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高速度開閉・高把持力を実現したアイエイアイの縦型スライドタイプ・レバータイプの電動グリッパ

製品カタログ

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ドキュメント名 高速度開閉・高把持力を実現したアイエイアイの縦型スライドタイプ・レバータイプの電動グリッパ
ドキュメント種別 製品カタログ
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取り扱い企業 株式会社アイエイアイ (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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RCD-GRSN RCP2-GRSS グリッパ縦型スライドタイプ RCP4-GRSML/GRSLL/GRSWL RCP2-GRLS グリッパ縦型レバータイプ RCP4-GRLM/GRLL/GRLW
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特長、スライドタイプ

高速度開閉・高把持力を実現! アイエイアイの電動グリッパに縦型タイプ スライドタイプ NEW NEW NEW NEW RCD-GRSN RCP2-GRSS RCP4-GRSML RCP4-GRSLL RCP4-GRSWL 50 107 42 88 34 62 24 42 124.5 110 87.5 71 84 15 22 1 スライドタイプとレバータイプをご用意 ガイドを装着し剛性に優れたスライドタイプと、レバー スライドタイプ把持力表 が180度開いてワークをつかみやすいレバータイプ の2種類を設定しました。 RCD-GRSN RCP2-GRSS スライドタイプ レバータイプ RCP4-GRSML RCP4-GRSLL RCP4-GRSWL ● ● 0 50 100 150 200 250 (N) 1
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レバータイプ

がシリーズ追加 レバータイプ NEW NEW NEW RCP2-GRLS RCP4-GRLM RCP4-GRLL RCP4-GRLW 50 80 42 70 34 54 24 42 129.5 113 92 73 2 セルフロック機構により多点位置決めと把持力の調整が可能 4 電源OFF時のワーク落下を防止 サーボ制御により最大512点の位置決めとワークを 電源OFFや非常停止をかけた場合、セルフロック機 つかむ際の把持力の調整が可能です。これにより 構によりワークの落下を防止、またスライダ及びレ フィンガーの開閉幅の調整や、変形しやすいワーク バーは六角レンチで簡単に開放可能です。 の把持が可能です。 ※押付け状態を維持することはできません。 3 ガイド及び駆動部は高剛性、高精度を実現 5 スライドタイプに超小型シリーズ登場 スライドタイプは高剛性リニアガイドを装備し、高い NEW RCD-GRSN モーメント剛性を発揮します。またガイドはバックラッ シ除去機構により位置決め時のズレを削減しました。 ●小型高把持力(把持力10N) 駆動部はギア構造(ウォームギア+ヘリカルギア)採用 ●断面サイズ22×15mmと で、高い剛性と優れた応答性を実現しました。  業界最小クラス 2
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グリッパラインナップ

グリッパラインナップ NEW RCD 2ツ爪 縦 型 スライドタイプ (DCモータ) RCD-GRSN P.7 2ツ爪 縦 型 スライドタイプ RCP2-GRSS P.9 NEW RCP4-GRSML P.11 NEW RCP4-GRSLL P.13 NEW RCP4-GRSWL P.15 レバータイプ RCP2-GRLS P.17 NEW RCP4-GRLM P.19 NEW RCP4-GRLL P.21 NEW RCP4-GRLW P.23 RCP2 RCP4 横 型 スライドタイプ RCP2-GRS (パルスモータ) RCP2-GRM ロ RCP2-GRST ボ シ リ ン RCP2-GRHM ダ 総 合 RCP2-GRHB カ タ ロ 3ツ爪 スライドタイプ RCP2-GR3SS グ を ご 参 RCP2-GR3SM 照 下 さ レバータイプ RCP2-GR3LS い 。 RCP2-GR3LM RCS2 2ツ爪 RCS2-GR8 (サーボモータ) 3
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グリッパ仕様、スライドタイプ、レバータイプ

グリッパ仕様 スライドタイプ タイプ 超小型スライドタイプ 小型スライドタイプ 中型スライドタイプ 大型スライドタイプ 超大型スライドタイプ 形式 RCD-GRSN RCP2-GRSS RCP4-GRSML RCP4-GRSLL RCP4-GRSWL 外観 パルスモータ モータ DCブラシレスモータ □20×t30 □28×t34.5 □35×t37 □42×t47.5 位置検知 光学式エンコーダ 磁気式エンコーダ(インクリメンタル) 駆動方式 すべりねじ+溝カム ウォームギア+Wヘリカルギア+ヘリカルラックギア ガイド リニアガイド 開閉ストローク(mm) 4 8 14 22 30 把持力(N) 10 14 87 140 220 開閉速度(mm/sec) 67 ~78 ~94 ~125 157 位置決め再現性(mm) ±0.05 ±0.01 把持力調整域 40~70% 20~70% アクチュエータケーブル(※1) 非ロボットケーブル ロボットケーブル 非ロボットケーブル (型式CB-CAN-MPA□□□) ロボットケーブル 非ロボットケーブル(型式CB-CAN-MPA□□□) 中継ケーブル(※2) ロボットケーブル (型式CB-APSEP-MPA□□□) ロボットケーブル(型式CB-CAN-MPA□□□-RB) (型式CB-CAN-MPA□□□-RB) 本体フレーム外観寸法 22×15×84 42×24×71 62×34×87.5 88×42×110 107×50×124.5 (L×W×H) 本体質量(kg) 0.085 0.2 0.5 1.0 1.6 掲載ページ P.7 P.9 P.11 P.13 P.15 (※1)グリッパ本体から出ている長さ約0.2mのケーブルです。 (※2)アクチュエータケーブル先端のコネクタとコントローラを接続するケーブルです。 レバータイプ タイプ 小型レバータイプ 中型レバータイプ 大型レバータイプ 超大型レバータイプ 形式 RCP2-GRLS RCP4-GRLM RCP4-GRLL RCP4-GRLW 外観 パルスモータ モータ □20×t30 □28×t34.5 □35×t37 □42×t47.5 位置検知 磁気式エンコーダ(インクリメンタル) 駆動方式 ウォームギア+Wヘリカルギア ガイド ー 動作範囲(度) 180 把持力(N) 6.4 35 60 90 開閉速度(mm/sec) ~600 ~600 ~600 ~643 位置決め再現性(mm) ±0.05 把持力調整域 20~70% アクチュエータケーブル(※1) 非ロボットケーブル ロボットケーブル ロボットケーブル 非ロボットケーブル(型式CB-CAN-MPA□□□) 中継ケーブル(※2) (型式CB-APSEP-MPA□□□) ロボットケーブル(型式CB-CAN-MPA□□□-RB) 本体フレーム外観寸法 (L×W×H) 42×24×73 54×34×92 70×42×113 80×50×129.5 本体質量(kg) 0.2 0.5 1 1.4 掲載ページ P.17 P.19 P.21 P.23 (※1)グリッパ本体から出ている長さ約0.2mのケーブルです。 (※2)アクチュエータケーブル先端のコネクタとコントローラを接続するケーブルです。 4
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システム構成図、DSEP構成、PCON-CA構成、MSEP構成

システム構成図 ●DSEP構成 PLC オプション パソコン対応ソフト DC24V電源 オプション RS232接続版 型式PS-241(100V入力) 型式RCM-101-MW オプション 型式PS-242(200V入力) USB接続版 ティーチングボックス 型式RCM-101-USB 型式TB-01 PIOケーブル 型式CB-APSEP-PIO020 標準2m PIO仕様のコントローラに付属 コントローラ(P30参照) 型式DSEP RCD-GRSN 5m モータ・エンコーダケーブル 型式CB-CAN-MPA□□□ モータ・エンコーダロボットケーブル 型式CB-CAN-MPA□□□-RB アクチュエータに付属 ●PCON-CA構成 PLC オプション パソコン対応ソフト RS232接続版 型式RCM-101-MW オプション フィールドネットワーク ティーチングボックス DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP,MECHATROLINK(Ⅰ、Ⅱ), USB接続版 EtherCAT, EtherNet/IP 型式RCM-101-USB 型式TB-01 CompoNet, PIOケーブル 型式CB-PAC-PIO020 標準2m DC24V電源 オプション PIO仕様のコントローラに付属 型式PS-241(100V入力) 型式PS-242(200V入力) 5m コントローラ(P29参照) 型式PCON-CA RCP4-GRS□L/     GRL□ 標準0.5m アブソバッテリユニット モータ・エンコーダケーブル 型式CB-CAN-MPA□□□ 型式SEP-ABU(DINレール取付) モータ・エンコーダロボットケーブル 型式CB-CAN-MPA□□□-RB RCP2-GRSS/     GRLS 型式SEP-ABUS(ネジ固定取付) アクチュエータに付属 簡易アブソリュートタイプに付属 簡易アブソ用 バッテリ モータ・エンコーダロボットケーブル 型式CB-APSEP-MPA□□□ 型式AB-7 アクチュエータに付属 ●MSEP構成 オプション PLC パソコン対応ソフト RS232接続版 型式RCM-101-MW フィールドネットワーク USB接続版 DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS-DP, ※ EtherCATは近日発売となります。 型式RCM-101-USB CompoNet, EtherCAT, EtherNet/IP オプション ※MSEPに対応するのは ティーチングパネル  Ver.9.01.00.00以降です。 型式TB-01 ※コントローラは   PIOフラットケーブル ※フィールドネットワークに接続するには、パソコン対応ソフトに  PIO仕様かフィー 付属のゲートウェイパラメータ設定ツールでコントローラの通型式CB-MSEP-PIO020  ルドネットワーク 信設定が必要です。パソコン対応ソフトをお持ちでない場合 標準2m  仕様のどちらかを はご購入をお願いします。  選択出来ます。 PIO仕様のコントローラに付属 ※フィールドネットワーク接続ケーブルはお客様ご準備品となります。 5m DC24V電源 オプション ケーブルはパソコン コントローラ(P29参照) 対応ソフトに付属 型式PS-241(100V入力)型式MSEP 型式PS-242(200V入力) ケーブルはアブソバッテリ ボックスに付属 0.5m モータ・エンコーダケーブル 型式CB-CAN-MPA□□□ オプション モータ・エンコーダロボットケーブル アブソバッテリボックス RCP4-GRS□L/ ※コントローラ型式で 型式CB-CAN-MPA□□□-RB 型式MSEP-ABB     GRL□  簡易アブソリュートタ アクチュエータに付属 交換用バッテリ  イプを選択した場合 型式AB-7  はアブソバッテリボッ モータ・エンコーダロボットケーブル 型式CB-APSEP-MPA□□□  クスが付属されます。 アクチュエータに付属 RCP2-GRSS/     GRLS 5
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型式項目、RCDシリーズ、RCP2シリーズ、RCP4シリーズ

型式項目 ● <RCDシリーズ> RCD I 3 2 4 D3 シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 すべりネジリード ストローク 適応コントローラ ケーブル長 GRSN 超小型 3 2.5W 2 2mm D3 DSEP I インクリメンタル仕様 4mm N ケーブル無し 4 (片側2mm) P 1m S 3m M 5m X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル <RCP2シリーズ> ● RCP2 I 20P 30 P3 シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 ストローク 適応コントローラ ケーブル長 オプション I インクリメンタル仕様 30 1/30 NM 原点逆仕様 FL フランジブラケット SB シャフトブラケット スライド パルスモータ PCON-CA GRSS 小型 20P タイプ 20□サイズ P3 PSEP-C MSEP-C N ケーブル無し レバー GRLS 小型 P 1m タイプ 8mm 8 (片側4mm) S 3m 180度 M 5m 180 (片側90度) X□□ 長さ指定 <RCP4シリーズ> ● RCP4 I P3 シリーズ タイプ エンコーダ種類 モータ種類 減速比 ストローク 適応コントローラ ケーブル長 オプション I インクリメンタル仕様 30 1/30 PCON-CA P3 28 1/28 MSEP-C GRSML 中型 28P 28角モータ 14mm AC1 アクチュエータケーブル 1m仕様 14 スライド GRSLL 大型 35P 35角モータ (片側7mm) NM 原点逆仕様 タイプ GRSWL 超大型 42P 42角モータ 22mm22 (片側11mm) 30mm GRLM 中型 30 (片側15mm) N ケーブル無し レバー GRLL 大型 P 1m タイプ 180度180 GRLW 超大型 (片側90度) S 3m M 5m X□□ 長さ指定 R□□ ロボットケーブル 6
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製品仕様、RCD-GRSN

RCD-GRSN ロボシリンダ 2 ツ爪グリッパー 縦型超小型スライダタイプ 本体幅 22mm DC モータ ■型式項目  RCD   GRSN   I   3   2   4   D3           シリーズ   タイプ   エンコーダ種別   モータ種類   すべりネジリード   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   I: インクリメンタル 2.5W 2 : 2mm 4 : 4mm D3:DSEP N : 無し 仕様 (片側 2mm) P : 1m S : 3m M : 5m X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 40%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※L1は20mm以下でご使用下さい。 L2 ※下記グラフの把持力は、上図のL1、L2が0の場合になります。 (L1の距離別把持力目安は、26ページをご参照ください)  また把持力は両フィンガの合計値です。 12 min 10 max 8 把 持 力6 (N)4 2 0 (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。 20 30 40 50 60 70 相対動作速度はこの値の2倍になります。 押付電流制限値(%) O I N T (2)最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガ 選定上の 把持力の合計値です。 ※上記把持力グラフは目安の数字です。 注意 実際に搬送できるワークの質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状によ り異なりますが、通常把持力の1/10~1/20が目安となります。      (詳細は25ページをご参照下さい。) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5mm/s (3)移動時の最大加速度は1Gです。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 ■ストロークと開閉最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク(N) (mm) ストローク(mm) 最高速度(mm/s) 10 RCD-GRSN-I-3-2-4-D3- ① 43.7 4 67(片側 5) (片側2) 記号説明  ① ケーブル長 ストローク別価格表(標準価格) ①ケーブル種類価格表(標準価格) ストローク(mm) 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格 4 − P(1m) − 標準タイプ S(3m) − M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − R01(1m) ~ R03(3m) − R04(4m) ~ R05(5m) − ロボットケーブル R06(6m) ~ R10(10m) − R11(11m)~ R15(15m) − R16(16m)~ R20(20m) − アクチュエータ仕様 項目 内容 駆動方式 すべりねじ+溝カム 繰返し位置決め精度 ±0.05mm 片側フィンガバックラッシ 0.4mm以下 ロストモーション 片側0.25mm以下 ガイド リニアガイド 静的許容モーメント Ma:0.04N・m  Mb:0.04N・m  Mc:0.07N・m 質量 0.085kg 7 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下( 結露無きこと) P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※ 1 原点復帰動作等によって、フィンガが動作する最大範囲です。 CAD 客先フィンガや周辺のワーク等に干渉しないようご注意ください。 ※2 原点復帰時、【 】内寸法までフィンガが動作しますので、干渉にご注意ください。 ※3 アクチュエータケーブルはロボットケーブルではありませんので、固定してご使用下さい。 12 84 8 32 51 (220) 1 φ2 +0.0 0 2 深2 2-M3深6 1.5 (反対面共) (反対面共,φ2.4キリ貫通) (15) 2 +0.022-M2深3 0 深2 アクチュエータケーブル7.5 4.2 0 (反対面共) 許容曲げR30 ※3 -0.05 18 5 15 適応コントローラ RCDシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁タイプ DSEP-C-3I-○Ⅰ-2-0 − 電磁弁と同じ信号で 動作可能な シンプルコントローラ (標準仕様) 3 点 DC24V 定格 0.7A → P30 シングルソレノイド、 最大 1.5A ダブルソレノイド 防塵 両方の方式に対応 電磁弁タイプ DSEP-CW-3I-○Ⅰ-2-0 − ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 注. 簡易アブソリュートタイプの設定は   ありませんのでご注意下さい。 8 22【 23】 ※2 3 2.2 8.4 (最大動作範囲:0.7~5.3) ※1 2-φ1.5 h8 0-0.014 3 開側(原点位置):5閉側 :1 16 (φ8.3) (φ5.1) 12 (16) 4 φ1
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RCP2-GRSS

RCP2-GRSS ロボシリンダ 2ツ爪グリッパー 細小型スライドタイプ 本体幅 42mm パルスモータ ■型式項目 RCP2  GRSS   I   20P   30   8              シリーズ   タイプ   エンコーダ種類   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション    I: インクリメンタル 20P: パルスモータ 30 : 減速比 8:8mm P1:PCON-PL/PO/SE N : 無し NM : 原点逆仕様  仕様 20 □サイズ 1/30 (片側 4mm) PSEL P : 1m FB : フランジブラケット ※ 簡易アブソで使用 P3:PCON-CA S : 3mM : 5m SB : シャフトブラケット される場合も型式は PMEC/PSEP  「 I 」になります。 X□ □ : 長さ指定 MSEP ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※L1は40mm以下でご使用下さい。 L2 ※下記グラフの把持力は、上図のL1、L2が0の場合になります。 (L1の距離別把持力目安は、26ページをご参照ください)  また把持力は両フィンガの合計値です。 16 14 12 10 把 8 持 力 6 (N) 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 電流制限値(比率%) (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度はこの値の 2 倍になります。 O I N T (2)最大把持力は、把持ポイント距離 0、オーバーハング距離 0 の場合の、両フィンガ把持力の合計 ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15% 値です。実際に搬送出来るワーク質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状により異なり 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。選定上の 注意 ますが、通常把持力の 1 / 10 ~ 1 / 20 以下が目安となります。 (詳細は 25 ページをご参照下さい) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5mm/s (3)移動時の定格加速度は 0.3G です。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 ■ストロークと開閉最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク ストローク 8(N) (mm) 減速比 (mm) 14 8 78 RCP2-GRSS-I-20P-30-8- ① - ② - ③ 30 30(片側 7) (片側 4) (片側) 記号説明  ① 適応コントローラ  ② ケーブル長  ③ オプション (単位は mm/s) ストローク別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格) ストローク 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格(mm) 標準タイプ P(1m) − 8 − S(3m) − (ロボットケーブル) M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − ※ケーブルはモータ・エンコーダ一体型ケーブルで標準でロボッ  トケーブル仕様となります。 ③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 原点逆仕様 NM − − 駆動方式 ウォームギア+はすばギア+はすばラック フランジブラケット FB − − 繰り返し位置決め精度 ±0.01mm シャフトブラケット SB − − バックラッシ 片側0.2mm以下( 但しスプリングにより常時開側に加圧) ロストモーション 片側0.05mm以下 ガイド リニアガイド 静的許容負荷モーメント Ma:0.5N・m Mb:0.5N・m Mc:1.5N・m 質量 0.2kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、 85%RH以下( 結露無きこと) 9 P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※ス ライダは開側が原点になります。 CAD ※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ※2 本体固定の際、同一取付面にあるタップ(4箇所)すべてを使用して固定して下さい。 ※3 固定用タップ深さ以上にボルトをねじ込まないでください。    内部部品を損傷させる可能性があります。 2-φ3+0.03 0 深3 ※4 アクチュエータケーブルはロボットケーブルではありませんので、    固定してご使用下さい。 (反対面共) 17 8.5 43 8-M3深5 ※2、※3 ケーブルジョイント (反対面共) コネクタ ※1 2-3+0.05 0 深3 (反対面共) アクチュエータケーブル 許容曲げR100 ※4 24 71 9 2-φ3+0.03 0 深3 (反対面共) φ3+0.03 0 深3 2-M3深4 1.5 2 17 8.5 0 8-M3深5 ※2、※3 9-0.05 47 4-M3深5(反対面共) ※標準は開側が 3+0.05+0.05  0 深3  原点となります。 2-3 0 深3 (反対面共) 質量(kg) 0.2 ①適応コントローラ RCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な PIO仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅰ-2-0 PIO制御による 3 点ポジショナタイプ ロボシリンダ 総合カタログ − 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な 参照 ネットワーク仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 256 点ポジショナタイプ → P29 ポジショナタイプ PCON-CA-20PI-○Ⅰ-2-0 PIO制御対応 512 点 − パルス列タイプ PCON-CA-20PI-PL□-2-0 パルス列入力対応 − 最大 1A − ネットワークタイプ PCON-CA-20PI-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 768 点 DC24V − パルス列タイプ PCON-PL-20PI-○Ⅰ-2-0 差動ラインドライバ(差動ラインドライバ仕様) 対応 − (−) パルス列タイプ PCON-PO-20PI-○Ⅰ-2-0 オープンコレクタ(オープンコレクタ仕様) 対応 ロボシリンダ − ロボシリンダ 総合カタログ 総合カタログ シリアル通信 PCON-SE-20PI-N-0-0 シリアル通信タイプ 専用タイプ 64 点 参照 − 参照 プログラム 制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 プログラム動作が可能 最大2軸の動作が可能 1500 点 − ※PSELは1軸仕様の場合です。 ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 ※○Ⅱは電源電圧の種類(1:100V/2:100〜240V)が入ります。 ※○Ⅲは軸数(1〜8)が入ります。 ※○Ⅳはフィールドネットワーク記号が入ります。 ※□はN(NPN仕様)/P(PNP仕様)の記号が入ります。 10 42 5 4.2 13.9 MAX13.5(開側) MIN5.5(閉側) 0 2-φ3h7(-0.010) 17 4 4 35 100以上確保 4 34
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RCP4-GRSML

RCP4-GRSML ロボシリンダ 2 ツ爪グリッパー 縦型中型スライダタイプ 本体幅 54mm パルスモータ ■型式項目 RCP4 GRSML  I   28P   30   14   P3           シリーズ   タイプ   エンコーダ種別   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション I: インクリメンタル 28P: パルスモータ 30 : 1/30 14 : 14mm P3:PCON-CA N : 無し AC1: アクチュエータケーブル  仕様 28 □サイズ (片側 7mm)   MSEP-C P : 1m 1m 仕様 ※ 簡易アブソで使用 S : 3m NM: 原点逆仕様  される場合も型式は M : 5m  「 I 」になります。 X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※L1は80mm以下でご使用下さい。 L2 ※下記グラフの把持力は、上図のL1、L2が0の場合になります。 (L1の距離別把持力目安は、26ページをご参照ください)  また把持力は両フィンガの合計値です。 100 80 把60 持 力40 (N) 20 0 (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。 10 20 30 40 50 60 70 80 相対動作速度はこの値の2倍になります。 押付電流値(%) O I N T (2)最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガ 把持力の合計値です。 ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15%選定上の 注意 実際に搬送できるワークの質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状によ 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。 り異なりますが、通常把持力の1/10~1/20が目安となります。      (詳細は25ページをご参照下さい。) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5mm/s (3)移動時の最大加速度は0.3Gです。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■ストロークと最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク(N) (mm) ストローク(mm) 最高速度(mm/s) RCP4-GRSML-I-28P-30-14-P3- ① - ② 30 87 14(片側 43.5) (片側7) 14 94 記 号説明  ① ケーブル長  ② オプション ストローク別価格表(標準価格) ①ケーブル種類価格表(標準価格) ストローク(mm) 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格 14 − P(1m) − 標準タイプ S(3m) − M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − R01(1m) ~ R03(3m) − R04(4m) ~ R05(5m) − ロボットケーブル R06(6m) ~ R10(10m) − R11(11m)~ R15(15m) − R16(16m)~ R20(20m) − ②オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 アクチュエータケーブル 1m 仕様 AC1 P12 − 駆動方式 ウォームギア+ヘリカルギア+ヘリカルラック 原点逆仕様 NM P12 − 繰返し位置決め精度 ±0.01mm 片側フィンガバックラッシ 0.3mm以下 ロストモーション 片側0.15mm以下 ガイド リニアガイド 静的許容モーメント Ma:1.9N・m  Mb:2.7N・m  Mc:4.6N・m 質量 0.5kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下( 結露無きこと) 11 P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※1 原点復帰動作等によって、フィンガが動作する最大範囲です。 CAD 客先フィンガや周辺のワーク等に干渉しないようご注意ください。 ※2 アクチュエータケーブルはロボットケーブルです。 ※3 本体固定の際、同一取付面にあるタップ(4箇所)すべてを使用して固定してください。 ※ アクチュエータケーブル長さは標準が200mmです。 ※4 固定用タップ深さ以上にボルトをねじ込まないでください。 内部部品を損傷させる可能性があります。   オプション(型式:AC1)で1000mmに変更できます 標準:200 62 10.7 オプション:1000 (15) 7 4.2 アクチュエータケーブル 2-M4深5 21.4 許容曲げR50 ※2 ※ 標準は開側が原点となります。 開側(原点位置) :17.6 閉側 : 3.6   原点を閉側にする場合は (最大動作範囲:2.6~18.6) ※1   オプション(型式NM)をご指定下さい。 2-φ3 h7 0-0.010 54 4-M3深6 ※3、 ※3、 44 (反対面共)※4 4-M3深6※4 (反対面共) ※3、 4-M3深6※4 4 φ3 +0. 03深3※3、 0 ※4 φ3  +0. 03 0 深3 (反対面共) (反対面共) 4 4 φ3+ 0.0 0  3 深3 (反対面共) 矢視A 38 14.7 20 矢視A 適応コントローラ RCP4シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な PIO仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅰ-2-0 PIO制御による 3 点ポジショナタイプ ロボシリンダ 総合カタログ − 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な 参照 ネットワーク仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 256 点ポジショナタイプ ポジショナタイプ PCON-CA-28PI-○Ⅰ-2-0 PIO制御対応 512 点 DC24V − → P29 パルス列タイプ PCON-CA-28PI-PL□-2-0 パルス列入力対応 − 最大 2.2A − ネットワークタイプ PCON-CA-28PI-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 768 点 − ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 ※○Ⅱは電源電圧の種類(1:100V/2:100〜240V)が入ります。 ※○Ⅲは軸数(1〜8)が入ります。 ※○Ⅳはフィールドネットワーク記号が入ります。 ※□はN(NPN仕様)/P(PNP仕様)の記号が入ります。 12 13 3+ 0.05 0  深3 55 34 20 12.2 0-0.05 3+  0.0 5 深3 100 17 (反対面共) 2 6 50 31.5 (φ8.5) 70.5 15 2 87.5 55 20 3+ 0.05 0  深3 10 (反対面共) (16)
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RCP4-GRSLL

RCP4-GRSLL ロボシリンダ 2 ツ爪グリッパー 縦型大型スライダタイプ 本体幅 70mm パルスモータ ■型式項目 RCP4  GRSLL   I   35P   30   22   P3           シリーズ   タイプ   エンコーダ種別   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション I: インクリメンタル 35P: パルスモータ 30 : 1/30 22 : 22mm P3:PCON-CA N : 無し AC1: アクチュエータケーブル  仕様 35 □サイズ (片側 11mm)   MSEP-C P : 1m 1m 仕様 ※ 簡易アブソで使用 S : 3m NM: 原点逆仕様  される場合も型式は M : 5m  「 I 」になります。 X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※L1は100mm以下でご使用下さい。 L2 ※下記グラフの把持力は、上図のL1、L2が0の場合になります。 (L1の距離別把持力目安は、26ページをご参照ください)  また把持力は両フィンガの合計値です。 160 120 把 持80 力 (N) 40 0 (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。 10 20 30 40 50 60 70 80 相対動作速度はこの値の2倍になります。 押付電流値(%) O I N T (2)最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガ 把持力の合計値です。 ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15%選定上の 注意 実際に搬送できるワークの質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状によ 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。 り異なりますが、通常把持力の1/10~1/20が目安となります。      (詳細は25ページをご参照下さい。) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5mm/s (3)移動時の最大加速度は0.3Gです。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■ストロークと最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク(N) (mm) ストローク(mm) 最高速度(mm/s) RCP4-GRSLL-I-35P-30-22-P3- ① - ② 30 140 22(片側 70) (片側11) 22 125 記 号説明  ① ケーブル長  ② オプション ストローク別価格表(標準価格) ①ケーブル種類価格表(標準価格) ストローク(mm) 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格 22 − P(1m) − 標準タイプ S(3m) − M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − R01(1m) ~ R03(3m) − R04(4m) ~ R05(5m) − ロボットケーブル R06(6m) ~ R10(10m) − R11(11m)~ R15(15m) − R16(16m)~ R20(20m) − ②オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 アクチュエータケーブル 1m 仕様 AC1 P14 − 駆動方式 ウォームギア+ヘリカルギア+ヘリカルラック 原点逆仕様 NM P14 − 繰返し位置決め精度 ±0.01mm 片側フィンガバックラッシ 0.4mm以下 ロストモーション 片側0.15mm以下 ガイド リニアガイド 静的許容モーメント Ma:3.8N・m  Mb:5.5N・m  Mc:9.5N・m 質量 1.0 kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下( 結露無きこと) 13 P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※1 原点復帰動作等によって、フィンガが動作する最大範囲です。 CAD 客先フィンガや周辺のワーク等に干渉しないようご注意ください。 ※2 原点復帰時、【 】内寸法までフィンガが動作しますので、干渉にご注意ください。 ※3 アクチュエータケーブルはロボットケーブルです。 ※4 本体固定の際、同一取付面にあるタップ(4箇所)すべてを使用して固定してください。 ※5 固定用タップ深さ以上にボルトをねじ込まないでください。 ※ アクチュエータケーブル長さは標準が200mmです。 内部部品を損傷させる可能性があります。   オプション(型式:AC1)で1000mmに変更できます 標準:200 88【89】※2 5.7 オプション:1000 (15) 10 6.1 アクチュエータケーブル 許容曲げR50 ※3 2-M5深5 29.7 ※ 標準は開側が原点となります。 開側(原点位置):27.8 閉側 :5.8   原点を閉側にする場合は 2-φ4 h7 0-0.012   オプション(型式NM)をご指定下さい。(最大動作範囲:4.8~28.8) ※1 70 ※4、 54 4-M4深8※5 4 ※4、 4-M4深8※5 4-M4深8 ※4、 ※5 (反対面共) (反対面共) φ3 +0.03 0 深3 (反対面共) 4 4 φ3 +0 0 .03深3 矢視A (反対面共) 49 14.7 22 矢視A 適応コントローラ RCP4シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な PIO仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅰ-2-0 PIO制御による 3 点ポジショナタイプ ロボシリンダ 総合カタログ − 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な 参照 ネットワーク仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 256 点ポジショナタイプ ポジショナタイプ PCON-CA-35PI-○Ⅰ-2-0 PIO制御対応 512 点 DC24V − → P29 パルス列タイプ PCON-CA-35PI-PL□-2-0 パルス列入力対応 − 最大 2.2A − ネットワークタイプ PCON-CA-35PI-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 768 点 − ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 ※○Ⅱは電源電圧の種類(1:100V/2:100〜240V)が入ります。 ※○Ⅲは軸数(1〜8)が入ります。 ※○Ⅳはフィールドネットワーク記号が入ります。 ※□はN(NPN仕様)/P(PNP仕様)の記号が入ります。 14 18 3 +0.05 0 深3 42 76 16 0-0.05 24 3 +0. 05深3 12 21 0 (反対面共) 2 (φ8.5) 8 51 51 88 19 3 110 76 24 3 +0. 0 05深3 12 (反対面共) (16)
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RCP4-GRSWL

RCP4-GRSWL ロボシリンダ 2 ツ爪グリッパー 縦型超大型スライダタイプ 本体幅 80mm パルスモータ ■型式項目 RCP4 GRSWL  I   42P   28   30   P3           シリーズ   タイプ   エンコーダ種別   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション I: インクリメンタル 42P: パルスモータ 28 : 1/28 30 : 30mm P3:PCON-CA N : 無し AC1: アクチュエータケーブル  仕様 42 □サイズ (片側 15mm)   MSEP-C P : 1m 1m 仕様 ※ 簡易アブソで使用 S : 3m NM: 原点逆仕様  される場合も型式は M : 5m  「 I 」になります。 X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※L1は100mm以下でご使用下さい。 L2 ※下記グラフの把持力は、上図のL1、L2が0の場合になります。 (L1の距離別把持力目安は、26ページをご参照ください)  また把持力は両フィンガの合計値です。 250 200 把150 持 力100 (N) 50 0 (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。 10 20 30 40 50 60 70 80 相対動作速度はこの値の2倍になります。 押付電流値(%) O I N T (2)最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガ ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15% 選定上の 把持力の合計値です。 注意 実際に搬送できるワークの質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状によ 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。 り異なりますが、通常把持力の1/10~1/20が目安となります。      (詳細は25ページをご参照下さい。) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5mm/s (3)移動時の最大加速度は0.3Gです。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■ストロークと最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク(N) (mm) ストローク(mm) 最高速度(mm/s) RCP4-GRSWL-I-42P-28-30-P3- ① - ② 28 220 30(片側 110) (片側15) 30 157 記 号説明  ① ケーブル長  ② オプション ストローク別価格表(標準価格) ①ケーブル種類価格表(標準価格) ストローク(mm) 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格 30 − P(1m) − 標準タイプ S(3m) − M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − R01(1m) ~ R03(3m) − R04(4m) ~ R05(5m) − ロボットケーブル R06(6m) ~ R10(10m) − R11(11m)~ R15(15m) − R16(16m)~ R20(20m) − ②オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 アクチュエータケーブル 1m 仕様 AC1 P16 − 駆動方式 ウォームギア+ヘリカルギア+ヘリカルラック 原点逆仕様 NM P16 − 繰返し位置決め精度 ±0.01mm 片側フィンガバックラッシ 0.4mm以下 ロストモーション 片側0.15mm以下 ガイド リニアガイド 静的許容モーメント Ma:5.1N・m  Mb:7.2N・m  Mc:12.4N・m 質量 1.6 kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下( 結露無きこと) 15 P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※1 原点復帰動作等によって、フィンガが動作する最大範囲です。 CAD 客先フィンガや周辺のワーク等に干渉しないようご注意ください。 ※2 原点復帰時、【 】内寸法までフィンガが動作しますので、干渉にご注意ください。 ※3 アクチュエータケーブルはロボットケーブルです。 ※4 本体固定の際、同一取付面にあるタップ(4箇所)すべてを使用して固定してください。 ※5 固定用タップ深さ以上にボルトをねじ込まないでください。 内部部品を損傷させる可能性があります。 ※ アクチュエータケーブル長さは標準が200mmです。   オプション(型式:AC1)で1000mmに変更できます 1.2 標準:200 107【108】 ※2 オプション:1000 (15) 12 6.6 アクチュエータケーブル 許容曲げR50 ※3 2-M6深6 35.2 ※ 標準は開側が原点となります。 開側(原点位置):35.8閉側 :5.8   原点を閉側にする場合は 2-φ5 h7 0 -0.012 (最大動作範囲:4.8~36.8) ※1   オプション(型式NM)をご指定下さい。 φ4 +0.03 0 深4 80 62 ※4、 4-M5深10 4-M5深10 ※4、 5 ※5 (反対面共)※5 φ4 +0.03(反対面共) 0 深4(反対面共) φ4 +0.03 0 深4 (反対面共) 5 5 4-M5深9 ※4、※5 矢視A 56 14.7 26 矢視A 適応コントローラ RCP4シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な PIO仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅰ-2-0 PIO制御による 3 点ポジショナタイプ ロボシリンダ 総合カタログ − 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な 参照 ネットワーク仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 256 点ポジショナタイプ ポジショナタイプ PCON-CA-42PI-○Ⅰ-2-0 PIO制御対応 512 点 DC24V − → P29 パルス列タイプ PCON-CA-42PI-PL□-2-0 パルス列入力対応 − 最大 2.2A − ネットワークタイプ PCON-CA-42PI-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 768 点 − ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 ※○Ⅱは電源電圧の種類(1:100V/2:100〜240V)が入ります。 ※○Ⅲは軸数(1〜8)が入ります。 ※○Ⅳはフィールドネットワーク記号が入ります。 ※□はN(NPN仕様)/P(PNP仕様)の記号が入ります。 16 22 4 +0.05 0 深4 80.5 50 18 0 30 -0.05 15 25 3 (φ8.5) 9 61 54.5 102.5 19 3 124.5 80.5 30 4 +0. 05 0 深4 15 (反対面共) (16)
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RCP2-GRLS

RCP2-GRLS ロボシリンダ 2ツ爪グリッパー 細小型レバータイプ 本体幅 42mm パルスモータ ■型式項目 RCP2  GRLS   I   20P   30   180              シリーズ   タイプ   エンコーダ種類   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション    I: インクリメンタル 20P: パルスモータ 30 : 減速比 180:180 度 P1:PCON-PL/PO/SE N : 無し NM : 原点逆仕様  仕様 20 □サイズ 1/30 (片側 90 度) PSEL P : 1m FB : フランジブラケット ※ 簡易アブソで使用 P3:PCON-CA S : 3m  される場合も型式は M : 5m SB : シャフトブラケット PMEC/PSEP  「 I 」になります。 X□ □ : 長さ指定 MSEP ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※下記グラフの把持力は、レ バー上面での把持力です。 実際の把持力は開閉支点 からの距離に反比例して低 下します。実効把持力は以 下の計算式より計算してく ださい。 ※L1は40mm以下でご使用 下さい。     実効把持力(GRLS) = F ×15.5 /( L1+15.5) ※下記グラフの把持力は、両フィンガ把持力の合計値を示 しています。 7 6 5 把 4 持 3 力 (N) 2 1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 電流制限値(比率%) (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度はこの値の 2 倍になります。 O I N T (2)最大把持力は、把持ポイント距離 0、オーバーハング距離 0 の場合の、両フィンガ把持力の合計 ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15% 値です。実際に搬送出来るワーク質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状により異なり 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。 選定上の 注意 ますが、通常把持力の 1 / 10 ~ 1 / 20 以下が目安となります。 (詳細は 27 ページをご参照下さい) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5度 /s (3)移動時の定格加速度は 0.3G です。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■リードと可搬質量 ■ストロークと開閉最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク ストローク 180(N) (度) 減速比 (度) 6.4 180 600 RCP2-GRLS-I-20P-30-180- ① - ② - ③ 30 30(片側 3.2) (片側 90) (片側) 記号説明  ① 適応コントローラ  ② ケーブル長  ③ オプション (単位は度 /s) ストローク別価格表(標準価格) ②ケーブル長価格表(標準価格) ストローク 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格(度) 標準タイプ P(1m) − 180 − S(3m) − (ロボットケーブル) M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − ※ケーブルはモータ・エンコーダ一体型ケーブルで標準でロボッ  トケーブル仕様となります。 ③オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 原点逆仕様 NM − − 駆動方式 ウォームギア+はすばギア フランジブラケット FB − − 繰り返し位置決め精度 ±0.01mm シャフトブラケット SB − − バックラッシ 片側1度以下( 但しスプリングにより常時開側に加圧) ロストモーション 片側0.1度以下 ガイド − 静的許容負荷モーメント − 質量 0.2kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、 85%RH以下( 結露無きこと) 17 P L1
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寸法図 CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 2次元 ※ スライダは開側が原点になります。 CAD ※1 モータ・エンコーダケーブルを接続します。 ※2 本体固定の際、同一取付面にあるタップ(4箇所) +0.03    すべてを使用して固定して下さい。 2-φ3 0 深3 ※3 固定用タップ深さ以上にボルトを (反対面共)    ねじ込まないでください。    内部部品を損傷させる可能性があります。 ※4 アクチュエータケーブルは    ロボットケーブルではありませんので、    固定してご使用下さい。 8-M3深5 ※2、※3 ケーブルジョイント コネクタ ※1 17 (反対面共) 2-3+0.05 0 深3 45 (反対面共) アクチュエータケーブル 許容曲げR100 ※4 9 2-φ4+0.03 0 深2.5 2-φ3+0.03※標準は開側が  0 深3 φ3 +0.03  0 深3 4-M4通シ  原点となります。 (反対面共) 17 8.5 9 18 15.5 8-M3深5 ※2、※3 4-M3深5 ※2、※3 36 2-3+0.05 0 深3 (反対面共) 3+0.05 0 深3 49(反対面共) 73 66.5 質量(kg) 0.2 ①適応コントローラ RCP2シリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。 名称 外観 型式 特徴 最大位置決め点数 入力電源 電源容量 標準価格 参照ページ 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な PIO仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅰ-2-0 PIO制御による 3 点ポジショナタイプ ロボシリンダ 総合カタログ − 電磁弁多軸タイプ 最大8軸接続可能な 参照 ネットワーク仕様 MSEP-C-○Ⅲ-~-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 256 点ポジショナタイプ → P29 ポジショナタイプ PCON-CA-20PI-○Ⅰ-2-0 PIO制御対応 512 点 − パルス列タイプ PCON-CA-20PI-PL□-2-0 パルス列入力対応 − 最大 1A − ネットワークタイプ PCON-CA-20PI-○Ⅳ-0-0 フィールドネットワーク対応 768 点 DC24V − パルス列タイプ 差動ラインドライバ (差動ラインドライバ仕様) PCON-PL-20PI-○Ⅰ-2-0 対応 − (−) パルス列タイプ (オープンコレクタ仕様) PCON-PO-20PI-○Ⅰ-2-0 オープンコレクタ 対応 ロボシリンダ − ロボシリンダ 総合カタログ 総合カタログ シリアル通信 PCON-SE-20PI-N-0-0 シリアル通信 64 点 参照 − 参照タイプ 専用タイプ プログラム 制御タイプ PSEL-CS-1-20PI-○Ⅰ-2-0 プログラム動作が可能 最大2軸の動作が可能 1500 点 − ※PSELは1軸仕様の場合です。 ※○ⅠはI/O種類(NP/PN)が入ります。 ※○Ⅱは電源電圧の種類(1:100V/2:100〜240V)が入ります。 ※○Ⅲは軸数(1〜8)が入ります。 ※○Ⅳはフィールドネットワーク記号が入ります。 ※□はN(NPN仕様)/P(PNP仕様)の記号が入ります。 18 9 55 18 42 MAX 180(゚開側) MIN 0(゚閉側) 17 4 4 35 24 100以上確保 4 34
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RCP4-GRLM

RCP4-GRLM ロボシリンダ 2 ツ爪グリッパー 縦型中型スライダタイプ 本体幅 54mm パルスモータ ■型式項目 RCP4  GRLM   I   28P   30   180   P3           シリーズ   タイプ   エンコーダ種別   モータ種類   減速比   ストローク   適応コントローラ   ケーブル長   オプション I: インクリメンタル 28P: パルスモータ 30 : 1/30 180 : 180 度 P3:PCON-CA N : 無し AC1: アクチュエータケーブル  仕様 28 □サイズ (片側 90 度)   MSEP-C P : 1m 1m 仕様 ※ 簡易アブソで使用 S : 3m NM: 原点逆仕様  される場合も型式は M : 5m  「 I 」になります。 X □□ : 長さ指定 R □□ : ロボットケーブル ■把持力と電流制限値の相関図 押し付け動作により、把持力(押し付け力)はコン トローラの電流制限値 20%〜 70%の範囲で調整 が可能です。 ※下記グラフの把持力は、レ バー上面での把持力です。 実際の把持力は開閉支点 からの距離に反比例して低 下します。実効把持力は以 下の計算式より計算してく ださい。 ※L1は100mm以下でご使 用下さい。     実効把持力(GRLM) = F ×20 /( L1+20) ※下記グラフの把持力は、両フィンガ把持力の合計値を示 しています。 40 30 把 持20 力 (N) 10 (1)開閉最高速度は片側の動作速度を表します。 010 20 30 40 50 60 70 80 相対動作速度はこの値の2倍になります。 押付電流値(%) O I N T (2)最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガ 把持力の合計値です。 ※上記把持力グラフは目安の数字です。最大で±15%選定上の 注意 実際に搬送できるワークの質量は、爪とワークの材質による摩擦係数、形状によ 程度のバラツキがありますのでご注意下さい。 り異なりますが、通常把持力の1/10~1/20が目安となります。      (詳細は27ページをご参照下さい。) ※把持(押し付け)を行なう場合は速度が5度/s (3)移動時の最大加速度は0.3Gです。 固定となりますのでご注意下さい。 アクチュエータスペック ■ストロークと最高速度 型式 減速比 最大把持力 ストローク(N) (度) ストローク(度) 最高速度(度 /s) RCP4-GRLM-I-28P-30-180-P3- ① - ② 30 35 180(片側 17.5) (片側90) 180 600 記 号説明  ① ケーブル長  ② オプション ストローク別価格表(標準価格) ①ケーブル種類価格表(標準価格) ストローク(度) 標準価格 種類 ケーブル記号 標準価格 180 − P(1m) − 標準タイプ S(3m) − M(5m) − X06(6m) ~ X10(10m) − 長さ特殊 X11(11m)~ X15(15m) − X16(16m)~ X20(20m) − R01(1m) ~ R03(3m) − R04(4m) ~ R05(5m) − ロボットケーブル R06(6m) ~ R10(10m) − R11(11m)~ R15(15m) − R16(16m)~ R20(20m) − ②オプション価格表(標準価格) アクチュエータ仕様 名称 オプション記号 参考頁 標準価格 項目 内容 アクチュエータケーブル 1m 仕様 AC1 P20 − 駆動方式 ウォームギア+ヘリカルギア 原点逆仕様 NM P20 − 繰返し位置決め精度 ±0.05度 片側フィンガバックラッシ 2.5度以下 ロストモーション 片側0.3度以下 ガイド リニアガイド 静的許容モーメント ー 質量 0.5 kg 使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下( 結露無きこと) 19 P L1