電動グリッパ　ESG1シリーズ

『電動グリッパ ＥＳＧ２シリーズ』 エアグリッパのコストに挑戦！ 低価格を実現！！ 『空気圧を超えた』 電動グリッパ ESG1シリーズ 特　　徴 エアグリッパのトータルコストで電動化を実現 ESG2シリーズ エアグリッパより置換えスムース ⇒エア式のI/O配線を変えず、開・閉信号だけで動作可能 電グリ ® 君 ⇒手間いらず（プログラム編集不要）置換え可能 電動ならではの制御が可能 ⇒把持力・速度制御 ⇒ワーク破損防止／加減速制御 ⇒HOLD信号・現在位置確認 カム採用＋コントローラ内蔵により小形／軽量化／利便性向上を実現 耐久性向上 541-0051 大阪市中央区備後町2-6-8　サンライズビル12F 電グリ ® 君 ●技術面のお問い合わせ 2017年11月 01707 2 CAT. A 7 -548r

ステッピングモータとロータリエン 『空気圧を超えた』高精度の把 2009年度日本機械学会 優秀製品賞受賞 シングルカムタイプ シングルカム構造 独特な、カム構造によりシンプルか つコンパクト。セルフロックは働か ない為、外力でフィンガを動かせます。 独特なカム構造により ■特徴 軽量・コンパクト（SS-2005：重量90g） 小形化を追求。PAT.P 高速度（SSタイプ：最高速度100mm/s） ダブルカムタイプ ダブルカム構造 独特なギア付のダブルカム構造により、高い把持力を シンプルな構造でコンパクトに実現しました。 類の フィンガ位 ※ストレート形、 ■特徴 種 ティー形と2種類の 高把持力（SD-4220：最大把持力250N） フィンガ位置を選択 できます。 /ねじタイプストレート形 /ねじタイプティー形 ロングストローク 研削ボールねじをベルト駆動させる事で、高効率、高精度で ロングストロークを実現しました。 ケーブル取出方向 ■特徴 高精度 （FS, FT：繰り返し停止精度±0.01mm） 2種類の取出方向 から選択できます。 ロングストローク （FS（T）-2840：最大ストローク38mm） 三つ爪タイプ 小形ボールガイドの採用、カムを専用設計することによ り大幅な小形化を実現しました。 PAT. ガラス関係の丸径ワークの搬送に最適です。 ■特徴 無限軌道ガイドを使用し、小形で高剛性／ロングストロークを実現。 ストローク間どの位置でもセンタリング高精度を実現。 2 置

コーダによるクローズドループ制御で 持力・位置・速度制御を実現! 速度制御 把持力制御 速度、加速度は20～100mm/sで任意に 最大把持力の30～100%までを 設定可能。（シングルカム・三つ爪タイプ） 1%毎任意に設定可能。 →1%（1mm/s）ずつの速度設定 ◆ 用途 ◆ ◆ 用途 ◆ ガラス等のキズの付き易いワーク レンズや振動子などの衝撃に弱いワークの把持が可能。 バネや樹脂などの タクトを上げる為に移動の際は速く、 変形しやすいワークの把持が可能。 ワークを把持する際にはゆっくりといった 爪の位置が変化しても把持力は一定です。 ワークの有り無し 加減速移動・把持のモードもあります。 ST-2013　　→1%（2g）ずつの把持力設定 ※標準タイプに無い低速（Max5mm/s）、高速（400mm/s）等の SS-2005-3N→1%（3g）ずつの把持力設定 確認機能 特殊仕様については、ご相談ください。 ※標準タイプに無い低把持力、 高把持力（Max50kg）等の特殊仕様については、 HOLD信号出力 ご相談ください。 ◆ 用途 ◆ ワークの掴み忘れ、 位置検出による ワークの落下等を 多点位置制御 確認できます。 メジャリング 外部センサーが不要です。 位置決めポイントは最大31点設定可能。 位置検出により0.01mm単位の ◆ 用途 ◆ メジャリングが可能。 複数のワーク搬送・測定の際、ワークのサイズに合わせ、 フィンガ位置を任意に設定することで、 ◆ 用途 ◆ 段取り変えの手間を省きます。 ZON（指定領域）出力を使用することで、 ワークの良・不良を判定又は、 ワーク測定の際は低把持力に設定し、 複数ワークの選別を行うことができます。 搬送時は落下防止の為、高把持力設定にする事で、 確実な測定及び搬送が可能です。 ZON＋HOLD出力を使用し、組立工程での、 正確な挿入（ナナメ挿入防止）も行えます。 簡易式電動グリッパESG2シリーズ ■ エアグリッパのトータルコストで電動化を実現 ■ エアグリッパより置き換えをスムース →エア式のＩ/Ｏ配線を変えず、開閉信号だけで動作可能 →手間いらず（プログラム編集不要）置き換え可能 ■ 電動ならではの制御が可能 →把持力・速度制御 →ワーク破損防止/加減速制御 →ＨＯＬＤ信号・現在位置確認 ■ カム採用+コントローラ内蔵により小形/軽量化/利便性向上 把持力（N） タイプ 機種／サイズ ストローク 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 150 300 ESG1-SS-2005-3N 3.2 0.9 3 ESG1-SS-2005-5N 3.2 1.5 5 シングルカムタイプ ESG1-SS-2010 7.6 1.8 6 ESG1-SS-2815 14.3 6.6 22 ESG1-SS-4225 23.5 12 40 ESG1-SD-2005 5 15 50 ダブルカムタイプ ESG1-SD-2810 10 45 150 ESG1-SD-4220 19.3 75 250 ESG1-FS-2020 19 15 50 ねじタイプストレート形 ESG1-FS-2840 38 45 150 ESG1-FT-2020 19 15 50 ねじタイプティー形 ESG1-FT-2840 38 45 150 ESG1-ST-2004 3.5 0.75 2.5 ESG1-ST-2013 13 0.6 2 三つ爪タイプ ESG1-ST-2820 20 3 10 ESG1-ST-4230 30 6 20 簡易式グリッパ ESG2-LS-4230 30 4.5 15

多 彩 な 特 色 軽量、コンパクトサイズ 高剛性/高精度 独特のカム構造の採用により高把持力な フィンガ部は、ボールガイドを採用しています。 がら、軽量でコンパクト化を実現しました。 自由な取付 位置決めピン穴 モータケーブル フィンガ取付面を除く5面（Fタイプは3 フィンガ中心軸にピン穴を設けました。 グリッパ本体とコントローラを接続する 面）にそれぞれ4ヶ所に取付タップを モータケーブルには、ロボットケーブル（相 設けました。 当品）を採用し高い屈曲性を達成しました。 特殊カム ステッピングモータと アルキメデス曲線を採用し、フィンガの位置に関 ロータリエンコーダ 係なく、設定した把持力、推力、速度を出すことが ク ローズドループ制御で脱調しない、高精 できます。　※複数爪（4爪、6爪等）の特殊仕様 度の位置/速度制御を達成しました。 については、ご相談ください。 ESC□□/コントローラ ■市販のPLCとPCに対応可能 従来のコントローラにNPN・PNP共用　I/Oタイプをラインアップ。 ■通信機能 上位のコントローラとの接続、ネットワーク化。（最大16点） ■CC-Link に対応（ESC15-Lのみ） CC-Linkネットワーク対応で高速通信、省配線、高信頼性。 ■サポートソフト サポートソフト（無料配布）による簡単なポイント編集・パラメータ設定。 RS232Cポートまたは、USBポートに接続できるシリアル変換器を用意。 ■ティーチングボックス 電動グリッパ用コントローラの操作がタッチパネルで可能。 パソコン不要で現場でのメンテナンス性が向上。 ■パスポートサイズ 小形のコントローラ1機種ですべてのグリッパ本体に対応。 ■アラーム/モニタリング 豊富なアラーム、モニタリング機能により簡単なトラブルシューティング。

用　途　例 異形部品の加工部寸法確認 部品組付け時の混在部品の判別・振分け A寸法測定 測 定 B寸法測定 B A タイプ タイプ A組付け機 B組付け機 Ａ寸法測定 現 状 B寸法測定 ※モニタリング(画像処理)では測定 ※混在部品での自動組立ては出来 寸法が多い為、コスト/処理能力面 なかった為、部品をパーツ毎まとめ で対応が難しい。 ておくスペース、設備が必要であった。 〈電動グリッパのメリット〉 〈電動グリッパのメリット〉 メジャリング機能（ワーク寸法の測定±0.05mm） メジャリング機能（ワーク寸法の測定±0.1mm） 速度制御（ワークをキズ付けない） 速度制御（ワークキズ付き防止） 多点位置制御（数箇所の測定） 多点位置制御（多品種ワークの対応） 寸法測定の結果をリアルタイムに出力可能 段取り変え作業の削減（タクトタイム短縮・生産性の向上） 樹脂リング等の変形防止搬送 チップの組付け搬送、変形防止・リード出寸法確認 ※クリーンルーム仕様対応 ●バキュームポートの設置 ●グリス指定品を使用 （ 一般にはKグリス使用） リードの出寸法の測定は現状出来ず、 基盤に組付け後しか、不良品の確認 ※エア機器では「把持力・速度制御」 が出来なかった。 が出来ず、ワークにキズを付けたり、 タクトタイムの短縮が出来ない。 〈電動グリッパのメリット〉 〈電動グリッパのメリット〉 メジャリング機能（ワーク形状の維持） メジャリング機能（リード出寸法の確認±0.1mm） 把持力制御（ワーク形状維持、キズ付き防止） 把持力制御（ワーク形状維持・キズ付き防止） 速度制御（ワーク形状維持、キズ付き防止） 速度制御（ワーク形状維持・キズ付き防止） 多点位置制御（多品種ワークの対応） 多点位置制御（多品種ワークの対応） ガラス容器成型工程 電子・半導体関連ワイヤー切断・搬送 切断 ※ポンディングワイヤー製造工程上クリーン ルーム仕様の為、エア機器は一切使用 出来ない。 〈電動グリッパのメリット〉 〈電動グリッパのメリット〉 メジャリング機能（成型寸法の設定） 把持力制御（ワークの変形防止） 把持力制御（成型力の設定） 速度制御（ワークの変形・キズ付き防止） 速度制御（成型速度の設定） HOLD信号（掴み忘れ防止） 多点位置制御（多品種ワークの対応） 複数台同起作動（タクトタイムの短縮）

5 ESG1/2 安全にご使用いただくために 　ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、あなたや他の人々への危害や損害を未然に防止するためのもの です。これらの事項は、危害や損害の大きさと切迫の程度を明示するために、「危険」「警告」「注意」の三つに区分されています。 いずれも安全に関する重要な内容ですから、JIS B 8433※1）およびその他の安全規則に加えて、必ず守ってください。 ※1）JIS B 8433：産業用ロボットの安全規則 切迫した危険な状態で、回避しないと死亡もしくは重傷を 負う可能性が想定されるもの。 取り扱いを誤ったときに、人が死亡もしくは重傷を負う可 能性が想定されるもの。 取り扱いを誤ったときに、人が損害を負う危険性が想定さ れるとき、および物的損害のみの発生が想定されるもの。 製品の保証期間は製品納入後1年とします。 当社は保証期間中に当社の責任において発生した製品故障について、無償で当該製品の修理又は代品の納入をおこないます。 当該製品が組み込まれた装置類よりの取外し及び取付けに関する工事費などの付帯的費用その他ラインストップによる機会損失に ついては当社の負担範囲外とさせていただきます。 ●この製品は、一般産業機械用部品として、設計、製造された ●グリッパがシステム（機械装置・ロボット等）に組み込まれ使用 ものです。 される場合は、まずシステムが安全対策に関する各法令、規格 ●製品の選定および取扱にあたっては、システム設計者または などを満足する必要があります。満足している事を確認した上 担当者等十分な知識と経験を持った人が必ず行ってください。 で法令・規格に従った安全で正しい方法で取り扱ってください。 ●「カタログ」、「取扱説明書」を読んだ後に取扱ってください。 　尚、本グリッパは「小形ロボット」の適用からは除外されます。 取扱いを誤ると危険です。グリッパ本体、コントローラ、サ ●次の用途には使用しないでください。 ポートソフトの取扱説明書を読んでください。 1. 人命や身体の維持、管理等に関わる医療用の機器および装置、 ●この製品とお客様のシステムとの適合性の決定はお客様の責 またはそれに類するもの 任で検証と判断をし行ってください。 2. 人の移動や搬送のための機構および機械装置 ●「カタログ」、「取扱説明書」等をお読みになった後は、製品をお 3. 機械装置等の重要保安部品 使いになる方がいつでも読むことができるところに、必ず保管 この製品は高度な安全性を要求される用途に設計されてい してください。 ません。人命を保証しません。 ●この「安全にご使用いただくために」に掲載しています危険・警 告・注意はすべての場合を網羅していません。個別の内容に関 しては、製品の「カタログ」「取扱説明書」全体をよく読んで安 全で正しいご使用をしてください。 全般 運転 製品の仕様範囲外では使用しないでください。仕様範囲外で使 ●グリッパをシステムに取付けた後に運転・調整を行う際は、 用されますと、製品の故障、機能停止や破損の原因となります。 システムの安全対策を厳守し行ってください。守らないと重 また、著しい寿命の低下を招きます。 大な人身事故に繋がります。 設計 ●製品に電気を供給する前および作動させる前には、必ず製品 の作動範囲の安全を確認した上で行ってください。不用意に ●非常停止、停電などシステムの異常時に、製品が停止する場 電気を供給すると、感電したり、可動部との接触により人身 合、装置の破損・人身事故などが発生しないよう、安全回路 事故に繋がる可能性があります。 あるいは装置の設計をしてください。 ●電気が供給されている状態で、コネクタ等に触れないでくだ ●グリッパ本体、コントローラは必ず、Ｄ種接地工事（旧第3 さい。感電や誤作動の可能性があります。 種接地工事、接地抵抗100Ω以下）をしてください。漏電し ●ペースメーカー等を使用している方は、製品から１メートル た場合、感電や誤作動の可能性があります。 以内に近づかないでください。製品内の強力なマグネットの 使用環境 磁気により、ペースメーカーが誤作動を起こす可能性があり ●可燃性ガスまたは爆発性ガスの雰囲気では使用しないでくだ ます。 さい。防爆構造ではありません。爆発・引火の恐れがあり機 ●製品に水をかけたり、洗浄したり、水中で使用したりしない 械装置の破損や重大な人身事故に繋がることがあります。 でください。誤作動による人身事故や感電、火災などの原因 ●本体、コントローラに水滴、油滴等がかかる場所では使用し になります。 ないでください。 保守点検 取付け ●グリッパがシステム（機械装置・ロボット等）に組み込まれ 製品の配線を行う際は「取扱説明書」で配線方法を確認しなが ている場合は、システムの安全対策に関する各法令・規格を ら誤りないように行ってください。またケーブル、コネクタの 厳守し安全で正しい方法で行ってください。 接続は抜け、ゆるみのないように確実に行ってください。製品 ●製品の指定された個所以外の分解組立は行わないでください。 の誤作動、火災の原因になります。 人身事故、感電、火災などの原因になります。 ●製品は改造しないでください。また製品のケーブルの長さを 延長または短縮のために、ケーブルを切断したり再接続は絶 対に行わないでください。火災の危険性があります。

6 安全にご使用いただくために ESG1/2 使用環境 ●取付けの際、製品の可動部、ケーブルを持たないでください。 ●直射日光や紫外線に曝さないようにしてください。 製品の損傷に繋がる可能性があります。 ●熱源からの輻射熱等に曝されず周囲温度が0～＋40℃以内の 運転 場所で使用してください。 ●運転中は製品に触れないでください。指などが挟まれたり、 ●湿度は35%～90%で結露しないようにしてください。 他の装置に巻き込まれて人身事故に繋がる可能性があります。 ●腐食性ガスの雰囲気または腐食性の化学薬品・溶液などのか ●コントローラのコネクタや露出端子等に触れないでください。 かる場所では使用しないでください。錆の発生や腐食による 感電する恐れがあります。 強度の劣化の可能性があります。 ●運転中停電した時は電源を切ってください。停電が復旧した ●塵埃や鉄粉が多い場所では使用しないでください。隙間から 内部にゴミが浸入し製品の損傷に繋がる可能性があります。 時に製品が突然動き出し機械装置の損傷や人身事故に繋がる ●水滴・切削油・洗浄液・有機溶剤・作動油などがかかる場所 可能性があります。 では使用しないでください。かかる可能性が予想される場合 ●手動位置合わせ等で製品の可動部を手で動かす場合はサーボ はカバーやパネルで充分保護してください。防滴構造ではあ オフ（サポートソフトにより）していることを確認してから りませんので内部に水滴等が浸入し製品の損傷に繋がる可能 行ってください。人身事故の原因になります。 性があります。 ●製品に異常な発熱、発煙、異臭等が生じた場合は、ただちに ●衝撃、振動の激しい場所（5m/s2）では使用しないでください。 電源を切ってください。製品の破損や火災の可能性があります。 ●強い電磁波等により電磁妨害の恐れのある場所では使用しな ●製品の保護装置（アラーム）が働いた場合は、ただちに電源 いでください。製品が誤作動する可能性があります。 を切ってください。製品の誤作動による人身事故、機械装置の ●大電流や高磁界が発生している場所、溶接作業などアーク放 破損、損傷の可能性があります。電源を切った後、原因を調査 電の生じる場所、静電気などによるノイズが発生する場所、 し、その原因を取除くまでは電源を再投入しないでください。 放射能の被爆の可能性の有る場所等では使用しないか、充分 保守点検 な遮蔽を行ってください。製品が誤作動する可能性があります。 ●製品の保守点検、整備または交換などの各種作業は、必ず電気 取付け の供給を完全に遮断し次の事項を守って行ってください。 ●運転中になにか危険なことがあったとき直ぐ非常停止がかけ 1. 作業中、第三者が不用意に電源を入れぬよう「作業中、 られる位置に非常停止装置を設けてください。人身事故の原 電源投入禁止」等の表示を見やすい場所に掲げる 因になります。 2. 複数の作業者が保守点検を行う場合は、電源のオンオフ ●製品やアタッチメントの取付けは所定のボルトを用いて確実 や可動部の移動の際は必ず声をかけあって安全確認をし な固定を行ってください。取付けが不十分だと製品やワーク ながら行う がぐら付いたり脱落したりし運転中に装置の破損や人身事故 ●点検作業内容を充分理解せずに作業を行わないでください。 に繋がることがあります。 ●製品の取付けには、保守作業のスペース確保をお願いします。 　また点検を怠らないでください。駆動部分の寿命が低下し誤 スペースが確保されないと日常点検や、メンテナンスなどが 作動などの可能性があります。点検によって異常が発見され できなくなり装置の停止や製品の破損に繋がります。 た場合は、そのまま使用せずただちに使用を中止してください。 ●取付け・調整等の作業を行う場合は、不意に電源などが入ら 廃棄 ぬよう「作業中、電源投入禁止」などの表示をしてください。 製品は火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガ 不意に電源等が入ると感電や突然の製品の作動により人身事 スが発生する可能性があります。 故に繋がる可能性があります。 全般 ●モータケーブルは傷をつけないでください。ケーブルの傷つ ●「カタログ」、「取扱説明書」等に記載のない条件や環境で け、無理な曲げ、引っ張り、巻き付け、挟み込み等は、漏電 の使用、および航空車輌施設、燃焼装置、娯楽遊戯機械、ク や導通不良による火災や感電、誤作動等の原因になります。 リーンルーム内、安全機器、その他人命や財産に大きな影響 ●コントローラの周辺には通風を妨げる障害物を置かないでく が予測される等、特に安全性が要求される用途への使用をご ださい。コントローラ破損の原因になります。 検討の場合は、定格、性能に対し余裕を持った使い方やフェ ●停電時にワークが落下するような制御を構成しないでくださ ールセーフ等の安全対策に十分な配慮をしてください。尚、 い。機械装置の停電時や非常停止時におけるワーク等の落下 必ず弊社までご相談ください。 防止制御を構成してください。 ●グリッパ本体、コントローラ間のケーブルは、必ず弊社の専 運転 用部品を使用してください。 ●電源を投入する際は上位の機器から順番に行ってください。 ●グリッパ本体、コントローラ、モータケーブル、シリアル変 製品が急に動き出し、人身事故、機械装置の破損の原因にな 換器、ジョグスイッチなど各構成部品は弊社の専用部品の組 ります。 合せで使用してください。 ●製品の開口部に指や物を入れないでください。火災、感電、 使用環境 人身事故の原因になります。 ●保守点検等が安全に出来るスペースを確保出来るようにしてください。 ●運転中のモータは発熱し、製品の表面も高温になっています。 ●製品の１メートル以内にフロッピーディスクおよび磁気媒体 周囲のワークなどに悪影響を及ぼさないようにしてください。 等を近づけないでください。マグネットの磁気により媒体内 保守点検 のデータが破壊される可能性があります。 絶縁抵抗試験を行うときは端子に触れないでください。感電の 取付け 原因になります。（DC電源のため絶縁耐圧試験は行わないでく ●製品を扱う場合は、必要に応じて安全具等で安全を確保してください。 ださい） ●梱包状態であってもぶつけたり、放り投げるなど過大な衝撃 保管に関して がかからないように取扱ってください。 ●直射日光、水分などから保護しまた結露が発生しないように ●梱包箱の上に乗ったり、重い物を載せるなど過大な力が加わ して冷暗所で床面より30cm以上の所に保管してください。 らないようにしてください。 ●保管中は振動、衝撃を与えないようにしてください。 ●開封後はグリッパ本体部分を持ってください。ケーブルやコ ネクタを持って運ばないでください。 廃棄に関して ●モータケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、 製品が使用不能、または不要になった場合は、産業廃棄物とし 規定以下の半径の可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収 て適切な廃棄処置を行ってください。 納しないでください。

7 ESG1 取扱要領と注意事項 取付けに関して 取付ボルトについて アタッチメントの取付け ¡4箇所の取付タップを用いて確実に固定してください。 ¡アタッチメントの取付け、取外しの際はガイドブロックに ¡取付タップ部はアルミニウム材です。取付ボルトを過大な 過度の力や衝撃がかからないように、アタッチメントその トルクで締め付けるとタップが破損します。適正なトルク ものをしっかり支えてボルトの締め付けを行ってくださ で締め付けてください。またゆるみ止めなどを行ってくだ い。 さい。 ¡ガイドブロックの取付タップは、貫通穴になっています。 ¡ 取付タップは貫通穴になっています。有効深サ以上にグ 有効長さ以上にねじ込まれるねじを使用するとガイドレー リッパにねじ込まれるねじを使用すると、内部部品に損傷 ルに干渉し、製品の故障や破損の原因となります。 を与える可能性があります。有効深サ以上にグリッパ本体 にねじ込まれる長さのねじは絶対に使用しないでくださ ガイ ド レ ー ル い。 取付ボ ル ト 有効深サ 最大長さ フィ ン ガ ガイ ド ブ ロ ッ ク グリ ッ パ 本 体 位置決め ピ ン 有効深サ ガイドブロックに設けられた位置決めピン を利用すると、取 付け精度、取 付け再現性が 機種 タッ プ 有効深サ 推奨締付ト ル ク 向上します。図 の様に、ガ イドブロック側面 （mm） （N・m ） を挟み込む構造にすると更に取付け再現性 SS-2005 が向上します。 三 M3 3 0.56～0.69カ ム つ ST-2004 タ 爪 タ S＊- 20 M3 6（5） 0.56～0.69イ プ イ S＊- 28 M4 8（6） 1.35～1.65 機種 タッ プ 有効深サ プ （mm） S＊- 42 M5 8（7.5） 2.70～3.30 SS-2005 M2 3.5 ね じ F＊- 20 M4 6 1.15～1.55 カ タ ム S＊- 20 M3 5 イ プ F＊- 28 M5 7.5 2.65～3.20 タ イ S＊- 28 M4 5 ¡（ 　 ）内 は上 面取付時の 有効深サにな り ま す 。 プ S＊- 42 M5 8 ね じ F＊- 20 M3 5 タ イ プ F＊- 28 M4 7.5 推奨締付トルクは、一般的な値です。 三 ST-2004 M2 4つ ST-2013 M3 6 ご使用の取付ボルト、座面の材質等を考慮して決定して 爪 タ イ ST-2820 M3 6ください。 プ ST-4230 M4 8 フィンガを取付ける際は、フィンガの材質に応じた締付 トルクで締め付けてください。

8 取扱要領と注意事項 ESG1 パソコンとコントローラの接続 パソコンとコントローラを接続するには、通信ケーブルとシリアル変換器（オプション）が必要となります。 パソコンとコントローラの接続は以下の接続図のように接続してください。 コントローラ 形式：ESC11-R/ESC11-B/ESC11-B-PNP RS232Cケーブル シリアル変換器 通信ケーブルパソコン D-sub9 D-sub9・ストレート 形式：ESA-R1 市販品 市販品 D-sub9ピン　オス コネクタ コネクタ 変換器付属 コントローラ付属 FK-MC 0.5/5-ST-2.5 DFMC 0.5/4-ST-2.54 コントローラ 形式：ESC11-R/ESC11-B/ESC11-B-PNP USB-RS485変換器 形式：ESA-R2 ESA-R3 通信ケーブルパソコン USBケーブル 市販品 市販品 Bコネクタオス コネクタ コネクタ 変換器付属 コントローラ付属 FK-MC 0.5/5-ST-2.5 DFMC 0.5/4-ST-2.54 ¡コントローラとパソコンを接続する際には、変換器（オ ¡サポートソフトを操作する際には、即時に運転停止し電 プション）を使用してください。 源を遮断できるように、必ず外部に非常停止回路を設置 ¡コントローラと変換器間は、付属のコネクタ間を市販の してください。 通信ケーブルを使用して配線してください。 ¡コントローラと通信ケーブルを接続または取外す場合 　通信ケーブルの仕様（推奨品） は、必ずコントローラの電源をOFFにしてから行ってく 日立電線製　CO-SPEV-B（A）3P×0.3SQ LF ださい。故障の原因となります。 ¡ESA-R1の場合は、RS232ケーブルは市販のストレー ¡コントローラとパソコンがデータ通信中にコントローラ トケーブルを使用してください。 の電源をOFFにしないでください。 ¡ESA-R2・ESA-R3の場合、USBケーブル変換器側コネ クタはBタイプオスを使用してください。

9 ESG1 動作モードと用途 ワークの内径把持・外形把持 ワークの形状のバラツキが大きい または、ワークの形状が不明 定速移動把持（開・閉） タクトを早くしたい 加減速絶対位置（相対位置）移動・把持 把持寸法の合否判定をしたい ゾーン付き定速移動把持（開・閉） フィンガの復帰 絶対位置移動 相対位置移動 ■絶対位置移動 速度 ¡指示した移動量だけ、原点位置より台形速度制御で移動する。 最高速度 ¡指定位置へ行く途中で、外力により停止した場合はアラーム 　となる。 　用途 距離 ¡フィンガを原位置に復帰させる際に使用します。 移動距離 ■相対位置移動 ¡指示した移動量だけ、現在位置より台形速度制御で移動する。 速度 最高速度 ¡指定位置へ行く途中で、外力により停止した場合はアラーム 　となる。 　用途 ¡フィンガを指定位置に移動させる際に使用します。 距離移動距離

10 動作モードと用途 ESG1 ■定速移動把持（開・閉） ¡ 把持力を指定し、一定速度で開（閉）方向のスト 速度 ローク端まで移動する。ストローク端でINPOS 把持速度（可変） 信号を出力する。 ¡ストローク途中で把持した場合は、HOLD信号を 距離 出力する。 　用途 ¡ワークの形状が不明、またはバラツキが大きいも のを把持できます。 ■加減速絶対位置（相対位置）移動・把持 ¡台形速度制御で移動し、把持位置直前で設定した 定速移動距離 リミット幅 把持力で定速移動する。ストローク端でINPOS 速度 最高速度 把持有効範囲 信号を出力する。 ¡把持有効範囲内で把持した場合はHOLD信号と ZON信号を出力する。把持有効範囲外で把持し 把持速度（固定） た場合はHOLD信号がON、ZON信号がOFFとな 距離 移動距離 る。 　用途 把持位置 ¡ワークへの衝撃が小さく、速度が速いのでタクト を短縮することができます。 ¡任意の位置で停止させ、その位置で把持力を保持 することができます。 ■ゾーン付き定速移動把持（開・閉） ¡一定速度で閉（開）方向のストローク端まで移動 速度 する。 ストローク端 　ストローク端でINPOS信号を出力する。 把持速度（可変） ¡ストローク途中で把持した場合はHOLD信号を出 距離 ZON範囲1 ZON範囲2 力する。 ¡指定したZON範囲内で把持した場合、ZON信号 とHOLD信号が出力される。 　用途 ¡ワーク寸法が設定範囲に入っているか判断する場 合に便利です。 ¡ZON信号の使い方で正確な挿入（ナナメ挿入防 止）も行えます。

11 ESG1 配線図 【ESC11-Rの外部配線図】 24V（C） 24V（C） 1 24V（M） 24V（M） 2 モータケーブル　ESA-C1 DC電源 0V 本体 0V 3 シールド付5芯専用ケーブル エンコーダ FG FG 4 5V EB FG FG EB EA B1 A1 EA 5V EZB2 A2 EZ I/O用の電源の IN-COM A1 IN-COM（外部 0VIN-COM B3 A3 0V より供給） B1 OUTCOM GNDENC B4 A4 A2 4芯専用ケーブルA BN モータ B5 A5 BN I/O用の電源の OUTCOM B2 AN B OUT-COM（外部 OUTCOM B6 A6 B より供給） A3 OUTCOM AN B3 A ポジションデータ IPOS0 Bit0 A4 IPOS1 Bit1 B4 IPOS2 シリアル変換器 Bit2 A5 ESA-R2 IPOS3 （オプション） Bit3 B5 IPOS4 A Bit4 A6 5 1 A 1 1 STRAT B 実行命令入力 B6 6 2 B 2 2 SEL 5V PC 3 選択入力 A7 7 3 NC 3 INLOCK 0V 一時停止 B7 8 4 NC 4 4USB READY 入力信号受付可 A8 ケーブル BUSY 専用命令実行中 B8 DNG ALARM 485 アラーム発生 A9 INPOS 移動完了 B9 汎用ツイストペア線 A HOLD 1 5 ホールド A10 B 2 6 ①移動完了 OPOS0 B10 ポジションNo. OPOS1 3 7 ②アラーム時 A11 0V そのNo. OPOS2 4 8B11 IPOS＃で桁数を 選択時にBCD OPOS3 A12 2台目コントローラ データ出力 OPOS4 B12 RORG 原点復帰完了 A13 ZON 設定指定領域 B13 （ESA-R3の場合） シリアル変換器 ESA-R3 （オプション） A 5 1 A 1 1 B 6 2 B 2 2 5V PC 7 3 5V 3 3 0V 8 4 0V 4 4USB ケーブル DNG 485 （ESA-R1の場合） シリアル変換器 ESA-R1 （オプション） 5 1 A A 1 DCD DCD 1 B 2 RxD RxD 26 2 B 3 TxD TxD 3 PC 5V 4 DTR DTR 4 7 3 5V 5 SG SG 5 6 DSR DSR 6 8 4 0V 0V 7 RTS RTS 7 8 CTS CTS 8 9 RI RI 9 RS232C DNG ストレート 485 ９PINケーブル 汎用品

ESG1 12配線図 入出力の等価回路と特性表 コントローラ　ESC11-R コントローラ　ESC11-R NPN接続 DC24V PNP接続 DC24V IN-COM OUT-COM 外部電源 外部電源 DC24V DC24V OUT-COM IN-COM PLC PLC +COM DC24V +COM 内部 OUT IN 回路 OUT IN 内部 回路 -COM -COM DC24V +COM 内部 IN OUT IN OUT 回路 内部 回路 -COM 入出力部仕様 入力 出力 項目 仕様 項目 仕様 点数 8 点数 12 仕 様 入力電圧 DC24V±10% 開閉電圧 DC24V±10% 入力電流 定格 5mA at DC24V 開閉電流 定格 30mA MAX at DC24V 動作電流 ON 3mA MIN 残留電圧 ON 3V MAX at DC24V OFF 1mA MAX 漏れ電流 OFF 100μA MAX 絶縁 フォトカプラ 絶縁 フォトカプラ コントローラ DC24V IN-COM N 外部電源 P DC24V IN-COM OUT N 内部 負荷外部電源 内部 接 回路 DC24V OUT-COM 回路 続 IN コントローラ IN-COM P 外部電源 N DC24V IN 0V 負荷 OUTP 内部 外部電源 内部 接 回路 DC24V OUT-COM 回路 続 IN-COM

13 ESG1/2 選定資料 シリーズ構成 シ 繰り返し リ 把持力 ストローク 最高速度 ータイプ 形　　式 写　　真 停止精度(N) (mm) (mm/s) ズ (mm) ESG1-SS-2005-3N 0.9～3 3.2 ±0.03 100 シESG1-SS-2005-5N 1.5～5 3.2 ±0.02 100 ン グ ル カESG1-SS-2010 1.8～6 7.6 ±0.02 100 ム タ イ プESG1-SS-2815 6.6～22 14.3 ±0.02 100 ESG1-SS-4225 12～40 23.5 ±0.02 100 ダESG1-SD-2005 15～50 5 ±0.03 60 ブ ル カESG1-SD-2810 45～150 10 ±0.03 60 ム タ イ E プESG1-SD-4220 75～250 19.3 ±0.03 45 S G 1 ねストESG1-FS-2020 15～50 19 ±0.01 50じレ ター イト プ ESG1-FS-2840 45～150 38 ±0.01 50形 ね テESG1-FT-2020 15～50 19 ±0.01 50じ タィー イ形 プ ESG1-FT-2840 45～150 38 ±0.01 50 ESG1-ST-2004 0.75～2.5 3.5 ±0.03 100 三 つESG1-ST-2013 0.6～2 13 ±0.03 100 爪 タ イESG1-ST-2820 3～10 20 ±0.03 100 プ ESG1-ST-4230 6～20 30 ±0.03 100 簡 E 易 S 式 4.5～15 グESG2-LS-4230 30 ±0.05 150G （5段階） 2 リ ッ パ

ESG1 14選定資料 ESG1システム構成 PLC（市販品） NPN PNP CC-Link I/O I/O CC-Link用ケーブル（市販品） 26ピン 26ピン I/Oケーブル I/Oケーブル コントローラ ESA-F2 ESA-F1 ESC15-L ESC11-R ESC11-B ESC11-B-PNP コントローラ ESC15-L 2 3 POW RUN 2 3 ESC-11B RDY ALM 2 3 ACT ADR POW I/O 24 0V 26 25 FG RS485 SG 制御用電源（市販品） A 1 B 5V 0V DC24V 2 1 SG 2 A B 最大64局接続可能 ESC15-L ESC11-R 接続時 /ESC11-B モータケーブル(3m/5m) RS485 ネットワーク用 ESA-C13/C15 /ESC11-B-PNP ケーブル（市販品） 接続時 グリッパ本体 コントローラ ESC11-R/ESC11-B/ESC11-B-PNP ティーチングボックス ESA-TB1 最大16軸接続可能 ESC11-B接続時 RS485ネットワーク用 ケーブル（市販品） シリアル変換ケーブル ESA-CL1 パソコン シリアル変換器 USB RS232C ESA-R2/R3 ESA-R1 ESC11-R/ESC11-B OR ティーチングボックス接続用 USB/RS232CサポートソフトESA-S01 電源ケーブル ケーブル（コントローラに付属） ESA-CTB1/ESA-CTB2 （市販品） 9 1 9 1 9 1 PNP 7 8 7 8 7 8 4 5 6 4 5 6 4 5 6 0 0 0

15 ESG1 形式記号 形式記号 ■カムタイプ ➊ ➋ ➌ ➍ ➎ 種 造 ズ プ 式 機 構 イ イ 形 サ タ 配 び 持 把 ット 手 呼 セ 小形シングルカムタイプ ESG1 SS 2005 3N R13 把持タイプ セット手配記号 3N 低把持タイプ 無記入 グリッパ単体 5N 高把持タイプ －R13 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －R15 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（5m）付属品 －L13 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －L15 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（5m）付属品 ➊ ➋ ➌ ➎ 種 造 ズ 式 機 構 イ 形サ 配 び ット 手 呼 セ シングルカムタイプ ESG1 SS 2815 R13 呼びサイズ セット手配記号 2010 無記入 グリッパ単体 2815 －R13 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（3m）付属品 4225 －R15 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（5m）付属品 －L13 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －L15 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（5m）付属品 ➊ ➋ ➌ ➎ 種 造 ズ 式 機 構 イ 形サ 配 び ト手 呼 ッセ ダブルカムタイプ ESG1 SD 2810 R13 呼びサイズ セット手配記号 2005 無記入 グリッパ単体 2810 －R13 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（3m）付属品 4220 －R15 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（5m）付属品 －L13 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －L15 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（5m）付属品 セット手配内容(ESG1シリーズ） セット手配には、グリッパ本体に下記の機器が付属されます。 ● グリッパ本体 ● I/Oケーブル（26ピンフラットケーブル片側バラ線1m） ● コントローラ（手配記号によりいずれかが付属） ESA-F2　（ESC11-R用） ESC11-R　（-R13、-R15の場合） ● モータケーブル （ESG1シリーズ全コントローラ共通） ESC15-L　（CC-Link仕様：-L13、L15の場合） ESA-C13　（ケーブル長さ3mの場合) ESA-C15　（ケーブル長さ5mの場合) ● サポートソフト ESA-S01

16 形式記号 ESG1/2 ■ねじタイプ ➊ ➋ ➌ ➍ズ 向 ➎種 造 方 式 機 構 イ し 形サ 出 配 び 取 手 呼 ル ト ブ ッ ー セ ケ ねじタイプストレート形 ESG1 FS 2840 P R13 ねじタイプティー形 ESG1 FT 2840 P R13 呼びサイズ 2020 2840 セット手配記号 ケーブル取出し方向 無記入 グリッパ単体 無記入 横取出し（標準） －R13 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －P 上 取出し（オーダーメイド） －R15 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（5m）付属品 －L13 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －L15 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（5m）付属品 ■三つ爪タイプ ➊ ➋ ➌ ➎種 造 ズ 式 機 構 イ 形サ 配 び ット 手 呼 セ ESG1 ST 2013 R13 呼びサイズ セット手配記号 2004 無記入 グリッパ単体 2013 －R13 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（3m）付属品 2820 －R15 ESC11-Rコントローラ、モータケーブル（5m）付属品 4230 －L13 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（3m）付属品 －L15 CC-Link仕様コントローラ、モータケーブル（5m）付属品 ■ESG2シリーズ ➊ ➋ ➌ ➎ 種 造 ズ 式 機 構 イ 形サ 配 び ト手 呼 ッセ シングルカムタイプ ESG2 LS 4230 L11 （コントローラ内蔵） セット手配記号 無記入 グリッパ単体 －L11 ケーブル付（1m) －L13 ケーブル付（3m)

17 ESG1 オプション 単位：mm オプション説明 ■ティーチングボックス　ESA-TB1 (40) 130 　¡電動グリッパ用コントローラの操作がパソコン不要でおこなえます。 (12) ティーチングボックス仕様 形式 ESA-TB1 外形寸法 W130×H100×D40mm 100 基 質量 約400g（ケーブル含まず） 本 仕 消費電流 100mA以下 様 使用電源 DC24V（コントローラより供給）（注） ケーブル長 3m 外インタフェース RS485 1CH（コントローラとの専用プロトコル） 部 (20) 入 表示器・操作キー タッチパネル付QVGA（320×340）出 力 8色カラーディスプレイ 3000±100 一 動作温度 0～＋40℃（但し、凍結なきこと） 般 保存温度 －10～＋60℃（但し、凍結なきこと） 仕 動作湿度 35～85％RH（但し、結露なきこと） 様 対応コントローラ ESC15-L、ESC11-R、ESC11-B、ESC11-B-PNP（注） 注）ESC11-R, ESC11-B, ESC11-B-PNPにて使用する場合、別途ESC11-Bティーチ コントローラ接続コネクタ ングボックス接続用電源ケーブル（ESA-CTB1, ESA-CTB2）が必要になります。 DMH-P-D-6 ■ESC11-□ティーチングボックス接続用電源ケーブル　ESA-CTB1/ESA-CTB2 150±5 コネクタ FK-MC 0.5/3-ST-2.5（ESA-CTB1）, DFMC 0.5/4-ST-2.54（ESA-CTB2） MiniDinコネクタ MJ-372/6 （2） ACアダプタ WA-24050X （42） （φ15） （34） 矢視 A （80） A （52） 1000±20 （72） ■モータケーブル　ESA-C13/C15 　¡耐屈曲性の高いケーブルを使用し、グリッパ本体とコントローラを結線します。 ※これより長いケーブル（10m仕様）に ESA-C13:3000±150 ついては、ご相談ください。 ESA-C15:5000±300 コントローラ側 グリッパ側 （20：バラ線部長さ） （20:バラ線部長さ） （A6） （B6） （B6） （A6） （17.2） （17.7） （A1） （B1） （B1） （A1） （15.5） （14.7） （20） （30.7） ■シリアル変換器 　¡コントローラのシリアル信号RS485をパソコン用RS232C信号またはUSB信号に変換します。 　¡パソコン用サポートソフト使用時に本機をご使用ください。 　¡シリアル変換器とパソコンを接続するRS232Cケーブル（ストレート）またはUSBケーブルはお客様にてご用意願います。 　¡絶縁タイプESA-R3は海外などの電源事情の悪い環境での安定動作、＋側アース仕様での使用が可能です（USBのみ）。 ● RS232C-RS485シリアル変換器　ESA-R1 ● USB-RS485シリアル変換器　ESA-R2 ● USB-RS485絶縁タイプシリアル変換器　ESA-R3 RS485 RS485 67 67 RS232C USB 66.5 6 66.5 28 28 15 Dsub9ピン Bタイプコネクタ X NC A B NC NC MADE IN JAPAN ESA-CTB1 SG A B 5 0V

18 単位：mm オプション ESG1 ■シリアル変換ケーブル　ESA-CL1 　¡CC-LinkコントローラESC15-Lにてシリアル変換器と接続する際に必要になります。 +50 (51) 500 0 (30) (30) (10) コントローラ接続コネクタ 熱収縮チューブ ■ジョグスイッチ　ESA-J1（NPNタイプ専用） 　¡ポイントデータ、パラメータの設定なしで、フィンガの開閉が簡単にできます。 　¡ダブルカムタイプ、ねじタイプは、セルフロックが働きます。マニュアルで開閉する場合、本機をご使用ください。 　¡非常停止ボタンを搭載しています。 　注）コントローラの電源は、ジョグスイッチを介して供給し、非常停止ボタンを有効にしてください。 　　　シングルカムタイプには使用できません。 40 19 7.9 13.5 FG 0 24 FG 0 24 POWER DCIN DCOUT EMERGENCY SPEED JOG High Open 80 Low Close STOP ＭＡＤＥＩ Ｎ ＪＡＰＡＮ ESA-J1 105 ■I/Oチェッカー　ESA-SB1（NPNタイプ専用） 　¡I/Oの入力信号を手動スイッチでON/OFFを切り替えることができます。 　¡I/O信号の状態をLEDで確認することができます。 　¡グリッパの動作の確認が手動で簡単に行えます。 OUTPUT ZONE RORGHOLD INPOSALRM BUSYREADY OPOS 4 3 2 1 0 100 INPUT IPOS 4 3 2 1 0 INLOCK SEL START 40 130 ■DINレールアダプタ　ESA-D1（ESC11-B用） コントローラにDINレールアダプタを取付ける場合は、なべ小ねじM3×8rを使用してください。 （締付トルク：0.45N・m） CNT PLC DC IN 24V 0V

19 ESG1 小形シングルカムタイプ 小形ボールガイドの採用、 カムを専用設計すること により大幅な小形化を実 現。 仕様／シングルカムタイプ：SS 形式 ESG1-SS-2005-3N ESG1-SS-2005-5N 注1）フ ィンガの設計に当たっては、極 最大連続定格 〔N〕 3 5 力短く、軽量なものにしてくださ 把 い。 持 最小設定 〔％〕（N） 30（0.9） 30（1.5） 力 注2）運 転中フィンガに過度の衝撃力の 分解能 〔％〕（N） 1（0.03） 1（0.05） かからないようにパラメータ、運 開閉ストローク 〔mm〕 3.2 転モードを設定してください。 最大（定格） 〔mm/sec〕 100 注3）フ ィンガの取付け、取外しの際は 速 最小設定 〔％〕（mm/sec） 20（20） ガイドブロックに過度の力や衝撃 度 分解能 〔％〕（mm/sec） 1（1） がかからないようにフィンガその ものをしっかり支えてボルトの締 定速移動把持モード（max） 〔％〕 50 め付けを行ってください。 位置 繰り返し停止精度 〔mm〕 ±0.03 ±0.02 注4）把 持するワークの質量は把持力の ガイド機構 リニアガイド 1/10～1/20程度に設計してく 最大把持質量　注4） 〔kg〕 0.03 0.05 ださい。（把持したままでのグリ 使用温度範囲 〔℃〕 0～＋40（但し、凍結なきこと） ッパを移動旋回する場合には更に 余裕をみてください。） 使用湿度範囲 〔％〕 RH35～90（但し、結露なきこと） 注5）フ ィンガの材質、形状、把持面の 保存温度 〔℃〕 －10～＋60（但し、凍結なきこと） 状態により把持できるワークの質 質量 〔g〕 90 量は大きく異なります。 ■把持力と指令値の関係 ■許容荷重・負荷モーメント F 9 8 H My 7 6 L Mp 把 M r 持 5 力 （Ｎ） 4 -5N -20 05 S シングルカムタイプ3 S -3N ESG1-SS-2005-3N ESG1-SS-2005-5N 2 SS-2 005 許容荷重 F 〔N〕 12 ガ 1 イ 許容ピッチングモーメント Mp〔N・m〕 0.04 ド 許容ヨーイングモーメント My〔N・m〕 0.04 部 0 許容ローリングモーメント Mr 〔N・m〕 0.08 30 40 50 60 70 80 90 100 指令値（％） フ 最大質量（1対） 〔g〕 10 ィ ン 最大把持位置 L 〔mm〕 20 ¡把持力と指令値の関係のグラフは目安としてください。 ガ 最大オーバーハング H 〔mm〕 20 ¡実際の把持力は±15％（F.S.）程度のバラツキがあります。 ¡ガイド部の許容荷重、許容モーメントが表の値以下になる様に、 フィンガを取付けてください。また、フィンガの質量および、取 付面からの把持点までの把持位置（L）とオーバーハング（H）は、 表の値以下になる様にしてください。また、LとHの組み合わせは お問合せください。