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双腕スカラロボット duAro (デュアロ)

製品カタログ

カワサキの革新的な双腕型ロボット─duAroが、人とロボットが同じ空間で共に作業することを可能にしました。

■省スペース
アームの同軸配置とコントローラの小型化により、人ひとり分の省スペースと広い協調動作範囲を実現しました。

■簡単教示
ダイレクトティーチングと専用のタブレットソフトウェアによりロボットを使用したことが無い方でも直感的にロボットの教示や操作ができます。

■簡単設置
コントローラを内蔵したキャビネットとキャスター付きの台車により、コントローラの設置場所を気にすることなく、簡単に移動・設置が可能です。

■高い安全性
万が一、動作中に人と接触しても衝突を検知して安全に停止します。
また、アームに柔らかな表面素材を採用していますので、衝突時の衝撃を緩和します。


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このカタログについて

ドキュメント名 双腕スカラロボット duAro (デュアロ)
ドキュメント種別 製品カタログ
登録カテゴリ
取り扱い企業 メーカー:川崎重工業株式会社、 販売:日本機材株式会社 (この企業の取り扱いカタログ一覧)

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このカタログの内容

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ロボットビジネスセンター 東京本社 〒105-8315 東京都港区海岸1丁目14-5 Tel. 03-3435-2501 Fax. 03-3437-9880 明石工場 〒673-8666 兵庫県明石市川崎町1-1 Tel. 078-921-2946 Fax. 078-923-6548 https://robotics.kawasaki.com/ Kawasaki Robot 営業問合せ先 東京営業所 〒135-0091 東京都港区台場2丁目3-1 Tel. 03-6457-1928 Fax. 03-6457-1971 双腕スカラロボット duAro(デュアロ) 中部営業所 〒480-1115 愛知県長久手市菖蒲池105 Tel. 0561-63-6800 Fax. 0561-63-6808 関西営業所 〒650-8680 神戸市中央区東川崎町1丁目1-3 Tel. 078-360-8660 Fax. 078-360-8661 広島営業所 〒732-0802 広島県広島市南区大州1-4-4 Tel. 082-286-1711 Fax. 082-286-1007 九州サービスセンター 〒811-3135 福岡県古賀市小竹847-1 Tel. 092-940-2310 Fax. 092-940-2311 サービス問合せ先 カワサキロボットサービス株式会社 ●スクール総合案内 Tel. 050-3000-4344 ●専用コールセンター 自動車組立ロボットサービス Tel. 050-3000-4332 Fax. 0561-63-6808 塗装ロボットサービス Tel. 050-3000-4333 Fax. 0561-63-6808 一般産業ロボットサービス Tel. 050-3000-4347 Fax. 078-990-3510 クリーンロボットサービス Tel. 078-921-1259 Fax. 079-621-1042 Kawasaki Robot 部品・修理 Tel. 078-990-1595 Fax. 078-990-1596 ●サービスセンター 東 北[岩 手] 安全上の注意 Tel. 050-3000-4332 Fax. 0197-36-9602 関 東[栃 木] Tel. 050-3000-4347 Fax. 0284-73-4313 ●Kawasaki Robotのご使用に際しては、必ず取扱説明書、そ 南関東[神奈川] Tel. 050-3000-4332 Fax. 0466-87-3507 の他付属図書などをすべて熟読し、正しくご使用いただくよう 名古屋[愛 知] Tel. 050-3000-4333 Fax. 0561-63-6808 お願いいたします。 豊 橋[愛 知] Tel. 050-3000-4332 Fax. 0532-38-8862 ●このカタログに記載の製品は、一般産業用ロボットです。本製 明 石[兵 庫] Tel. 078-921-1259 Fax. 078-921-1042 品の故障や誤動作により、人体に危害を及ぼす恐れがある用 関 西[兵 庫] Tel. 050-3000-4347 Fax. 078-990-3510 途にご使用される場合は、必ず当社営業窓口にご相談くださ 広 島[広 島] Tel. 050-3000-4332 Fax. 082-286-1007 い。 九 州[福 岡] Tel. 050-3000-4332 Fax. 092-940-2311 ●このカタログに記載している写真は、安全柵など法令法規で定 ※平日の昼間(8:30~17:30)は各地域「サービスセンター」までご連絡ください。 められた安全性のための機器、装置などを取り除いて撮影して ※平日の夜間(17:30~8:30)および土曜日と祝日の昼間(8:30~17:30)は下記 いる場合があります。 「24時間ヘルプデスク」までご連絡ください。 24時間ヘルプデスク TEL. 078-990-3550 ※土曜日と祝日の夜間(17:30~8:30)、日曜日と特別休業日(夏季・冬季休業日) は全日「留守番電話」となります。メッセージが入りますと、折り返し担当者から ご連絡いたします。 海外現地法人 アメリカ/イギリス/ドイツ/韓国/中国/台湾/タイ/インド ※このカタログに記載の内容は、改良のため、予告なく改訂・変更することがあります。 ※このカタログに記載の製品は、日本国内向けです。海外設置の場合は、仕様が異なりますので、別途ご相談ください。 ※このカタログに記載の製品には、“外国為替及び外国貿易法”で定められた規制貨物に該当する製品(または技術)が含まれています。 該当製品を輸出する際には、同法に基づく輸出許可等が必要ですのでご注意ください。 Cat. No. 3L1901 May ’19 M
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カワサキの革新的な双腕型ロボット ─ duAroは、人とロボットが同じ空間で 共に作業することを可能にしました。 特 長 省スペース 簡単教示 アームの同軸配置とコントローラの小型化により、人ひ ダイレクトティーチングと専用のタブレットソフトウェア とり分の省スペースと広い協調動作範囲を実現しまし によりロボットを使用したことが無い方でも直感的にロ た。 ボットの教示や操作ができます。 簡単設置 高い安全性 コントローラを内蔵したキャビネットとキャスター付きの 万が一、動作中に人と接触しても衝突を検知して安全に 台車により、コントローラの設置場所を気にすることな 停止します。 く、簡単に移動・設置が可能です。 また、アームに柔らかな表面素材を採用していますので、 2 衝突時の衝撃を緩和します。 ● 本機能は、事故による被害を軽減するもので、すべての事故を未然に 防止するものではありません。 お客様にて安全リスクマネジメントを実施の上、ご使用願います。 1 1 2
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適用事例 さまざまな用途に使用できる幅広い適用性 システムパッケージ 異形部品挿入 基板ロード・アンロード FPCロード・アンロード Easy to Use ー duAroの周辺システムを標準化し、ロボット導入をより簡単に ー カワサキでは「、ねじ締め組立」や「おにぎり番重詰め」のようなduAroの代表的な適用について、あらかじめ設計された周辺 機器(ハード)とモジュール化されたプログラム(ソフト)をパッケージとして標準化し、お客様へ提供します。 システムパッケージのメリット 短期間導入 低コスト 高品質 あらかじめシステムが用意されている 共通したシステムを使用することで、シ 周辺システムを、あらかじめ検証・評価 ことで、細部のカスタマイズを行った場 ステム構築にかかるコストを削減でき することで、安定したシステム品質を提 合も、導入までの期間を短縮できます。 ます。 供します。 ねじ締め組立 ゲートカット 箱詰め パッケージ例 ─ねじ締め組立─ □パッケージ部 • ベースチャック duAro • ねじ供給機 • 電動ドライバー パッケージソフト • パッケージソフト 基板搬送ハンド □カスタマイズ部 (カスタマイズ部) • 基板搬送ハンド ベースチャック • ワークセット部 液体充填 おにぎり番重詰め お弁当蓋閉め 作業台 ワークセット部 ねじ供給機 電動ドライバー (カスタマイズ部) パッケージソフト システムパッケージ対応適用 ○異形部品挿入 双腕ロボットのメリット ○基板ロード・アンロード 両腕を使用することで、単腕作業で必要 両腕を使用することで、単腕では扱うこ 両腕で別々の作業を行うことにより、 な、ワークの位置決め等の専用固定治 とができない大小様々なワークの搬送 サイクルタイムの短縮が可能です。 ○FCTへの基板ロード・アンロード 具を最小限に抑えることが可能です。 が可能です。また、同軸構造により、ロボッ ○ねじ締め組立 ト後方設備へのアクセスが可能です。 ドライバー 単腕ロボット ねじ締め作業 ○ゲートカット ○箱詰め ワーク固定治具 ○コーティング ○おにぎり番重詰め ワーク把持 ○お弁当蓋閉め 位置決め治具 双腕ロボット プログラミング不要 簡単設定 ねじ締めに必要な一連の動作は、あら 各プログラムへ、お客様のねじ締め環境 かじめプログラムされており、タブレッ に合わせたパラメータを入力するだけ トのアプリケーションから簡単に起動 で、動作設定が完了します。段取り替え できます。 が発生した際は、パラメータを変更する だけで簡単に段取り替えが可能です。 3 4
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仕様・動作範囲・寸法 1 2 標準仕様 duAro 1 標準仕様 標準仕様 duAro 2 標準仕様 型式 水平多関節型 型式 水平多関節型 作業台やコンベア上という作業者と同じ環境で 自由度(軸) 各アーム duAro 1に比べ、上下ストローク(Z軸)を550 4 自由度(軸) 各アーム 4 部品実装等の組立やネジ締めを行うことができ mmに拡大、可搬質量を片腕3kgとしたことで、 ます。 最大可搬質量(kg) 各アーム 2( 両アームでは4) 箱詰め作業のような、高さの変化や重量のある 最大可搬質量(kg) 各アーム 3( 両アームでは6) 最大リーチ(mm) 760 作業が可能です。 最大リーチ(mm) 785 位置繰り返し精度(mm) ±0.05 位置繰り返し精度(mm) ±0.05 アーム1(下アーム) アーム2(上アーム) アーム1(下アーム) アーム2(上アーム) –170 - +170( JT1) –140 - +500( JT1) –170 - +170( JT1) –140 - +500( JT1) 腕旋回 (°) 腕旋回 (°) 動作範囲 –140 - +140( JT2) –140 - +140( JT2) 動作範囲 –130 - +140( JT2) –140 - +130( JT2) 腕上下 (mm) 0 - +150( JT3) 0 - +150( JT3) 腕上下 (mm) 0 - +550( JT3) 0 - +550( JT3) 手首回転 (°) –360 - +360( JT4) –360 - +360( JT4) 手首回転 (°) –360 - +360( JT4) –360 - +360( JT4) 許容モーメント ( ・ ) 手首軸(JT4) 許容モーメント N m 3.9 ( ・ ) 手首軸(JT4)N m 3.9 許容慣性モーメント 許容慣性モーメント ( ・ 2) 手首軸(JT4) 0.086 ( ・ 2) 手首軸(JT4)kg m kg m 0.086 本体質量(kg) 約230(制御部含む、オプション品除く) 本体質量(kg) 約230(制御部含む、オプション品除く) 設置方法 床置き 設置方法 床置き 周囲温度 ( ℃) 5 - 40* 周囲温度 ( ℃) 5 - 40* 設置環境 設置環境 相対湿度 ( %) 35 - 85( 但し、結露なきこと)* 相対湿度 ( %) 35 - 85( 但し、結露なきこと)* 対応コントローラ/所要電源 F61/2kVA 対応コントローラ/所要電源 F61/2kVA *:表記範囲外でのご使用については、別途ご相談ください。 *:表記範囲外でのご使用については、別途ご相談ください。 duAro 1 (mm) duAro 2 (mm) JT4±360゚ JT4±360゚ JT4±360゚ JT4±360゚ 一体型仕様(標準) 一体型仕様(標準) 14 0° 14 0°0° 014 ° 14 R0.2 C以 5 0 下 0. .5C ø20H7+0.0213 060 36 0 ø40h8 0 3-0.039 60 603 C C0 0. .5 5 4-M4 深さ9 +0.021 ø20H7 0 上アーム(アーム2) サービスタップ 上アーム(アーム2) +0.010 ø40h8 0 ø3H7 0 -0.039 深さ5 位置決め用 下アーム(アーム1) 下アーム(アーム1) ø H +0.0125 7 0 深さ5 ø5H7 +0.012 0 深さ5 コントローラ キャビネット A P. コントローラ2 C キャビネット .D. P 3. 1C .. 5D.31.5 台車フレーム 4-M5 深さ10 台車フレーム A 4-M5 深さ10 矢視 A 4-M6 4-M6 15 30.5 4-M6 4-M6 サービスタップ サービスタップ 矢視 A サービスタップ サービスタップ(S=1/2) (S=1/2) 100 200 100 (674) 100 200 100 100 200 100 (674) 100 200 100 526 526 アーム分離型仕様(オプション) 85 125 4-ø9 ロボット据付穴 アーム分離型仕様(オプション) 85 125 4-ø9 ロボット据付穴 2-ø8H7 位置決めピン穴 2-ø8H7 位置決めピン穴 JT4±360゚ JT4±360゚ JT4±360゚ JT4±360゚ 1 1 ° 40° 40 ° 40° 40 1 1501 150 2-M8 固め治具取付タップ 2-M8 固め治具取付タップ 90 200 90 200 矢視 B 上アーム(アーム2) 矢視 B 上アーム(アーム2) 下アーム(アーム1) 下アーム(アーム1) 3 3 B B60 60 60 603 B B 3 5 6 ±0.05 400 14 4 1 17 40 0JT ° ° J 1 T2 400 400 (563) 17 140° (102) J 0T ° J1 T2 400 76 210 240 206 ストローク150 (960) ストローク150 JT3 JT3 (943) (102) (820) (1,697) 50 425 25 3 +0.010 0 深さ5 14±0.05 位置決め用 4 1 1 37 0°0° J J TT 21 425 425 (563) 130° (102) 170° J J TT 21 425 76 210 240 (71) ストローク550 274 276 JT3 (825) ストローク550 JT3 (790) (102) (820) (1,544) 0° 13 ° JT2 17 0 JT1 下 ° 0.2 以 0 13 ° R JT2 17 0 JT1 ° 140 ° JT2 1 70 JT1 40°1 ° JT2 1 70 JT1
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オプション ハードウェアオプション タブレット&ソフトウェア 分離オプション タッチ操作で直感的に簡単教示ができる インターフェースパネル duAro向けタブレットソフトウェア タブレットインターフェースパネルアプリを使用することで、ロ アーム部とキャビネット・台車部を切り離した仕様で、お客様の装置に搭載することが可能です。 ボットプログラムの変数の表示や設定、ロボットのモニタ指令 視覚的に分かり易い画面で、使い の実行など、今までパソコンに接続しなければできなかった操 慣れたタッチ操作によりロボットの 作をタブレットで簡単に行えるようになります。 アーム 操作 操作・教示ができます。無線接続でBOX ボタンやラベルなどの画面素材の色、配置はカスタマイズが煩わしい配線も不要です。アーム 可能です。 の協調・独立動作切り替えもタブ ※どなたでも体験版として1ページのみ、インターフェースパネルア レットから行うことができます。 プリを使用できます。 分離ハーネス  複数ページで使用するためには、オプションの購入が必要です。 マクロプログラム呼び出し機能 お客様が作成したAS言語プログラムを、タブレットから呼び出 すことができます。 タブレット端末必須仕様 これにより、割り込み処理等の高度な処理も行えるようになり ※以下の仕様に対応した全てのタブレットについて、動作を保証するものではありません。 F61コントローラ ます。項目 仕様 OS Android 5.1.1以上8.0以下 速度制限解除機能 ベースプレート dp]1 短辺600dp以上]2 アームの動作速度/加減速度の制限を解除して100%以上に ネットワーク Wi-Fi 指定して動作させることができます。 プロセッサ ARM(ARMv7) ※なお、本機能を使用した場合、機械要素の寿命低下や軌跡精度の悪 duAro 1 アーム延長アダプタ ]1: dp(Density-independent pixel)についてはGoogleのAndroid DeveloperのWebサイトを参考ください。 化を招く場合があります。(機械寿命は、使用状況により20%~ ]2: RobotTeacher2のRevision7から対応。 30%低下する可能性があります。) 専用の拡張アダプタを取り付けることでアーム長を100mm延長することが可能です。 カバー オフラインプログラミングソフトウェア JT2アーム さまざまな生産シーンをサポートする K-ROSET 詳細 コード カワサキロボットのオフラインプログラミングソフトウェアです。 QR パソコン上にロボットや周辺設備、製品の3Dモデルを配置し、システムの動作が検証できます。ロボットの動作時間や 周囲との干渉を事前にパソコン上で検証することによって、システム立ち上げ時に発生するリスクの軽減につながりま す。また、ロボットの動作やプログラムの作成の支援機能も充実しており、作業時間の短縮にも貢献します。 ロボットシミュレーション技術 動作環境 延長アダプタ ■カワサキが長年培ってきた仮想ロボットコントローラ技 ■一般的なWindows環境で動作させることができます。 リストユニット 術により、実機のロボットコントローラと同等の動作軌 対応OS:Windows® 7、10(x86、x64※) 取付図 完成図 跡やサイクルタイムが計算できます。 ※64ビットは32ビット互換モードで動作■実機と同じタブレットを使った操作が可能です。 ■4ヶ国語の表示ができます。 日本語/英語/中国語/ドイツ語 配置検討 ■3D-CADから出力した製品データを取り込んで配置でき 教示、プログラミング機能 ます。(STL形式) ■教示点モデルにより、作業位置の確認や作業位置へのロ ■干渉チェック機能によって、モデル同士の接触状態を確 ボットの移動がスムーズに実施できます。 認できます。 ■協調動作設定機能を使うことで、複数のアームの教示操 ■ウィザード(対話形式)の操作で、検討作業に不慣れな 作が簡単に行えます。 方でも安心して操作していただけます。 ■ロボットの運転状態や入出力信号の状態を確認できます。 7 8
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オプション コントローラ仕様 ビジョンシステム 仕 様 F61 サイズ(mm) W429 × D445 × H130 タブレットで簡単ビジョン設定 Fコントローラ内蔵ビジョン 構造 外気導入冷却方式 制御軸数 最大10軸(標準接続8軸、オプション2軸) タブレットからの簡単な操作で、初期設定からキャリブレーショ ロボットコントローラに画像処理機能を搭載することで、ビジョ マニュアルモード ン、プログラミングまでが可能なためビジョンのセットアップに ンシステムの低コスト・省スペース化を実現しました。 動作方式 双腕協調動作、単腕独立動作オートモード かかる工数を削減できます。 また、ビジョンの操作はタブレットやPCから実施します。 教示方式 ダイレクト教示方式、タブレットによる簡易教示方式 ※外部PCを用いた高機能版ビジョンソフトもご用意しております。 撮影 メモリ容量(MB) 16 ■ Fコントローラ内蔵ビジョン仕様(一部抜粋) 外部操作信号 外部非常停止 補正動作 カメラ 160万画素 モノクロ/カラー 操作パネル マニュアル/オート切替スイッチ、起動・停止スイッチ、非常停止スイッチ カメラ台数 最大4台 ※お客様のご要望に合わせた一部の他社製ビ ジョンを選択可能です。 検出手法 パターンマッチングによる形状認識 イーサネット(1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T) 2ポート 2値化検出による特徴量認識 インターフェース RS-232C 1ポート  また、お客様でプログラムを作成することで、 処理を自由にカスタマイズできる機能(マク 登録品種数 最大999個 USB2.0 2ポート(オプション) ロPG呼び出し)もご用意しており、検査など ライセンス形式 Fコントローラ MACアドレス認証 表示言語 日本語・英語・中国語(簡体) AC200-230V ±10%、50/60Hz±2%、単相、最大2.0kVAの位置決め以外の用途にも対応可能です。 電源仕様 (詳細はメーカーへお問い合わせください) D種(第3種)接地 100Ω以下(ロボット専用接地)、漏れ電流10mA ハンドアイカメラ取付例 ■タブレット対応済みビジョン 周囲温度(℃) 5 - 40 * ■duAroのJT4軸に直接取り 設置環境 ㈱キーエンス CV-Xシリーズ 付けるビジョンカメラです。 相対湿度(%) 35 - 85( 但し、結露なきこと) * オムロン㈱ FHシリーズ、FQ-Mシリーズ ■カメラ・レンズ・照明・取付ブ 汎用I/O信号点数 入力16、出力16 ラケットのうち、よく選ばれ 分離ハーネス(m) 5、10、15 ビジョン適用例 る組み合わせはセット購入 操作BOX(m) 1、2、5、10、15 2点計測の組み合わせ動作例 が可能です。■カメラをロボットに取り付け I/O増設 入力32点/出力32点~最大入力64点/出力64点 ることで、至近距離からの詳細な撮影が可能です。 オプション   (セット品カメラ:対物距離 100mm/視野 約30~60mm) 1次電源ケーブル(m) 2、5、10、15 ■角度は±30°、±60°に変更可能です。 ビジョンシステム(PC、カメラ、照明)※モニタ、マウス、キーボードは別途ご用意ください。  ※Z軸(JT3)の高さによっては第二アームとの干渉に注意が必要です。 タブレット端末(Android OS)+タブレットソフトウェア 固定カメラ取付例 *:表記範囲外でのご使用については、別途ご相談ください。 ① ② ③ ■duAroから離れた位 ①把持しているワークを固定カメラで計測 置に取り付けるビジョ ②ハンドアイで置き位置を計測し、ワークの置き位置を補正 ンカメラです。 ③把持ズレと置き位置ズレを同時に補正してワークを配置 ■カメラ・レンズ・照明の うち、よく選ばれる組 システム構成図 コンベア同期オプションと組み合わせた動作例 み合わせはセット購入 ① ①コンベア上流でワークを が可能です。 アーム内 標準I/O 撮影 ■カメラを撮影対象から IO用ボード 16点 オプションI/O ②流れてきたワークに対し 離して設置すること DIOボード IO各32点 ✽1 て作業を実施 で、広範囲の撮影が オプション機器 ② 可能です。 Androidタブレット コンベアI/Fボード  (セット品カメラ:対物距離 1,000mm/視野 約250~370mm) 標準 (国内のみ)  ※カメラの取付架台はお客様にて別途ご用意が必要です。 フィールドバス ✽オプション 2 ブレーキリリースBOX DeviceNETスレーブ ロボット動作監視安全機能 一次電源ケーブル CC-Linkスレーブ イーサネット ✽3 外部軸モータ 無線LANルータセット (国内のみ) PROFIBUSスレーブ ロボットの動きを監視することによって、指定された作業者共存エリア内で、より安全 ✽3 なシステムを構築できます。 USB IFコネクタ 内蔵ビジョン PROFINETスレーブ ■ロボットの可動範囲を制御することによる設置スペース削減。 RS232C ターミナルソフト ■安全信号入力状態に応じた安全機能の切り替えが可能。 操作BOX (ソフトウェアオプション) EtherNet IP ■ (ソフトウェアオプション)IEC61508(SIL2)および、ISO10218-1、13849-1(PLd/カテゴリ3)認証取得 ✽1: 2枚までの増設が可能です。(コンベアI/Fボード利用時は、1枚のみ) 作業台 ✽2: フィールドバスからいずれか1枚の増設が可能です。挟まれの危険性 Cubic-S ✽4✽3: 使用時にはお客様にて別途100V電源の用意が必要な場合がございます。 使用時は、コントローラの筐体サイズが一部大きくなります。 (空間監視/速度監視等)挟まれる可能性のあるエリアを ✽4: Cubic-S 速度監視機能 設定し、力監視および低速監視 ■ロボットの既定位置の速度が設定速度以下であることを監視 衝突の危険性 力監視機能 すべてのエリアで衝突監視 壁 ■ロボットの既定位置に加わる力が設定値以下であることを監視 および通常速度監視 衝突監視機能 ■ロボットの既定位置に加わる衝撃が設定値以下であることを監視 9 10