Pick and Place Robot PPR

NEW 世界初 工程最適型ロボット  SMART SERIES   ■本カタログに記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。 ■改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。 ■カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承 ください。 ■弊社製品・技術の輸出及び輸出のための販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を 基本方針としております。 尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。 安全に関する注意 製品を安全にお使いいただくために、ご使用前に必ず「取扱説明書」をよくお読みになり、 内容を十分にご理解の上、安全のための注意事項、設置・使用環境について厳守してください。 CATALOG No.J-02-1 ©THK CO.,LTD. 202005 Printed in Japan

カバー チップ ベース 1

THK 独自の力センシング技術により ノズルとワークの接触を検知 ワークダメージの 最 小 検 出 0.15N 低 減 高速フィードバック制御により ノズルとワークが接触した瞬間に素早く停止 ワークへの衝撃力 0.3N以下 ※ワーク接触時速度 1mm/s カバー サイクルタイムの モータ・センサ・空圧機器の統合制御により 短 縮 上位装置との通信回数を削減 チッ サイクルタイムの短縮に貢献プ ベース ピック&プレース工程の 力、流量、圧力、温度など様々なセンサ情報を可視化 見える化 トラブル発生時の原因追及が可能となり、品質安定化に貢献 2

ワークダメージの低減 力センサによる瞬時接触停止 THK独自の力センシング技術により、今まで困難であった ワーク接触時の微小な力を検出可能です。 フィードバック制御により高速動作とワークへのダメージ 低減を両立できます。 ※力センサ分解能 0.01N 力センサ［N］ ※イメージ 1.0 0.9 0.8 ノズルとワークの接触を 0.7 0.15N以下で検知し、瞬時に停止 0.6 0.5 衝撃力0.3N以下 0.4 0.35 （検出荷重一摺動抵抗） 0.3 0.2 0.1 低速動作中 0 摺動抵抗 ピック&プレース工程 全20種類のデータを の見える化 Z 軸 最大10個まで同時表示可能 設定・モニタ用ソフト「Ｔ-ＡＣＴ」 θ軸 力センサ ［ モニタ機能による波形取得 ］ 力、圧力、流量、位置センサなど、全てのセンサ情報を 圧力 波形でモニタリングすることが可能です。 ピック＆プレースのサイクル毎に表示します。 ※ CSV 出力も可能 流量 3

サイクルタイムの短縮 統合制御システムによる時間ロスの削減 PPR では各モータ、センサを統合させたシーケンス制御が 可能です。従来の PLC を中心とした制御に比べ、通信回数 が減り、時間ロスを最小にします。 ［ 既存システム ］ ［ PPR システム ］ 連携動作・タイミングは全てPLCで管理 連携動作・タイミングは統合制御で完結 センサ情報 PLC PLC 動作完了 動作開始 PLCからのシーケンス開始 PLCへシーケンス完了を通知 圧力センサ 統合制御 Z 軸 【駆動】 【センサ】 ドライバ 流量センサ Z 軸駆動 圧力センサ θ軸 ドライバ θ軸制御 流量センサ力センサ 吸着弁 空圧制御 力センサ 開放弁 Z 軸 アラーム発生 θ軸 力センサ ［ エラーロギング機能 ］ アラームが発生した場合や任意のタイミングで 圧力 センサ情報をロギングすることが可能です。 サンプリング周期0.1msで10秒間のデータを取得 流量 できます。 ※発生前 8 秒と後 2 秒のデータ 吸着弁 前8秒 後2秒 4

システム構成 電気系システム構成 ★の周辺機器については、必要に応じてお客様にてご準備ください。 ［ 通信方式 ］ Ethernet(TCP/IP) ★PC ★PLC ★USBケーブル ★LAN ケーブル ★非常停止スイッチ ★主回路、制御回路電源 ★LAN ケーブル 　DC24V±10% ★電磁接触器 ★ノイズフィルタ 次のコントローラもしくは その他のスレーブ機器 ★電源 空圧系システム構成 ★の周辺機器については、必要に応じてお客様にてご準備ください。 吸着エア（正圧） ★吸着用正圧 （コンプレッサ／大気解放） 空冷（OUT） ★空冷用排気 空冷（IN） 吸着エア（負圧） ★吸着用負圧 ★空冷用正圧 （エジェクタ／真空ポンプ） ※十分な排気特性を有しているもの ※積層設置時や高負荷稼動時には、内 クリーン対応 部の温度が上がります。温度センサ の値を確認し、必要に応じて空冷環 境をご用意ください。 ★フィルタ ★クリーン対応用負圧 【注記】 • 空冷用、吸着用、クリーン対応用の空圧機器は必ず別 系統でご準備ください。 • 空圧機器の取り扱いについては、各社の取扱説明書をご 参照ください。 • 空冷用エアは必ずドライエアを使用してください。 • 吸着エア（正圧）にかけるエアの圧力を、以下の数値に 制限してください。 制限値：0.2MPa(G) ★ノズル ※吸着ワークに適したノズルをお客様にてご準備ください。 5

仕様 ヘッド外形寸法 製品形番 製品 形番 ヘッド PPR-LR3 （350） コントローラ PPR-CTR3 専用ヘッドケーブル（1 ｍ） PPR-FXC1 専用ヘッドケーブル（3 ｍ） PPR-FXC3 4H7 長穴深サ4 専用ヘッドケーブル（5 ｍ） PPR-FXC5 基本仕様 項目 仕様 ストローク 30[mm] 分解能 1[μm] 繰返し位置決め精度 ±1[μm] 最高速度 500[mm/s] Z軸 定格推力※1 3.3[N] 最大推力※1 5.6[N] 2-M4深サ4 押付力分解能 0.01[N] ヘリサート 可搬質量 80[g] 可動部質量 115[g] 7.5 ストローク ±180[deg（] 多回転可） ヘ 分解能 0.01[deg] ッ 4H7深サ4 ド 位置決め精度 0.06[deg/180deg]以下 軸振れ精度※2 50[μm]以下 θ軸 最大回転数 1400[rpm] 定格トルク※1 1.6[mN•m] 最大トルク※1 5.2[mN•m] 最大許容イナーシャ 2[kg・mm2] 15+0.16 A部 可動部イナーシャ 0.1[kg・mm2] - 0.04 使用温度／保存温度 0～40℃／-10～60℃ （凍結しないこと） 6h7 使用湿度／保存湿度 20～80%RH／90%RH以下 （　4 .8） 5.5 （結露しないこと） 53 （15） 質量 約620[g] 106 入力電源 24[V]±10%0.02 A 電源容量 4[A] 2-M3深サ3 コ 対応ネットワーク EtherCAT, MECHATROLINK-Ⅲ, M3深サ3 ン Ethernet(TCP/IP) A部詳細（S=2 :1） トロ 使用温度／保存温度 0～50℃／-10～60℃ ー （凍結しないこと） ラ 14 78 使用湿度／保存湿度 90%RH以下／90%RH以下 （結露しないこと） 質量 約190[g] 規格 CE コントローラ外形寸法 ※1： 電機子巻線平均温度が 100℃の時の値です。該当箇所以外の項目については、20℃ 26 （7.5） 92 2-M4 の時の値です。 （A面より深サ5.5） ※2：シャフトが最伸長状態（st:30mm）での値です。 ［Z 軸駆動］搬送物質量に対する加速度・最高速度 加速度［mm/s2］ 最高速度［mm/s］ 35000 600 加速度［mm/s2］ 30000 最高速度［mm/s］ 500 25000 400 20000 300 15000 200 10000 5000 100 0 0 0 20 40 60 80 搬送物質量［ｇ］ （平常時6.0） （開放時8.0） ※上記グラフは、ストローク 10mm、DUTY70%で想定しています。 6 90° 6 7.5 3.5 45.5 90 15 142.5 5 （255） 7.5 st：30 55.5 175 （12.7） 44 139 （7.5） 100

NEW 世界初 工程最適型ロボット  SMART SERIES   ■本カタログに記載の図・写真と実際の製品とでは異なる場合があります。 ■改良のため予告なしに、外観・仕様等を変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問い合わせください。 ■カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承 ください。 ■弊社製品・技術の輸出及び輸出のための販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を 基本方針としております。 尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。 安全に関する注意 製品を安全にお使いいただくために、ご使用前に必ず「取扱説明書」をよくお読みになり、 内容を十分にご理解の上、安全のための注意事項、設置・使用環境について厳守してください。 CATALOG No.J-02-1 ©THK CO.,LTD. 202005 Printed in Japan