやパラレルリンク型ロボットと比べて、四角い動作範囲は無駄なスペースがなく効率的です。400m300mパラレルリンク型ロボットの動作範囲直交型ロボットCT4の動作範囲2¦ 回転軸付仕様をご用意垂直軸先端に、超小型回転軸のみを設置したタイプもご用意しています。搬送物の向きを変えての移動、整列が可能です。回転軸

Page 4:アプリケーション例部品検査機へのワーク供給/取出高速直交型ロボット(回転軸付仕様)CT4-G1RT個包装のお菓子を吸着パッドでピック&プレイス高速直交型ロボット(回転軸付仕様) ビジョンCT4-G1RT自動車部品のねじ締め高速直交型ロボット(標準仕様) ビジョンCT4-G1電子部品の実装高速直交型ロボット(ピック&ロータリ仕様)CT4-G1PR3カメラ検査機回転軸ねじ締め装置カメラでワークのねじ穴を確認し、ねじ締めを行う。ICチップを把持し、向きを変えて電子基板上のソケットにはめこむ。コンベアのお菓子を吸着し、向きを変えて箱につめる。コンベアのワークを2個吸着し、向きを変えて検査機で検査後、良品はコンベアに戻す。CT4 高速直交型ロボットICチ電子

Page 5:バリエーション■サイクルタイムについてサイクルタイムについては下記の動作条件、動作パターンで算出しています。サイクルタイム【アーチモーション】動作条件 S字制御サイクル動作パターン4動作経路水平移動距離180°25mmCT4のサイクルタイムは、左図のように、上下移動距離25mm、水平移動距離200mmまたは300mm、回転移動角度180度の往復動作の時間です。直交4軸回転軸付仕様:CT4-G1RT直交4軸ピック&ロータリ仕様:CT4-G1PR直交4軸仕様:CT4-G1200mm移動距離0.379sec 0.468sec300mmXY軸Z軸R軸2,500mm/sec833mm/sec4,500度/sec3.2G(瞬時最大4.8G)3.2G(瞬時最大4.8G)83,300度/sec2速度 加速度お問合せは0800-888-0088フリーコール CT4 高速直交ロボット直交4軸回転軸付仕様 CT4-G1RTCT4-G1に回転軸を追加。ワークの向きの変更が可能になりました。特 長▶ P5CT4-G1にピック&ロータリ機能を追加。エアで吸収しにくい形状の部品にも対応できるようになりました。指令加速度3.2G(瞬時最大4.8G)により、装置のサイクルタイムを短縮します。仕様 直交4軸ピック&ロータリ仕様 CT4-G1PR CT4-G1にピック&ロータリ機能を追加。エアで吸収しにくい形状の部品にも対応できるようになりました。特 長▶ P7直交4軸仕様 CT4-G1指令加速度3.2G(瞬時最大4.8G)により、装置のサイクルタイムを短縮します。直交4軸回転軸付仕様:CT4-G1RT直交4軸ピック&ロータリ仕様:CT4-G1PR直交4軸仕様:CT4-G1移動距離速度 加速度XY軸Z軸R軸特 長▶ P9

Page 6:CT4 高速直交型ロボット(mm)(mm/sec)X-Y-Z(mm)-R(度)(mm)(mm)(kg)(km)(kg・cm2)(N・m)軸タイプストローク最大速度構造自由度稼働領域位置決め再現性ロストモーション可搬質量走行寿命R軸許容負荷イナーシャR軸許容モーメント設置姿勢X1(マスター)軸型 式Y軸 Z軸X2(スレーブ)軸スライダ4002,500スライダ3002,500テーブル100833R軸回転軸360度4500度/sスライダ4002,500直交4軸(X軸シンクロ動作) 回転軸4400-300-100-360X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02、 R方向 : ±0.025度X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : −、 R方向 : −0.5X/Y : 20,000、Z : 5,000(90%残存確率)21.2水平設置限定温度 : 0∼40℃、 湿度 : 20∼85%RH以下(結露無きこと)CT4-G1RT-A-40-40-30-10B-36L-T2-□L各軸仕様周囲温度・湿度組合せ仕様モータ原点検出駆動方式ブレーキC型フレーム本体質量X1(マスター)軸項 目 Y軸 Z軸 R軸X2(スレーブ)軸設定なし 設定なし 標準装備 設定なしモータ出力軸一体設定なしACサーボモータ(200V)アブソリュートアルミ鋳物83.0kg動的許容モーメント(R 軸)スペック構造動的許容モーメント方向回転軸許容モーメント 1.2N•m【選定上の注意】取付けたツールのケーブルやエア配管も、引き回し方により、回転軸の負荷となります。取付けるツールの慣性モーメントは、ケーブルなどの負荷も考慮し、許容値を超えないようにしてください。また、ケーブルやエア配管が負荷とならないよう固定にも注意してください。CT4-G1RT-A-40-40-30-10B-36L-T2-□ 直交4軸回転軸付仕様■型式項目 10B T2304040CT4 G1RT Aケーブル長3L :3m5L :5m□L : 長さ指定シリーズCT4 : 高速直交型ロボットX1軸ストローク40 :400mmX2軸ストローク40 :400mmY軸ストロークZ軸ストローク30 :300mm 10B :100mmブレーキ付き36LR軸動作範囲36L:360度リミットスイッチ付タイプG1RT : ガントリ4軸回転軸付タイプエンコーダ種類A : アブソリュート仕様適応コントローラT2 : XSEL-PCTXSEL-QCT(注1)ストロークは型式中ではcm(センチメートル)表記となります。R軸動作範囲は10度単位の表記となります。(注2)ケーブル長は、本体コネクタ接続部からコントローラまでの長さです。標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で対応可能です。最長30mまで対応可能です。ご注意ボールねじ+カップリングX軸 400mmY軸 300mm Z軸 100mmR軸 360度5

Page 7:お問合せは0800-888-0088フリーコール CT4 高速直交ロボットXSEL-PCTXSEL-QCT適応コントローラ 最大制御軸数6軸エンコーダ種類アブソリュートプログラム数128点ポジション点数20,000ポジション電源電圧 内 容三相 AC200VCT4専用コントローラCT4専用グローバルタイプコントローラ(安全カテゴリ対応仕様)【回転軸で動作可能なワークの目安】CAD 図面がホームページよりダウンロードできます。2次元CAD2次元CADwww.iai-robot.co.jp寸法図適応コントローラ下記の負荷イナーシャ計算式にて、ワークが許容負荷イナーシャ(2kg•cm2)以下かをご確認ください。<動作可能なワーク例>重さ0.1kg、幅50mm、長さ140mmのワークの場合1/12×0.1×(0.142+0.052)≒0.00018となり動作可能となります。※回転軸先端のワーク重心が 回転軸の出力軸からオフセット しないようご注意下さい。 140mm50mm重さ0.1kg190.5X:STROKE400130130790EE30φ23φ11断面図 E-E取付穴寸法200100100350 2003520取付穴(12か所)と アイボルト取付位置(3か所)2802003-M10φ23ザグリ深さ5(アイボルト用)取付基準面取付基準面モータケーブル差込口エンコーダケーブル差込口 隔壁プラグ(φ4×2)エア配管接続用BCCY:STROKE3002453082060(680.5)(60)取付基準面エア配管: Z軸沿いにφ4を2本配置±10°146.53-M6深10原点復帰完了時の 2面幅角度8詳細図 HC0.55055(4)(209)詳細図 B図面ビュー C29(φ8 h7)(φ8 h7)φ8 h7157(2面幅部)Z:STROKE100H175311571(19.5)(190.5)(400)取付基準面J = 1/8 x M x D2Dab回転中心回転中心質量:M 質量:MJ = 1/12 x M x ( a2 b2)6

Page 8:CT4 高速直交型ロボット(mm)(mm/sec)(N)(sec)X-Y-Z-P(mm)-R(度)(mm)(mm)(kg)(km)(kg・cm2)(N・m)軸タイプストローク最大速度構造最大把持力(注1)開閉時間自由度稼働領域位置決め再現性ロストモーション可搬質量走行寿命R軸許容負荷イナーシャR軸許容モーメント設置姿勢X1(マスター)軸型 式Y軸 Z軸X2(スレーブ)軸スライダ4002,500スライダ3002,500テーブル100833PR軸ピック&ロータリ軸360度4,500度/s100.13(2mm 片側)(注2)スライダ4002,500直交4軸(X軸シンクロ動作) ピック&ロータリ軸――4400-300-100-2 (片側)-360X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02、 R方向 : ±0.025度X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : −、 R方向 : 0.1度以下0.1X/Y : 20,000、Z : 5,000(90%残存確率)0.41.2水平設置限定温度 : 0∼40℃、 湿度 : 20∼85%RH以下(結露無きこと)CT4-G1PR-A-40-40-30-10B-36-T2-□L各軸仕様周囲温度・湿度組合せ仕様モータ原点検出駆動方式ブレーキC型フレーム本体質量X1(マスター)軸項 目 Y軸 Z軸 PR軸X2(スレーブ)軸設定なし 設定なし 標準装備 設定なし把持:ソレノイド+リンク機構回転:モータ タイミングベルト設定なしACサーボモータ(200V)アブソリュートアルミ鋳物83.0kg【ストロークと把持力の相関図】スペック構造(注1)把持力はスライド上面(把持位置0mm、オーバーハング量0mm)における両スライド把持力の合計値を示します。(注2)参考値です。把持機構にはバネを使用しているため、ストローク(開度)により、把持力は変化します。※このグラフの数値は片側の計測値です。 両側の場合は、2倍した値になります。【把持点距離と把持力について】把持点距離により把持力が変化しますので、ご注意ください。■ 把持に関する注意事項1. グラフは最大把持力を100%とした時の把持点距離による把持力を示しています。2. 把持点距離はフィンガアタッチメント取付面から把持点までの縦方向距離を示します。3. 把持力は個体差によりバラツキがあります。あくまでも目安としてご使用下さい。CT4-G1PR-A-40-40-30-10B-36L-T2-□ 直交4軸ピック&ロータリ仕様■型式項目 10B T2304040CT4 G1PR Aケーブル長3L :3m5L :5m□L : 長さ指定シリーズCT4 : 高速直交型ロボットX1軸ストローク40 :400mmX2軸ストローク40 :400mmY軸ストロークZ軸ストローク30 :300mm 10B :100mmブレーキ付き36PR軸動作範囲36:360度タイプG1PR : ガントリ4軸 ピック&ロータリ付 タイプエンコーダ種類A : アブソリュート仕様適応コントローラT2 : XSEL-PCTXSEL-QCT(注1)ストロークは型式中ではcm(センチメートル)表記となります。R軸動作範囲は10度単位の表記となります。(注2)ケーブル長は、本体コネクタ接続部からコントローラまでの長さです。標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で対応可能です。最長30mまで対応可能です。ご注意ボールねじ+カップリングX軸 400mmY軸 300mm Z軸 100mmPR軸 回転 360度 ストローク 2mm(片側)把持力[N]5.55.04.54.03.53.02.52.01.50.0 0.5CLOSE OPEN1.0 1.5 2.0ストローク[mm]把持力[%]1201008060402000 5 10 15 20把持点距離[mm]7

Page 9:お問合せは0800-888-0088フリーコール CT4 高速直交ロボットXSEL-PCTXSEL-QCT適応コントローラ 最大制御軸数6軸エンコーダ種類アブソリュートプログラム数128点ポジション点数20,000ポジション電源電圧 内 容三相 AC200VCT4専用コントローラCT4専用グローバルタイプコントローラ(安全カテゴリ対応仕様)【運転時デューティについて】CAD 図面がホームページよりダウンロードできます。2次元CAD2次元CADwww.iai-robot.co.jp寸法図適応コントローラ【ピック&ロータリ軸の運転条件】実際に搬送できるワークの質量は、フィンガアタッチメント(爪)とワークの材質による摩擦係数により異なります。選定時は、取扱説明書「ピック&ロータリ軸の運転条件」をご確認ください。コントローラの周囲温度が25℃を超える場合は、把持の開閉動作にデューティの制限があります。詳細は取扱説明書をご参照ください。【許容張り出し量】把持位置L、オーバーハング量Hはグラフの使用範囲内で設定してください。範囲外で使用した場合、ガイド寿命を著しく低下させる恐れがあります。把持位置L[mm]EEX:STROKE400240790130 13030φ23φ11断面図 E-E取付穴寸法取付穴(12か所)と アイボルト取付位置(3か所)200100100 350 2002802003520取付基準面取付基準面 3-M10φ23ザグリ深さ5(アイボルト用)BCCY:STROKE30015805取付基準面(680.5)(60)H図面ビューCφ36.5把持部旋回直径146.5293-M6深10LH7648.8Z:STROKE100188311571取付基準面(400) (240)2 29.4(開時ピン距離)5.4(閉時ピン距)把持原点1.518.4 8.42-φ1.5 h7詳細図 B 2.7 31°把持部原点角度8.434詳細図 H11.4(閉時M2距離)M2深3モータケーブル差込口エンコーダケーブル差込口8.33025201510500 5 10 15 20 25 30オーバーハング量 H[mm]8

Page 10:CT4 高速直交型ロボット(mm)(mm/sec)X-Y-Z(mm)(mm)(mm)(kg)(km)(N・m)(mm)軸タイプストローク最大速度構造自由度稼働領域位置決め再現性ロストモーション可搬質量走行寿命動的許容モーメント(注1)張出し負荷長(注1)設置姿勢X1(マスター)軸型 式Y軸 Z軸X2(スレーブ)軸スライダ4002,500スライダ3002,500テーブル100833スライダ4002,500直交4軸(X軸シンクロ動作)3400-300-100X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : −1X/Y : 20,000、Z : 5,000(90%残存確率)Ma=6.4、Mb=9.2、Mc=14.2(5,000km走行寿命の場合)X方向 : 50、Y方向 : 50、Z方向 : 50水平設置限定温度 : 0∼40℃、 湿度 : 20∼85%RH以下(結露無きこと)CT4-G1-A-40-40-30-10B-T2-□L各軸仕様周囲温度・湿度組合せ仕様モータ原点検出駆動方式ブレーキC型フレーム本体質量X1(マスター)軸項 目 Y軸 Z軸X2(スレーブ)軸設定なし 設定なし 標準装備設定なしACサーボモータ(200V)アブソリュートボールねじ+カップリングアルミ鋳物82.0kg動的許容モーメント(Z 軸)(注1)Z軸先端取付部における場合です。スペック構造Mc MaMbCT4-G1-A-40-40-30-10B-T2-□■型式項目 10B T2304040CT4 G1 Aケーブル長3L :3m5L :5m□L : 長さ指定シリーズCT4 : 高速直交型ロボットX1軸ストローク40 :400mmX2軸ストローク40 :400mmY軸ストロークZ軸ストローク30 :300mm 10B :100mmブレーキ付きタイプG1 : ガントリ4軸タイプエンコーダ種類A : アブソリュート仕様適応コントローラT2 : XSEL-PCTXSEL-QCTオプション未記入 : なしAC :エア配管付仕様(注1)ストロークは型式中ではcm(センチメートル)表記となります。(注2)ケーブル長は、本体コネクタ接続部からコントローラまでの長さです。標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で対応可能です。最長30mまで対応可能です。ご注意X軸 400mmY軸 300mm Z軸 100mm直交4軸仕様9

Page 11:お問合せは0800-888-0088フリーコール CT4 高速直交ロボットXSEL-PCTXSEL-QCT適応コントローラ 最大制御軸数6軸エンコーダ種類アブソリュートプログラム数128点ポジション点数20,000ポジション電源電圧 内 容三相 AC200VCT4専用コントローラCT4専用グローバルタイプコントローラ(安全カテゴリ対応仕様)CAD 図面がホームページよりダウンロードできます。2次元CAD2次元CADwww.iai-robot.co.jp寸法図適応コントローラモータケーブル差込口エンコーダケーブル差込口6404024505 H7 深さ56-M5深さ6φ5H7深555194詳細図 B図面ビュー C146.529 3-M6深1030φ23φ11断面図 E-E取付穴寸法取付穴(12か所)と アイボルト取付位置(3か所)200100100350 2002802003-M10φ23ザグリ深さ5(アイボルト用)3520取付基準面取付基準面X:STROKE400164130 130790EEY:STROKE300(680.5)(60)60245エア配管無:805エア配管有:820取付基準面BCCZ:STROKE100190311571取付基準面(164)(400)モータケーブル差込口エンコーダケーブル差込口隔壁プラグ(φ4×2)エア配管接続用<標準仕様><エア配管付仕様>【動的許容モーメントの算出について】CT4 については、X 軸 /Y 軸は 20,000km 走行寿命、Z 軸は 5,000km 走行寿命(いずれも残存確率 90%)の条件にて動的許容モーメントを算出しています。10

Page 12:CT4 高速直交型ロボットシステム構成回生抵抗ユニットPLC他回生抵抗ユニットパソコン回生抵抗ユニットケーブル1m● I/Oボード● 多点ボードI/Oフラットケーブル2m■ 外部機器● Device Net● CC-Link● PROFIBUS-DP● Ethernet■ 各種フィールド ネットワーク接続■ シリアル通信ポート 標準・RS232用2ch■ 拡張I/O単相 AC200V 三相 AC200V※グローバルタイプのみ(標準タイプの場合は不要)※回生抵抗ユニットは 2個必要です。● 非常停止● イネーブル● システムレディ■ 制御用電源※電源を接続する際は必ず以下のフィルタ相当品を取り付けてください。● ノイズフィルタ 推奨機種 三相 TAC-20-683(COSEL)● リングコア 推奨機種 ESD-R-25(メーカー NECトーキン)● クランプフィルタ 推奨機種 制御電源用 ZCAT3035-1330(メーカー TDK) モータ電源用 RFC-H13(メーカー 北川工業)● サージプロテクタ 推奨機種 三相 R・A・V-781BXZ-4 (メーカー 岡谷電機産業)三相AC200V■ 主電源■ モータ駆動用電源 ■ システムI/O駆動源遮断回路(お客様にて用意)RB+RB−RB OUTRB+RB−RB INRB+RB−RB OUTRB+RB−RB INエンコーダケーブル型式CB-CT4-PA□□□標準3m/5mモーターケーブル型式CB-CT4-MA□□□標準3m/5mモータが減速する際に発生する回生電流を熱に変換するユニットです。CT4 を動作する時は回生ユニットが 2 個必要となります。φ5RB+RB−RB OUTRB+RB−RB IN16.6 126345175195186項目本体寸法 W34mm×H195mm×D126mm仕様本体質量 0.9kg内蔵回生抵抗値 220Ω 80W付属品 コントローラ接続ケーブル(型番CB-ST-REU010)1m■ 型 式 REU-1■ 内 容■ 仕 様※回生抵抗ユニットは 2個 本体と一緒に手配して下さい。アクチュエータRCS2シリーズ(※)/RCS3シリーズ/単軸ロボット(注)接続可能なW数はタイプにより異なります。 詳細はP13をご確認ください。(※)RCS2-RA7/SRA7シリーズは除くモーターケーブル型式CB-CT4R-MA□□□標準3m/5mモーターケーブル型式CB-CT4R-MA□□□標準3m/5mエンコーダケーブル型式CB-CT4R-PA□□□標準3m/5mエンコーダケーブル型式CB-CT4PR-PA□□□標準3m/5m● ピック&ロータリのソレノイド駆動用電源兼用■ ブレーキ用電源DC24V直交4軸仕様直交4軸 ピック&ロータリ仕様直交4軸 回転軸付仕様タッチパネルティーチング型式:TB-01-Sパソコン対応ソフトRS232接続版型式:IA-101-X-MWUSB接続版型式:IA-101-X-USBMWロボット本体に付属ロボット本体に付属ロボット本体に付属ロボット本体に付属ロボット本体に付属ロボット本体に付属回生抵抗ユニットに付属コントローラに付属オプション オプションオプションオプションオプション11

Page 13:お問合せは0800-888-0088フリーコール注意事項各部の名称<直交4軸仕様><直交4軸 回転軸付仕様> <直交4軸 ピック&ロータリ仕様>Xマスター軸Xスレーブ軸Y方向基準面 X方向基準面コネクタ接続部フレームZ軸R軸エア配管②接続口エア配管①接続口X-Yケーブル(エア配管内蔵)Y軸X-Yケーブル(PR付専用)PR軸Y-Zケーブル(PR付専用)Y-Zケーブル(エア配管内蔵)Y-ZケーブルX-YケーブルコネクタBOX取付け面は機械加工面か、それに準じる精度を持つ平面とし、その平面度は 0.05mm/m 以内としてください。架台はロボットを水平に取り付けられる構造としてください。ロボットを据え付ける架台は大きな反力を受けます。下表に、1kg 積載時の各軸が最大速度、最大加速度で移動した場合の瞬時最大反力 ( 目安 ) を示します。十分剛性のある架台を用意してください。アンカボルトなどで床等に固定し、ロボットの動作によって CT4 本体が動かないように設置してください。●●●架台の固有振動数が 75Hz 以上となるようにしてください。●■設置架台の例■設置用架台について右は、設置架台の例です。例を参考に設置架台を製作してください。■動作時の設定について高速直交型ロボットを動作する場合は、S字モーションによる加減速設定と、制振制御をプログラム中で指定して頂く必要があります。回転軸とピック&ロータリ軸は、負荷イナーシャに対応したサーボゲインをパラメータで訂正して頂く必要があります。詳細は取扱説明書をご覧下さい。取付ボルトは、架台材質により下表の六角穴ボルトを使用してください。ISO-10.9 以上の高強度ボルトを使用して下さい。<架台材質が鋼の場合>使用ボルト:M10×40 ( 有効ハメ合い長さ 10 以上 ),使用ワッシャ:M10(10.5×18×2)締付けトルク:60N・m<架台材質がアルミの場合>使用ボルト:M10×50 ( 有効ハメ合い長さ 20 以上 ),使用ワッシャ:M10(10.5×18×2)締付けトルク:60N・m25mm 以上0.05/1000□100×100mm×t6.0mm (角形鋼材)900mm 500mm800mm 以下危険指定のボルトを使用してください。ボルト長の選定には注意して下さい。指定外のボルトや不適切な長さのボルトを使用した場合、タップ穴の破損や取付け強度不足となり,異音・振動発生、故障及び寿命低下の原因となるばかりでなく、CT4本体が移動し、CT4本体およびワークを含む周辺部の破損や死亡または重傷などの重大事故を引き起こす危険があります。反力660N235N85N軸X軸Y軸Z軸<エア配管について>直交4軸+回転軸付仕様は、標準で Z 軸先端までのエア配管が付いています。直交4軸仕様は標準ではエア配管は内蔵していませんので、必要な場合はオプションのエア配管付仕様(型式:AC)をご指定下さい。12CT4 高速直交ロボット

Page 14:XSEL-PCT/QCT コントローラCT4高速直交型ロボット専用プログラムコントローラ400A 60AB 60AL 3I/Oケーブル長 電源電圧標準I/O 拡張I/O未記入 未使用DV DeviceNet接続ボードCC CC-Link接続ボードPR ProfiBus接続ボードET Ethernet接続ボード400A400Wモータアブソリュート60AB60Wモータアブソリュートブレーキ付き60AL60Wモータアブソリュートリミットスイッチ付N1 入力32/出力16(NPN)E 未使用N2 入力16/出力32(NPN)N3 入力48/出力48(NPN)P1 入力32/出力16(PNP)P2 入力16/出力32(PNP)P3 入力48/出力48(PNP)S 拡張I/Oベース付3 三相AC200VPCT CT4専用タイプQCTCT4専用グローバルタイプ(安全カテゴリ対応仕様)12A 12Wモータ(アブソリュート)12I 12Wモータ(インクリメンタル)20I 20Wモータ(インクリメンタル)20A 20Wモータ(アブソリュート)30DI RCS用30Wモータ(インクリメンタル)30DA RCS用30Wモータ(アブソリュート)30RI RS用30Wモータ(インクリメンタル)30RA RS用30Wモータ(アブソリュート)XS E LXSEL-PCT/QCT400Aシリーズ タイプ 接続軸数 1軸目内容 4軸目内容 5軸目内容 6軸目内容3軸目内容400A2軸目内容 ネットワーク※拡張I/Oを使用しない場合は、スロット2からスロット4までE(未使用)を記入してください。 拡張I/Oを使用する場合は、上記の拡張I/Oの記号を装着したいスロットの位置に記入してください。 拡張I/Oが指定された場合は、コントローラの筐体が拡張I/Oベース付となります。 最初は拡張I/Oを使わず後から追加する場合は、筐体だけI/O拡張ボード付にして型式はスロット2からスロット4までSを記入してください。※標準I/O、拡張I/Oが全てE(未使用)又はS(拡張I/Oベース付)の場合は、I/Oケーブル長は0(ケーブルなし)となります。※6軸目のW数は30Wが上限となります。 (それ以上は電源容量の関係で動作が出来ませんのでご注意下さい)※CT4のみ動作の場合は5軸仕様となります。0 ケーブルなし2 2m(標準)3 3m5 5m400A400Wモータアブソリュート400A400Wモータアブソリュート5 5軸仕様6 6軸仕様400A 60AB 12APAR 3I/Oケーブル長 電源電圧標準I/O 拡張I/O未記入 未使用DV DeviceNet接続ボードCC CC-Link接続ボードPR ProfiBus接続ボードET Ethernet接続ボード400A400Wモータアブソリュート60AB60Wモータアブソリュートブレーキ付き12APAR12WモータアブソリュートN1EN2N3P1P2P3S3 三相AC200VPCT CT4専用タイプQCTCT4専用グローバルタイプ(安全カテゴリ対応仕様)12A12I20I20A30DI30DA30RI30RAXS E L 400Aシリーズ タイプ 接続軸数 1軸目内容 4軸目内容 5軸目内容 6軸目内容3軸目内容400A2軸目内容 ネットワーク※拡張I/Oを使用しない場合は、スロット2からスロット4までE(未使用)を記入してください。 拡張I/Oを使用する場合は、上記の拡張I/Oの記号を装着したいスロットの位置に記入してください。 拡張I/Oが指定された場合は、コントローラの筐体が拡張I/Oベース付となります。 最初は拡張I/Oを使わず後から追加する場合は、筐体だけI/O拡張ボード付にして型式はスロット2からスロット4までSを記入してください。※標準I/O、拡張I/Oが全てE(未使用)又はS(拡張I/Oベース付)の場合は、I/Oケーブル長は0(ケーブルなし)となります。※6軸目のW数は60Wが上限となります。 (それ以上は電源容量の関係で動作が出来ませんのでご注意下さい)※CT4のみ動作の場合は5軸仕様となります。0 ケーブルなし2 2m(標準)3 3m5 5m400A400Wモータアブソリュート400A400Wモータアブソリュート5 5軸仕様6 6軸仕様<直交4軸 回転軸付仕様><直交4軸 ピック&ロータリ仕様>3※CT4のみ動作の場合は4軸仕様となります。400A 60ABI/Oケーブル長 電源電圧標準I/O 拡張I/O未記入 未使用DV DeviceNet接続ボードCC CC-Link接続ボードPR ProfiBus接続ボードET Ethernet接続ボード400A400Wモータアブソリュート60AB60Wモータアブソリュートブレーキ付きN1 入力32/出力16(NPN)E 未使用N2 入力16/出力32(NPN)N3 入力48/出力48(NPN)P1 入力32/出力16(PNP)P2 入力16/出力32(PNP)P3 入力48/出力48(PNP)S 拡張I/Oベース付3 三相AC200VPCT CT4専用タイプQCTCT4専用グローバルタイプ(安全カテゴリ対応仕様)12A 12Wモータ(アブソリュート)12I 12Wモータ(インクリメンタル)20I 20Wモータ(インクリメンタル)20A 20Wモータ(アブソリュート)30DI RCS用30Wモータ(インクリメンタル)30DA RCS用30Wモータ(アブソリュート)30RI RS用30Wモータ(インクリメンタル)30RA RS用30Wモータ(アブソリュート)60I 60Wモータ(インクリメンタル)60A 60Wモータ(アブソリュート)100I 100Wモータ(インクリメンタル)100A 100Wモータ(アブソリュート)XS E L 400Aシリーズ タイプ 接続軸数 1軸目内容 4軸目内容 5軸目内容〔 〕6軸目内容3軸目内容400A2軸目内容 ネットワーク※拡張I/Oを使用しない場合は、スロット2からスロット4までE(未使用)を記入してください。 拡張I/Oを使用する場合は、上記の拡張I/Oの記号を装着したいスロットの位置に記入してください。 拡張I/Oが指定された場合は、コントローラの筐体が拡張I/Oベース付となります。 最初は拡張I/Oを使わず後から追加する場合は、筐体だけI/O拡張ボード付にして型式はスロット2からスロット4までSを記入してください。※標準I/O、拡張I/Oが全てE(未使用)又はS(拡張I/Oベース付)の場合は、I/Oケーブル長は0(ケーブルなし)となります。※5軸目、6軸目の合計W数は100Wが上限となります。 (それ以上は電源容量の関係で動作が出来ませんのでご注意下さい)0 ケーブルなし2 2m(標準)3 3m5 5m400A400Wモータアブソリュート400A400Wモータアブソリュート4 4軸仕様5 5軸仕様6 6軸仕様<直交4軸仕様>入力32/出力16(NPN)未使用入力16/出力32(NPN)入力48/出力48(NPN)入力32/出力16(PNP)入力16/出力32(PNP)入力48/出力48(PNP)拡張I/Oベース付12Wモータ(アブソリュート)12Wモータ(インクリメンタル)20Wモータ(インクリメンタル)20Wモータ(アブソリュート)RCS用30Wモータ(インクリメンタル)RCS用30Wモータ(アブソリュート)RS用30Wモータ(インクリメンタル)RS用30Wモータ(アブソリュート)60I60A60Wモータ(インクリメンタル)60Wモータ(アブソリュート)13

Page 15:お問合せは0800-888-0088フリーコール XSEL-PCT/QCT コントローラコントローラシリーズ・タイプ接続アクチュエータ接続可能モータ出力制御軸軸数制御電源入力モータ電源入力電源周波数絶縁抵抗耐電圧電源容量(※1)位置検出方式安全回路構成駆動源遮断方式イネーブル入力速度設定加減速設定プログラム言語プログラム数プログラムステップ数マルチタスクプログラム数ポジション数データ記憶装置データ入力方法標準入出力拡張入出力シリアル通信機能保護機能使用周囲温度・湿度・雰囲気本体質量(※2)付属品※1 接続軸が最大W数の場合です。※2 本体はアブソバッテリ、ブレーキ機構、拡張 I/Oボックスが付いた場合の数値です。※3 接続可能なモータW数は、タイプにより異なります。詳細はP13をご確認ください。型 式 内 容PCT(標準)タイプ4軸 5軸 6軸 4軸 5軸 6軸5.2kg 5.7kg 4.5kg 5kgMax4019VAMax4265VAMax4271VAMax4019VAMax4265VAMax4271VAQCT(グローバル)タイプ二重化不可内部リレー遮断b接点入力(内部給電型)二重化可能外部安全回路b接点入力(外部給電型、二重化)CT4/付加軸:RCS2、RCS3、単軸ロボットCT4 + 最大100W(※3)AC200/230 単相 −15%、+10%AC200/230 三相 −10%、+10%50/60Hz10MΩ以上(DC500Vにて電源端子と入出力端子間および外部端子一括とケース間)AC1500V(1分間)1mm/sec∼ 上限はアクチュエータ使用による0.01G∼ 上限はアクチュエータによるスーパーSEL言語128プログラム9999ステップ(トータル)16プログラム20000ポジション(トータル)FLASH ROM+SRAMバッテリーバックアップタッチパネルティーチングまたはパソコン対応ソフト入出力48点PIOボード(NPN/PNP)、入出力96点PIOボード(NPN/PNP) 1枚装着可能入出力48点PIOボード(NPN/PNP)、入出力96点PIOボード(NPN/PNP) 最大3枚装着可能ティーチングポート(D-sub25ピン)+2chRS232Cポート(D-sub9ピン×2) 標準装備0∼40℃・10∼95%(結露なきこと)・腐食性ガスがないこと、特に塵埃がひどくなきことI/Oフラットケーブルインクリメンタルエンコーダ(省配線型)多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ(省配線型)モータ過電流、過負荷、モータドライバ温度チェック、オーバーロードチェックエンコーダ断線検出、ソフトリミットオーバー、システム異常、バッテリ異常スペック14

Page 16:XSEL-PCT/QCT コントローラ1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950入力出力̶000001002003004005006007008009010011012013014015016017018019020021022023024025026027028029030031300301302303304305306307308309310311312313314315̶(24V 接続 )プログラムスタート汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力プログラム指定(PRG № 1)プログラム指定(PRG № 2)プログラム指定(PRG № 4)プログラム指定(PRG № 8)プログラム指定(PRG № 10)プログラム指定(PRG № 20)プログラム指定(PRG № 40)汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力アラーム出力レディ出力非常停止出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力(0V 接続 )標準 I/O 信号表(N1 叉は P1 を選択した場合)標準設定ポート№区分ピン№1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950入力出力(24V接続)汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力(0V 接続 )拡張 I/O 信号表(N2 叉は P2 を選択した場合)標準設定区分ピン№1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950入力出力(24V接続)汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用入力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力汎用出力(0V 接続 )拡張 I/O 信号表(N1 叉は P1 を選択した場合)標準設定区分ピン№エンコーダコントローラタイプP C TQ C T4 軸仕様5 ∼ 6 軸仕様4 軸仕様5 ∼ 6 軸仕様ブレーキI/O 標準のみ 標準+拡張アブソリュート(注1)(注1)付加軸は、インクリメンタル•アブソリュートのいずれかになります。アブソリュート(注1)あり あり 共通標準仕様 拡張 I/O ベース付 側面図26928518018619559.5757559.553-φ5342358180186195511201205153-φ5125.3(80)195180324340180186195421201204253-φ539741318018619578.512012078.553-φ52262421801861953875753853-φ529931518018619529.512012029.553-φ528129718018619520.512012020.553-φ5354370180186195571201205753-φ5I/O信号表外形寸法図15

Page 17:お問合せは0800-888-0088フリーコール XSEL-PCT/QCT コントローラパソコン対応ソフト(Windows専用)タッチパネルティーチングオプション■ 特長 ポジションの入力、試験運転、モニタ等の機能を備えた教示装置です。■ 型式■ 構成■ 仕様■ 特長 プログラム/ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトです。デバック作業に必要な機能をアップし、立上げ時間短縮に貢献します。■ 型式〈XSEL-PCT用〉〈XSEL-QCT用〉■ 構成IA−101−X−MW(RS232Cケーブル付)5m対応コントローラXSEL-PCTパソコンソフト(CD)RS232CケーブルCB−ST−E1MW050−EB■ 型式■ 構成IA−101−XA−MW(安全カテゴリ4対応ケーブル付)■ 型式■ 構成IA−101−X−USBMW(USB変換アダプタ+ケーブル付)5m対応コントローラXSEL-QCTパソコンソフト(CD)安全カテゴリ対応ケーブルCB−ST−A1MW050−EB5m3m対応コントローラXSEL-PCTパソコンソフト(CD)RS232CケーブルCB−ST−E1MW050−EBUSBケーブルCB−SEL−USB030USB変換アダプタIA−CV−USBXSEL-PCTには、IA-101-X-MW、IA-101-X-USBMWをご使用下さい。XSEL-QCTには、IA-101-XA-MWをご使用下さい。対応していないコントローラにパソコン対応ソフト用各ケーブルを接続すると、コントローラ内部の部品が壊れる可能性がありますのでご注意下さい。ご注意16TB-01-S定格電圧消費電力使用周囲温度使用周囲湿度耐環境性重量24V DC3.6W以下(150mA以下)0∼50℃20∼85%RH(ただし結露なきこと)IP40(初期状態において)507g(TB-01本体のみの場合)5m210 88.6169.5

Page 18:XSEL-PCT/QCT コントローラエンコーダケーブル<直交4軸 回転軸付仕様>モータケーブル<直交4軸 回転軸付仕様/直交4軸 ピック&ロータリ仕様>メンテナンス品型式 CB-CT4R-MA□□□□□□は、ケーブル長を表します。(最長30m) 例)080・8m[最小曲げ半径]可動使用時: 51mm固定使用時: 34mm型式 CB-CT4R-PA□□□□□□は、ケーブル長を表します。(最長30m) 例)080・8m[最小曲げ半径]可動使用時: 54mm固定使用時: 36mmピン No. 信号名 太さ1 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG18CN1ピン No. 信号名 太さA01 UA02 VB01B02 PEA03A04 VB03B04 PEA05A06 VB05B06 PEA07A08 VB07B08 PEA09A10 VB09WUWUWUWUWB10 PEAWG18CN1A01A02A03A04A05B01B02B03B04B05A06A07A08A09A10B06B07B08B09B10A11A12A13A14A15B11B12B13B14B15A16A17A18A19A20B16B17B18B19B20A21A22A23A24A25B21B22B23B24B25AWG26BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDBAT BAT-SD-SDLSVccVccGNDGNDF.GF.GN24VBK-BK CN2ピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さ10111213262524239181912345678141516172021NCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCSRD SRD-BAY BAT-VccGNDBKR-BKR AWG26(ハンダ付)シールドはフードにクランプ接続CN3:CN2に同じCN4:CN2に同じCN5:CN2に同じCN2CN3CN4CN5CN6ピン No. 信号名 太さ1011121326252423918191-678141516172021NCNCE24V0VLSCREEPOTRSVNCNCNCNONSRD SRD-BAT BAT-VccGNDAWG26(ハンダ付)シールドはフードにクランプ接続ピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さL11314261131426261413126141311131426CN2CN1CN5CN4CN3CN6A1A25B1B251 PE2 U3 V4 WAWG18CN6ピン No. 信号名 太さLCN1CN2CN4CN3CN5CN6A1A10B1B1017

Page 19:お問合せは0800-888-0088フリーコール XSEL-PCT/QCT コントローラエンコーダケーブル<直交4軸 ピック&ロータリ仕様>モータケーブル<直交4軸仕様>型式 CB-CT4PR-PA□□□□□□は、ケーブル長を表します。(最長30m) 例)080・8m[最小曲げ半径]可動使用時: 44mm固定使用時: 29mm型式 CB-CT4-MA□□□□□□は、ケーブル長を表します。(最長30m) 例)080・8m[最小曲げ半径]可動使用時: 51mm固定使用時: 34mmLM3M4M2M1CN1CN21234123412341234CN4CN3CN5A1A10B1B10ピン No. 信号名 太さ1 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG181 PE2 U3 V4 WAWG18CN1ピン No. 信号名 太さA01 UA02 VB01B02 PEA03A04 VB03B04 PEA05A06 VB05B06 PEA07A08 VB07B08 PEA09A10 NCB09WUWUWUWNCNCB10 NCAWG18CN2CN3CN4CN5ピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さCN3:CN2に同じCN4:CN2に同じCN5:CN2に同じCN6:CN2に同じCN1A01A02A03A04A05B01B02B03B04B05A06A07A08A09A10B06B07B08B09B10A11A12A13A14A15B11B12B13B14B15A16A17A18A19A20B16B17B18B19B20A21A22A23A24A25B21B22B23B24B25AWG26BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDBAT BAT-SD-SDVccVccGNDGNDF.GF.GBK-BK BK-BK ピン No. 信号名 太さCN2ピン No. 信号名 太さ1011121326252423918191-678141516172021E24V0VLSCREEPOTRSVNONSRD SRD-BAT BAT-VccGNDBKR-BKR AWG26(ハンダ付)シールドはフードにクランプ接続11314261131426261413126141311131426LCN1A1A25B1B25CN6CN5CN4CN3CN218

Page 20: 型式 CB-X-PIO□□□I/O フラットケーブル(XSEL-P/Q 用)エンコーダケーブル<直交4軸仕様>型式 CB-CT4-PA□□□□□□は、ケーブル長を表します。(最長30m) 例)080・8m[最小曲げ半径]可動使用時: 44mm固定使用時: 29mm1131426113142626141312614131LCN2CN1CN3CN5CN4PG1PG2PG3PG4A1A25B1B25Lフラットケーブル(50芯)切り放し2 150 49色番号 配線 配線 配線フラットケーブル圧接フラットケーブル圧接フラットケーブル圧接色番号 色番号1234567891011121314151617茶1赤1橙1黄1緑1青1紫1灰1白1黒1茶2赤2橙2黄2緑2青2紫21819202122232425262728293031323334灰2白2黒2茶3赤3橙3黄3緑3青3紫3灰3白3黒3茶4赤4橙4黄435363738394041424344454647484950緑4青4紫4灰4白4黒4茶5赤5橙5黄5緑5青5紫5灰5白5黒5CN1A01A02A03A04A05B01B02B03B04B05A06A07A08A09A10B06B07B08B09B10A11A12A13A14A15B11B12B13B14B15A16A17A18A19A20B16B17B18B19B20A21A22A23A24A25B21B22B23B24B25AWG26BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK BAT BAT-SD-SDVccGNDF.GBK-BK CN2ピン No. 信号名 太さピン No. 信号名 太さ10111213262524239181912345678141516172021NCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCNCSRD SRD-BAY BAT-VccGNDBKR-BKR AWG26(ハンダ付)シールドはフードにクランプ接続CN3:CN2に同じCN4:CN2に同じCN5:CN2に同じ※□□□はケーブル長さ(L)を記入、最長 10m まで対応 例)080=8mW-1当カタログに記載されている内容は、製品改良のため予告なしに変更することがあります。本社/〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589東京営業所/TEL03-5419-1601新潟営業所/TEL0258-31-8320厚木営業所/TEL046-226-7131豊田営業所/TEL0566-71-1888広島営業所/TEL082-532-1750大阪営業所/TEL06-6457-1171宇都宮営業所/TEL028-614-3651長野営業所/TEL0263-40-3710金沢営業所/TEL076-234-3116松山営業所/TEL089-986-8562名古屋営業所/TEL052-269-2931熊谷営業所/TEL048-530-6555甲府営業所/TEL055-230-2626京都営業所/TEL075-646-0757福岡営業所/TEL092-415-4466盛岡営業所/TEL019-623-9700茨城営業所/TEL029-830-8312静岡営業所/TEL054-364-6293兵庫営業所/TEL078-913-6333大分出張所/TEL097-543-7745仙台営業所/TEL022-723-2031多摩営業所/TEL042-522-9881浜松営業所/TEL053-459-1780岡山営業所/TEL086-805-2611熊本営業所/TEL096-386-5210カタログ番号 CJ0194-3A(2014年6月)